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PDMS/PTFE限制层材料对软体机械手性能的影响

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农业机械学报 2023年

作者：朱银龙杨梓康赵虎王旭刘英南京林业大学机械电子工程学院

为抑制软体驱动器弯曲过程中的不必要变形，提高软体机械手抓取能力，提出一种限制层材料为PDMS和PTFE混合制备的软体机械手。通过调整PDMS和PTFE之间的质量比例来改变限制层刚度，进而改变软体机械手的弯曲角度。考虑到软体机械手工作... 详细信息

为抑制软体驱动器弯曲过程中的不必要变形，提高软体机械手抓取能力，提出一种限制层材料为PDMS和PTFE混合制备的软体机械手。通过调整PDMS和PTFE之间的质量比例来改变限制层刚度，进而改变软体机械手的弯曲角度。考虑到软体机械手工作时，应变层变形远大于限制层，采用Yeoh和Neo-Hooken形的应变能方程表述应变层和限制层材料力学行为。基于模型和力矩平衡原理建立软体驱动器弯曲角度数学模型，进而研究限制层材料和结构参数对软体机械手弯曲性能的影响。利用单轴拉伸试验获取不同质量比例的PDMS和PTFE混合制备的限制层样品应力应变曲线，并拟合获取Yeoh模型材料参数，进而进行有限元仿真分析，确定限制层材料的最佳比例。对不同限制层材料制成的驱动器进行弯曲角度测试，试验结果与理论分析偏差在5%以内，验证了数学模型的准确性。同时，驱动器的末端力测试结果表明，限制层PDMS/PTFE质量比为8:1的驱动器明显优于纯硅胶软体驱动器，最大末端力可达2.45N。使用软体机械手对多种物品进行抓取试验，其最大抓取质量达420g。

关键词：软体机械手机器人建模有限元仿真弯曲特性

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求解未知角的三角函数值策略浅谈

中学生数理化(自主招生) 2018年第10期 23-23页

作者：杨梓康江苏省沭阳高级中学高二304班

我们在三角函数的学习过程中,经常遇到求解未知角的三角函数值的问题。初看这类问题会感觉无从下手,实际上选对了解题思路,就会发现其实不难。求解此类问题的方法主要有两种,一是从角度本身出发,利用三角函数关系列出方程求解;二是将未... 详细信息

我们在三角函数的学习过程中,经常遇到求解未知角的三角函数值的问题。初看这类问题会感觉无从下手,实际上选对了解题思路,就会发现其实不难。求解此类问题的方法主要有两种,一是从角度本身出发,利用三角函数关系列出方程求解;二是将未知角向已知角转化,利用已知角的三角函数值和

关键词：三角函数

城市群高校空间集聚是否加快了人才中心、创新高地建设?

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高校教育管理 2024年第2期18卷 13-26页

作者：马浚锋杨梓茗福建师范大学教师教育学院福州350007 格拉斯哥大学教育学院格拉斯哥G128QQ

本研究结合2006—2021年“两横三纵”城市群的城际面板数据,在构建相关城市群高校空间集聚指标的基础上,对人才集群和创新汇聚效应进行实证检验和分析。研究发现,城市群高校空间集聚有利于释放人力资本投资的知识积累、溢出效应,提升高... 详细信息

本研究结合2006—2021年“两横三纵”城市群的城际面板数据,在构建相关城市群高校空间集聚指标的基础上,对人才集群和创新汇聚效应进行实证检验和分析。研究发现,城市群高校空间集聚有利于释放人力资本投资的知识积累、溢出效应,提升高素质、高技能人才吸引力,由此推动人才中心的成型,并在此基础上激活科技创新动能,持续赋能,加快创新高地建设;在进行工具变量识别解决内生性问题后,结论仍然十分稳健;异质性分析和机制分析表明,城市群高校空间集聚对人才中心、创新高地建设的影响存在梯度格局,且城市群高校空间集聚有利于域内高校间的资源共享与人员的知识交流,促进人力资本的跨区域优化配置,进一步提升产学研协同度,推动区域创新水平的提高。为更好发挥城市群高校空间集聚效应对创新驱动发展战略的支撑作用,在高校分类发展的基础上,各级政府应建立统一开放的要素市场,探索跨区域人才流动的财政补偿机制,建立公共教育服务共享平台和科研创新协作网络,实现高等教育要素合理流动和资源优化配置。

关键词：城市群高校空间集聚人才中心创新高地知识交流

基于低阶干扰估计器的欠驱动三自由度直升机鲁棒控制

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航空学报 2024年第1期45卷 143-158页

作者：杨梓霄李世尧魏晨李湛朱波中山大学航空航天学院深圳518107 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001

针对模型不确定且外部未知扰动影响显著的欠驱动三自由度(3-DOF)直升机,本文设计、分析并实验验证了一种基于不确定性与干扰估计器(UDE)的主动抗扰控制策略。具体地,针对该直升机平台动力学耦合严重且存在欠驱动特性等问题,基于全驱动... 详细信息

针对模型不确定且外部未知扰动影响显著的欠驱动三自由度(3-DOF)直升机,本文设计、分析并实验验证了一种基于不确定性与干扰估计器(UDE)的主动抗扰控制策略。具体地,针对该直升机平台动力学耦合严重且存在欠驱动特性等问题,基于全驱动系统控制思想,发展了一种基于反馈线性化的升降角和偏航角轨迹跟踪策略,同时实现了内部状态(俯仰角)的镇定;在内外环三通道虚拟控制中,进一步设计了一阶UDE,并联合UDE和标称控制,构建了可有效补偿三通道模型不确定和外部扰动的鲁棒控制方案。该方案较好应对了被控对象的欠驱动特性,控制信号连续且光滑,同时干扰补偿器还具有设计参数少、性能调节简单且清晰等优点。借助于奇异摄动理论,分析了闭环系统跟踪误差的收敛性、输入-状态稳定性、及UDE参数对误差最终界的影响规律,揭示了闭环控制系统潜在的多时间尺度属性。仿真和实验结果验证了干扰补偿的必要性,UDE的有效性和其调参的便捷性。

关键词：三自由度直升机欠驱动系统不确定性与干扰估计器干扰抑制时间尺度轨迹跟踪

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天基激光清除空间碎片系统的设计与分析

激光技术 2024年第1期48卷 1-7页

作者：杨梓鹤张鹏张哲宁航天工程大学北京101416 中国人民解放军32032部队北京100094

为了清除在轨航天器临近空间碎片,建立了天基激光系统仿真模型,并对比分析了两种典型尺寸下的天基激光清除空间碎片方法下的仿真结果;同时在系统设计过程中采用太阳能板与大口径可折叠发射望远镜的设计理念,降低了发射成本并提高效费比... 详细信息

为了清除在轨航天器临近空间碎片,建立了天基激光系统仿真模型,并对比分析了两种典型尺寸下的天基激光清除空间碎片方法下的仿真结果;同时在系统设计过程中采用太阳能板与大口径可折叠发射望远镜的设计理念,降低了发射成本并提高效费比。结果表明,10 cm尺寸的空间碎片可以采用烧蚀反喷模式,而1 cm尺寸的空间碎片在直接烧蚀模式下则更具优势。此研究为后续天基激光系统清除空间碎片提供了技术参考。

关键词：激光技术空间碎片天基激光可折叠发射望远镜

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金属多酚基纳米材料的抗菌性能

中国环境科学 2024年

作者：侯俊范玥杨梓俊吴军尤国祥苗令占河海大学环境学院浅水湖泊综合整治与资源开发教育部重点实验室

细菌感染一直是人类健康的主要威胁，但抗生素的长期使用易使水体中的细菌产生耐药性而加剧细菌去除的难度，因此，开发高效、环保、安全的无抗生素替代品至关重要.以单宁酸和多种不同的金属为原料，通过一步共混法制备金属多酚基纳米... 详细信息

细菌感染一直是人类健康的主要威胁，但抗生素的长期使用易使水体中的细菌产生耐药性而加剧细菌去除的难度，因此，开发高效、环保、安全的无抗生素替代品至关重要.以单宁酸和多种不同的金属为原料，通过一步共混法制备金属多酚基纳米抗菌材料（MPNs），并将其应用于对革兰氏阴性菌（大肠杆菌）以及革兰氏阳性菌（金黄色葡萄球菌）的抗菌研究.结果表明，MPNs在光下能够协同光热抗菌和光动力抗菌从而在不引发细菌耐药性的同时高效抗菌，并且MPNs体系中金属的掺杂在一定程度上有助于MPNs在光下的抗菌性能.另外，以抗菌效果为指标筛选出一种具有最优抗菌效果（大于98%）的金属多酚基半导体纳米抗菌材料(TA@Fe-TiO2MPN)，并通过紫外可见固体漫反射以及XPS分析探究其抗菌机制.结果表明，由于TA@Fe金属多酚网络在TiO2上引入的氧空位， TA@Fe-TiO2MPN具有宽广的光响应范围以及增强的电子活性.这些都使得TA@Fe-TiO2MPN在全波段光照下具有增强且持续的活性氧产生能力(羟基自由基·OH和单线氧1O2)以及接近100%的抗菌性能.

关键词：金属多酚光热抗菌策略光动力抗菌策略无抗生素纳米抗菌材料氧空位

Ag_(2)S修饰TiO_(2)纳米管复合电极的制备及其析氢性能研究

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功能材料 2024年第3期55卷 3122-3127,3137页

作者：刘文凯罗洁杨梓群张越纯中南林业科技大学材料科学与工程学院长沙410004

以硫化钠和硝酸银为原料,采用了化学浴沉积法将Ag_(2)S沉积在高度有序TiO_(2)纳米管(TNTs)上制备出Ag_(2)S/TNTs析氢电极。采用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射分析(XRD)、X射线光电子能谱分析(XPS)对电极进行表征,结果显示Ag_(2)S颗粒... 详细信息

以硫化钠和硝酸银为原料,采用了化学浴沉积法将Ag_(2)S沉积在高度有序TiO_(2)纳米管(TNTs)上制备出Ag_(2)S/TNTs析氢电极。采用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射分析(XRD)、X射线光电子能谱分析(XPS)对电极进行表征,结果显示Ag_(2)S颗粒均匀的沉积在TiO_(2)纳米管表面,且没有破坏纳米管原有的形态结构。在0.5 mol/L H_(2)SO_(4)条件下,通过线性扫描伏安法(LSV)、塔菲尔曲线(Tafel)、双电层电容和电化学阻抗谱(EIS)等电化学测试分析了不同Ag_(2)S沉积圈数所得的复合电极的析氢性能。与TNTs相比,Ag_(2)S/TNTs显示出更优异的析氢性能。Ag_(2)S沉积圈数为9圈时制备出的复合电极在10 mA/cm^(2)电流密度时,过电位达到了288.14 mV,Tafel斜率为61.8 mV/dec,双电层电容分别为54.7 mF/cm^(2),传荷内阻降低到0.7Ω/cm^(2)。

关键词：硫化银 TiO_(2)纳米管沉积电催化析氢电催化全解水

养老基金ESG投资的研究现状、热点与前沿趋势——基于WoS数据库的文献计量分析

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湖北社会科学 2024年第4期 141-151页

作者：张紫霄丁少群杨梓涛胡华夏西南财经大学公共管理学院四川成都611100 西南财经大学老龄化与社会保障研究中心四川成都611100 武汉理工大学管理学院湖北武汉430070

ESG投资应用于养老基金领域,是ESG实践的一项新探索。ESG投资有助于养老基金实现长期的可持续性和社会责任目标,但这些目标的实现需要通过ESG整合、负面筛选、公司参与和股东行动等特定策略来实施。我国引入ESG投资较晚,应加强国际交流... 详细信息

ESG投资应用于养老基金领域,是ESG实践的一项新探索。ESG投资有助于养老基金实现长期的可持续性和社会责任目标,但这些目标的实现需要通过ESG整合、负面筛选、公司参与和股东行动等特定策略来实施。我国引入ESG投资较晚,应加强国际交流和多学科交叉研究,健全企业ESG评级体系建设,强化ESG投资策略研究,摸索出ESG投资的中国式实践路径。

关键词：养老基金 ESG投资文献计量

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石墨烯/氮化碳修饰电极电化学测定尼索地平

中国测试 2024年

作者：王安亭卫应亮杨梓鸿王芳洛阳理工学院环境工程与化学学院

本工作旨在制备石墨烯/氮化碳新型电化学传感器，并建立尼索地平高灵敏电化学测试方法。首先以尿素为原料制备氮化碳(g-C3N4)，继而制备了石墨烯/氮化碳复合材料以及相应的电化学传感器(GR/ g-C3N4/GCE)。采用透射电子显微镜(TEM)、紫外... 详细信息

本工作旨在制备石墨烯/氮化碳新型电化学传感器，并建立尼索地平高灵敏电化学测试方法。首先以尿素为原料制备氮化碳(g-C3N4)，继而制备了石墨烯/氮化碳复合材料以及相应的电化学传感器(GR/ g-C3N4/GCE)。采用透射电子显微镜(TEM)、紫外-可见吸收光谱(UV-VIS)和循环伏安法对复合物(GR/g-C3N4)进行了表征。通过循环伏安法和线性扫描伏安法研究了尼索地平的电化学行为，并优化了测量条件例如支持电解质、pH值、扫描速度，考查了尼索地平分析应用的线性范围和检出限等。同时，进一步研究了GR/g-C3N4/GCE的选择性、重现性和稳定性。结果发现，在6.0×10-7～2.8×10-4mol/L浓度范围内，尼索地平峰电流与浓度呈良好的线性关系，检出限为2.0×10-7mol/L。同一支传感器平行六次测定，结果的相对标准偏差(RSD)为3.20%，传感器存放一周后峰电流信号仅降低2.67%。所建立的电化学方法成功用于市售药品中尼索地平含量的测试，与高效液相色谱法测试结果一致。综上所述，该传感器具有良好的稳定性、重现性、抗干扰能力等优势，为尼索地平灵敏检测提供了一种可行的方案。

关键词：石墨烯氮化碳尼索地平修饰电极伏安法