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快速无人机动车辆速度跟踪控制策略研究与系统设计

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快速无人机动车辆速度跟踪控制策略研究与系统设计

作者：杨杰重庆理工大学

学位级别：硕士

“五位一体”总体布局下陕西省城市宜居性评价及关键驱动力研究

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第2期60卷 365-376页

作者：樊艳翔雷社平西北工业大学公共政策与管理学院西安710072

以陕西省为例,基于“五位一体”总体布局,使用熵权TOPSIS法对10个地级市的城市宜居性进行评价与分析,并运用主成分析法对区域内城市宜居性提升的关键驱动力进行研究。结果表明,陕西省西安市的城市宜居性较高,且与其他城市存在较大的差异... 详细信息

以陕西省为例,基于“五位一体”总体布局,使用熵权TOPSIS法对10个地级市的城市宜居性进行评价与分析,并运用主成分析法对区域内城市宜居性提升的关键驱动力进行研究。结果表明,陕西省西安市的城市宜居性较高,且与其他城市存在较大的差异,但总体上各城市宜居性仍有较大的提升空间;商洛、安康和铜川的城市宜居性一直处于较低水平。陕西省城市宜居性提升的驱动力在不同时段存在一定的差异。2011—2015年的关键驱动力为政治、经济和社会因素,关键驱动因子为公共服务水平、经济发展水平、基层政治服务水平、资源供给水平和产业结构优化水平。2016—2020年的关键驱动力转变为经济、文化、社会和生态文明因素,关键驱动因子为通信文化交流环境、公共服务水平、水土流失治理水平、共同富裕水平、污水治理效率和对外开放水平。公共服务水平驱动因子在两个不同的时期对城市宜居性的提升均发挥着重要的促进作用。

关键词：陕西省城市宜居性提升驱动力熵权TOPSIS法主成分分析法

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自燃推进剂旋转爆震喷注器优化设计研究

自燃推进剂旋转爆震喷注器优化设计研究

作者：杨杰重庆理工大学

学位级别：硕士

可重构仿生四足机器人倾覆后恢复机理与特性研究

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农业机械学报 2024年第2期55卷 433-441,458页

作者：张春燕刘玉航丁兵杨杰上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 南京农业大学农学院南京210095

农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通... 详细信息

农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复。本文基于可重构躯干构型多变,得到了多种仿生形态的可重构四足机器人,规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理。对比倾覆后可重构机器人利用躯干拱起折叠和单侧翻转折叠两种恢复方式,分析R1型、R2型可重构四足机器人恢复的运动特性。利用软件ADAMS进行仿真,对仿真数据进行分析,证明了可重构躯干比刚性躯干更有效地减少了恢复过程中的冲击。最后设计样机并进行实验,验证机理实施的可行性与稳定性,研究结果表明其可降低实现静态自我恢复的难度。

关键词：四足机器人可重构仿生倾覆恢复

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政府补助下长安汽车财务绩效研究

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作者：杨杰兰州财经大学

学位级别：硕士

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超致密矮星系的潮汐剥离演化序列

科学通报 2024年第4期69卷 473-475页

作者：王凯翔刘成则北京大学物理学院天文学系北京100871 北京大学科维理天文与天体物理研究所北京100871 上海交通大学物理与天文学院天文学系上海200240 上海交通大学李政道研究所上海200240

长期以来,星系(galaxy)和星团(star cluster)被认为是截然不同的两类天体.星系在暗物质晕中诞生成长,有较为复杂的恒星形成历史,是由大量恒星、气体、尘埃和暗物质等物质组成的天体系统,往往有着庞大的结构.星系的形态也多种多样,包括... 详细信息

长期以来,星系(galaxy)和星团(star cluster)被认为是截然不同的两类天体.星系在暗物质晕中诞生成长,有较为复杂的恒星形成历史,是由大量恒星、气体、尘埃和暗物质等物质组成的天体系统,往往有着庞大的结构.星系的形态也多种多样,包括椭圆星系、旋涡星系、不规则星系等.多个星系通常以星系群和星系团的形式存在,形成宇宙中大尺度结构的同时,也互相影响着各自的演化轨迹.

关键词：大尺度结构旋涡星系不规则星系椭圆星系恒星形成星系群星系团暗物质

结合Transformer和SimAM轻量化路面损伤检测算法

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铁道科学与工程学报 2024年

作者：杨杰蒋严宣熊欣燕江西理工大学电气工程与自动化学院

道路表面的损坏不仅会严重影响驾驶舒适性，还对行车安全造成威胁。若不及时检测和修复，可能导致交通事故的发生。因此，及时检测路面损伤对路面安全和维护有重要意义。针对现有路面损伤检测模型中存在识别精确度低和计算量大的问题，... 详细信息

道路表面的损坏不仅会严重影响驾驶舒适性，还对行车安全造成威胁。若不及时检测和修复，可能导致交通事故的发生。因此，及时检测路面损伤对路面安全和维护有重要意义。针对现有路面损伤检测模型中存在识别精确度低和计算量大的问题，提出一种结合Transformer和SimAM轻量化路面损伤检测算法。首先，结合Transformer的优势，在模型中引入COT模块加强特征提取性能，其可以利用特征图的上下文信息构建自注意力机制，有效捕获路面损伤图像的上下文信息，加强信息表征能力。其次，针对不同大小的路面缺陷，提出MSC模块捕获全局信息，其可以结合多个池化操作动态地增加感受野的大小。同时，MSC模块与COT模块相结合，不仅有效减少了模型的计算量和参数量，而且进一步提升了检测精度。随后，融入SimAM注意力机制调节特征，增强模型在复杂场景下的特征表达能力，抑制无关特征的干扰。研究结果表明，改进算法的平均准确率为70.1%，其精度与YOLOv7、YOLOv7-tiny、YOLOv6-m、YOLOv5-l相比，分别高出2.8%、10.9%、10%、1.4%。此外，所提模型的计算量为40.3G，约为YOLOv7、YOLOv7-x、YOLOv6-m、YOLOv5-l的38.4%、21.4%、49%、35.2%。通过与主流目标检测模型相比，所提出的模型在提高检测精度的同时，兼顾了模型的计算复杂度，在公开数据集上取得了良好的识别效果，能够有效地检测路面损伤。

关键词：路面损伤检测 YOLOv7 卷积神经网络 Transformer SimAM

基于非奇异快速积分终端滑模的机械臂鲁棒控制

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现代制造工程 2024年第4期 73-79页

作者：杨杰杰秦志杰河南机电职业学院轨道交通学院郑州451191 郑州大学物理学院郑州450001

为了克服机械摩擦、未知负载和模型误差等不确定性因素对机械臂控制精度的影响,采用指数障碍李雅普诺夫函数设计了非奇异快速积分终端滑模有限时间鲁棒控制律。首先,建立了带有各类不确定性因素的机械臂数学模型,并通过设计的观测器准... 详细信息

为了克服机械摩擦、未知负载和模型误差等不确定性因素对机械臂控制精度的影响,采用指数障碍李雅普诺夫函数设计了非奇异快速积分终端滑模有限时间鲁棒控制律。首先,建立了带有各类不确定性因素的机械臂数学模型,并通过设计的观测器准确地估计出干扰值;然后,利用机械臂转角误差设计了非奇异快速积分终端滑模面,在指数障碍李雅普诺夫函数的基础上,设计出了有限时间鲁棒控制律;最后,通过稳定性分析验证了设计的有限时间鲁棒控制律能够在有效时间内收敛。三自由度机械臂的仿真结果表明:提出的有限时间鲁棒控制律能够有效克服不确定性因素对机械臂控制精度的影响,观测器的最大估计误差为0.1(°)/s 2,机械臂各关节转角的最大跟踪误差为0.1°,验证了设计方法的有效性。在三维空间固定坐标定位实验中,机械臂在提出的有限时间鲁棒控制律作用下的最大定位误差为0.22 cm,最长运行时间为2.2 s,验证了在实际工程应用中能够实现更高的控制精度和运行效率。

关键词：机械臂观测器指数障碍李雅普诺夫函数非奇异快速积分终端滑模有限时间鲁棒控制律

基于集群知识共享的乡村小规模学校高质量发展:动因、问题与策略

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华中师范大学学报（人文社会科学版） 2024年第1期63卷 165-174页

作者：赵丹高杨杰陕西师范大学教育学部陕西西安710062

乡村小规模学校高质量发展是我国新时期义务教育优质均衡发展的重点和难点。如何超越仅依靠外部资源补偿的传统思路,探索“集群知识共享”的有效路径,是克服小规模学校空间隔离、资源不足、发展依附性困境的关键。在集群知识共享理论视... 详细信息

乡村小规模学校高质量发展是我国新时期义务教育优质均衡发展的重点和难点。如何超越仅依靠外部资源补偿的传统思路,探索“集群知识共享”的有效路径,是克服小规模学校空间隔离、资源不足、发展依附性困境的关键。在集群知识共享理论视域下,目前乡村小规模学校发展存在以下问题:学校和教师等主体在集群知识共享中参与不足,集群学校共享知识范围狭窄且合作深度不够,知识共享中学校偏重自身利益,学校间竞争大于合作,知识共享方式比较单一。为此,应在城乡教育一体化进程中优化小规模学校集群知识共享网络,强化“谁共享谁受益”的知识共享主体激励机制,完善管理机制保障各类知识有序共享,营造“合作共生”的集群知识共享文化。

关键词：集群知识共享乡村小规模学校高质量发展