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无人驾驶铰接转向车辆路径跟踪控制研究综述

农业机械学报 2024年第1期55卷 1-21页

作者：祝青园程家琪陈轩伟杨昌霖高云龙邵桂芳厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院厦门361005

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究... 详细信息

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究的基础,围绕这3方面阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制研究的进展。首先回顾了铰接转向车辆的几何学模型、运动学模型和动力学模型,并讨论了各类模型在路径跟踪控制研究中的适用场景及局限性;在此基础上,阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制算法的研究现状,对比并总结了每种算法的优缺点及适用范围,并进一步归纳了算法的验证与评估手段;最后展望了铰接转向车辆路径跟踪技术未来的研究重点及方向:考虑车辆动力学因素及模型参数动态时变特性的车辆建模研究;融合各类算法适应性并结合智能算法的多工况自适应控制算法设计;标准化、流程化的高保真仿真场景开发及集成准确性、稳定性、安全性等多性能的评估方法研究。

关键词：无人驾驶铰接转向车辆路径跟踪控制策略动力学模型验证评估

面向航空电子产品的电子装联工艺设计系统开发

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现代信息科技 2024年第12期8卷 85-90,95页

作者：杨昌霖中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所陕西西安710076

针对传统电子装联工艺设计系统缺乏元器件库与知识库、图片及文字处理能力较弱的问题,提出了电子装联工艺设计模型,开发了面向航空电子产品的电子装联工艺设计系统,并介绍了系统框架,数据接口的用法以及使用效果。实践表明,电子装联工... 详细信息

针对传统电子装联工艺设计系统缺乏元器件库与知识库、图片及文字处理能力较弱的问题,提出了电子装联工艺设计模型,开发了面向航空电子产品的电子装联工艺设计系统,并介绍了系统框架,数据接口的用法以及使用效果。实践表明,电子装联工艺设计模型可以有针对性地为操作人员提供有指导性的工艺信息。通过调用MFC提供的数据接口可以实现图片及文字的灵活排版、工艺知识的可视化表达、文件传输以及视频播放功能。

关键词：航空电子产品电子装联工艺设计系统 MFC

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基于决策树求解非线性规划问题的算法

信息技术与信息化 2024年第3期 95-98页

作者：杨昌霖中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所陕西西安710064

针对群体智能优化算法具有随机性、盲目性、可编程性差的问题,提出了一种简单有效且不具有随机性的全局搜索算法,用于求解非线性规划问题。通过对每个决策变量的可行域离散化处理后得到的数据构建决策树,采用深度优先的规则对最优解进... 详细信息

针对群体智能优化算法具有随机性、盲目性、可编程性差的问题,提出了一种简单有效且不具有随机性的全局搜索算法,用于求解非线性规划问题。通过对每个决策变量的可行域离散化处理后得到的数据构建决策树,采用深度优先的规则对最优解进行搜索,搜索的同时用指数衰减函数调整搜索步长,从而逐步缩小搜索范围,直到结果收敛。算法不具有随机性,不需要编码、解码、交叉、变异等复杂操作,也不需要随机生成初始种群,可编程性强。对非线性规划的六个测试函数进行求解,并与文献中报道的结果对比,结果表明基于决策树的遍历搜索对解决非线性规划问题有效,对于多决策变量的复杂优化问题,采用分组搜索的策略既能保证求解精度,也能保证收敛速度。

关键词：非线性规划决策树搜索算法最优化

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一种针对铰接转向车辆的状态预测方法

拖拉机与农用运输车 2024年第2期51卷 60-63,67页

作者：杨昌霖魏涛陈轩伟高云龙祝青园邵桂芳厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102 智能农业动力装备全国重点实验室河南洛阳471039

车辆状态预测对于风险评估以及规划控制意义重大。提出了一种用于铰接转向车辆的状态预测方法。首先构建了模型预测控制器,并根据控制信息设计了虚拟测量向量。接着设计了一种卡尔曼滤波预测器,融合了虚拟测量向量以及模型预测结果并输... 详细信息

车辆状态预测对于风险评估以及规划控制意义重大。提出了一种用于铰接转向车辆的状态预测方法。首先构建了模型预测控制器,并根据控制信息设计了虚拟测量向量。接着设计了一种卡尔曼滤波预测器,融合了虚拟测量向量以及模型预测结果并输出最终预测结果。仿真结果表明,提出的状态预测算法可以准确预测0.5秒内铰接转向车辆的铰接转角、速度以及位置。

关键词：状态预测铰接转向车辆模型预测控制卡尔曼滤波

基于注意力机制的脑电与瞳孔轻度抑郁识别融合模型研究

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基于注意力机制的脑电与瞳孔轻度抑郁识别融合模型研究

作者：杨昌霖兰州大学

学位级别：硕士

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基于无人机的目标全覆盖方法研究

计算机应用研究 2023年第7期40卷 1970-1975页

作者：刘聪刘颖杨昌霖中原工学院计算机学院郑州451191 中山大学软件工程学院广东珠海519000

为解决传统固定传感器网络目标覆盖存在的生命周期短、维护成本高等问题,提出一种基于无人机的目标全覆盖方法,确保所有目标在任意时刻都被至少一个无人机所监控。提出无人机通过协调、接力覆盖多个目标时的最优悬停问题,并利用计算几... 详细信息

为解决传统固定传感器网络目标覆盖存在的生命周期短、维护成本高等问题,提出一种基于无人机的目标全覆盖方法,确保所有目标在任意时刻都被至少一个无人机所监控。提出无人机通过协调、接力覆盖多个目标时的最优悬停问题,并利用计算几何方法求解不同组合目标的最优悬停点。最后,将无人机目标全覆盖问题建模为整数线性规划方程,以确定最小的无人机需求数量。仿真实验通过模拟三种不同类型和参数的旋翼无人机,测试飞行速度、充电时间、覆盖半径对无人机需求数量的影响。结果表明随着覆盖目标距离基地越远所需无人机的数量逐渐增大,覆盖半径从100 m增加至200 m所需无人机的数量减小三分之一左右。

关键词：无人机目标全覆盖无人机路径

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无线物联网中局部有向无环图区块链研究

计算机应用研究 2022年第9期39卷 2597-2602页

作者：杨昌霖王继光汪清中原工学院计算机学院郑州451191 中山大学软件工程学院广东珠海519082 天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

为了减少无线物联网中数据的存储需求和传输消耗,提出一种基于有向无环图(directed acyclic graph,DAG)的局部有向无环图区块链方案(local DAG blockchain,LDB)。该方案通过使无线物联网节点只需存储本身的数据区块以及邻居节点的区块... 详细信息

为了减少无线物联网中数据的存储需求和传输消耗,提出一种基于有向无环图(directed acyclic graph,DAG)的局部有向无环图区块链方案(local DAG blockchain,LDB)。该方案通过使无线物联网节点只需存储本身的数据区块以及邻居节点的区块哈希值,解决了节点的存储限制与传输消耗问题,并在保证数据安全的前提下减少数据验证的过程,提升了网络的整体使用率。同时,提出一种恶意节点检测机制,有效地检测网络中的恶意节点。仿真实验中,通过与IOTA在不同网络模型中对比,比较了LDB和IOTA的存储需求、传输消耗和链路负载。实验结果表明,在网络规模为500个节点时,LDB相比IOTA在节点存储空间上减少99.8%,平均传输消耗降低66.2%,最大负载减少约28倍。

关键词：局部有向无环图区块链无线物联网数据完整性

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连铸结晶器内渣膜形成及传热的研究现状

工程科学学报 2019年第1期41卷 12-21页

作者：文光华杨昌霖唐萍重庆大学材料科学与工程学院重庆400044

介绍了模拟结晶器内渣膜形成的实验方法,综述了国内外学者在保护渣传热方面所做的研究工作,包括固态渣膜的界面热阻、保护渣的导热系数、辐射传热以及渣膜的光学性质,并提出了今后在渣膜形成及传热研究中有待进一步完善的内容和方向.现... 详细信息

介绍了模拟结晶器内渣膜形成的实验方法,综述了国内外学者在保护渣传热方面所做的研究工作,包括固态渣膜的界面热阻、保护渣的导热系数、辐射传热以及渣膜的光学性质,并提出了今后在渣膜形成及传热研究中有待进一步完善的内容和方向.现有的研究结果表明利用热丝法可以对渣膜的形成过程进行原位观察,采用水冷铜探头法可以获取用于研究渣膜微观组织的固态渣膜样品.渣膜的界面热阻在0. 0002～0. 002 m^2·K·W^(-1)之间.在800℃以下,保护渣的导热系数在1. 0～2. 0W·m~^(-1)·K^(-1)范围内,且随温度的升高而逐渐增加.渣膜中的晶体一方面可以增加渣膜的界面热阻,另一方面可以提高固态渣膜的反射率,起到降低辐射热流的作用.此外,过渡族金属氧化物的加入以及固态渣膜中弥散分布的微小颗粒也能改变渣膜的光学性质,从而影响通过渣膜的辐射传热.

关键词：连铸保护渣渣膜界面热阻辐射

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板坯连铸轻压下压下力的解析计算法

炼钢 2021年第2期37卷 30-36页

作者：杨昌霖中国重型机械研究院股份公司冶金装备研究所陕西西安710032

针对板坯连铸轻压下过程,对铸坯单元体建立力学平衡方程,结合温度的计算结果,分析了钢种和压下位置对铸坯受力和变形量的影响。结果表明,轻压下过程中铸坯边部受到的应力明显高于宽面中心受到的应力,表层受到的应力最大超过100 MPa。随... 详细信息

针对板坯连铸轻压下过程,对铸坯单元体建立力学平衡方程,结合温度的计算结果,分析了钢种和压下位置对铸坯受力和变形量的影响。结果表明,轻压下过程中铸坯边部受到的应力明显高于宽面中心受到的应力,表层受到的应力最大超过100 MPa。随着压下的进行,铸坯表层受到的应力逐渐减小,心部受到的应力逐渐增加。在总压下量一定的情况下,钢种和压下位置对铸坯心部的位移量影响不明显,但对铸坯受到的压下力影响较大,在中心固相率相同的位置,不锈钢受到的单辊压下力大于普通碳钢,而且越靠近凝固末端,受到的压下力越大。

关键词：连铸轻压下热力耦合模型压下力