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新型弹载压电舵机驱动器方案设计及力学分析

机械工程学报 2015年第21期51卷 104-112页

作者：胡凯明文立华西北工业大学航天学院西安710072

为了同时增大压电双晶片驱动器的输出位移和输出力矩,并提高弹药内部的空间利用率,提出一种新型弹载后屈曲预压缩压电双晶片(Post-buckling pre-compression,PBP)舵机驱动器方案。该驱动器通过压电双晶片的层叠来增大驱动器设计空间,再... 详细信息

为了同时增大压电双晶片驱动器的输出位移和输出力矩,并提高弹药内部的空间利用率,提出一种新型弹载后屈曲预压缩压电双晶片(Post-buckling pre-compression,PBP)舵机驱动器方案。该驱动器通过压电双晶片的层叠来增大驱动器设计空间,再利用一组角位移连杆放大机构来调整其设计空间,进而达到同时增大输出位移和力矩的目的。对驱动器建立了测量输出力矩的静力学数值模型以及端部带有舵面的刚柔耦合拉格朗日动力学方程及其有限元模型。通过静力学分析、强度校核以及瞬态动力学分析,得到数值结果和有限元结果,两者总体符合程度较好。静力学结果表明,新型PBP驱动器较原PBP驱动器同时增大了输出转角和力矩,设计空间增大了80%以上,并且在最大输出力矩情况下,各部件满足强度要求;动力学结果给出了驱动器机构内部的能量传输及分配特性,以转动惯量为1×10-2 kg·mm2舵面作为驱动对象时,控制带宽可达到300Hz,明显优于普通微型伺服舵机。因此所设计的方案可以为以内部空间狭小、高控制带宽为特征的各类微小飞行器(Micro aerial vehicle,MAV)舵机驱动器的研制提供参考。

关键词：压电双晶片驱动器微小型飞行器设计空间刚柔耦合拉格朗日方程

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不确定非完整移动机械手的鲁棒控制

清华大学学报（自然科学版） 2002年第9期42卷 1261-1264,1268页

作者：董文杰徐文立清华大学自动化系北京100084

为解决一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力和外界干扰力的不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题 ,首先通过消去约束反力 ,将所讨论的控制问题转化成易于解决的等价控制问题 ;然后 ,通过适当的状态变换将系统转化成一种标准型 ;最后 ... 详细信息

为解决一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力和外界干扰力的不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题 ,首先通过消去约束反力 ,将所讨论的控制问题转化成易于解决的等价控制问题 ;然后 ,通过适当的状态变换将系统转化成一种标准型 ;最后 ,利用该标准型的特点提出了解决不确定非完整移动机械手跟踪控制问题的鲁棒控制器。该文所提出的控制器不但能使闭环系统的状态渐近趋于给定的期望轨迹 ,而且具有计算简单的特点。为验证所提出控制律的有效性 ,对一类特殊的不确定移动机械手进行了数字仿真 ,仿真结果验证了所提出控制律的有效性。

关键词：移动机械手非完整约束不确定性鲁棒控制跟踪控制控制律惯性参数

基于经筋理论探讨针刀恢刺法治疗紧张型头痛伴帽状腱膜挛缩的应用

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中医康复 2025年第1期2卷 66-70页

作者：李艳菲刘方铭尹聪杨文龙刘治镇山东中医药大学山东济南250355 山东第一医科大学第一附属医院山东济南250014

紧张型头痛是临床最常见的慢性头痛之一,主要表现为双侧轻中度压迫样或紧箍样头痛,发病多与生活中应激事件相关,其病因病理与肌筋膜激痛点有着密切联系。但当前临床研究主要以其伴随的情绪障碍症状为主,较少涉及局部腱膜组织病理改变方... 详细信息

紧张型头痛是临床最常见的慢性头痛之一,主要表现为双侧轻中度压迫样或紧箍样头痛,发病多与生活中应激事件相关,其病因病理与肌筋膜激痛点有着密切联系。但当前临床研究主要以其伴随的情绪障碍症状为主,较少涉及局部腱膜组织病理改变方向。在临床实践中,发现部分明显筋结点的患者亦伴发有帽状腱膜挛缩症状。在经筋学说中“结筋病灶点”理论指导下,松解百会次、目窗次、率谷次等穴位,并结合局部筋结治疗点治疗,达到了舒筋解结、祛邪通痹的良好疗效。现基于经筋理论探讨其理论机制,为紧张性头痛的治疗提供新思路。

关键词：经筋理论针刀恢刺法头痛紧张型头痛帽状腱膜挛缩

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欠驱动非完整机械系统的鲁棒控制

航空学报 2001年第6期22卷 515-528页

作者：董文杰徐文立清华大学自动化系北京100084

讨论了一类不确定欠驱动非完整机械系统的跟踪控制问题。基于所定义的误差方程 ,提出了新的鲁棒控制器。该控制器不但对系统惯性参数的不确定具有鲁棒性 ,而且保证了系统的跟踪误差渐近趋于零。

关键词：非完整机械系统不确定系统鲁棒控制欠驱动系统控制跟踪控制跟踪误差

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通用的交互式可视化环境

软件学报 1996年第9期7卷 553-558页

作者：杨旭波蔡文立石教英浙江大学CAD&CG国家重点实验室

本文介绍了通用的交互式可视化环境ＧＩＶＥ（ｇｅｎｅｒａｌｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）的设计和实现技术．ＧＩＶＥ以数据流机制为核心，采用可视编程界面，为用户开发可视化应用提供... 详细信息

本文介绍了通用的交互式可视化环境ＧＩＶＥ（ｇｅｎｅｒａｌｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）的设计和实现技术．ＧＩＶＥ以数据流机制为核心，采用可视编程界面，为用户开发可视化应用提供了一个方便交互的模块级编程环境．与同类软件相比，ＧＩＶＥ具有如下特点：提供分支和循环控制结点，支持复杂应用程序的构建；支持应用模块和数据类型的扩充，系统具有良好的开放性；提供丰富的模块库．

关键词：科学计算可视化数据流交互式可视化

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七自由度冗余仿人臂的障碍实时回避

清华大学学报（自然科学版） 2004年第10期44卷 1341-1344页

作者：董春杨耕徐文立清华大学自动化系北京100084

针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用。用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关... 详细信息

针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用。用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关节,对该关节构成力反馈,实现障碍的实时回避。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,将冗余度机械臂转化为非冗余度机械臂,直接给出位置形式的逆解。

关键词：机器人技术仿人臂力反馈冗余度机械臂

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煤矿井下巡检机器人的应用与探讨

煤矿机械 2025年第1期46卷 86-88页

作者：王文晖杨健张泽江杨文宇王嘉宇国能神东煤炭集团有限责任公司陕西榆林719000 中煤科工集团信息技术有限公司西安710000

随着巡检机器人在煤矿井下的应用逐渐增多,问题也逐渐显现,引发了对煤矿井下机器人化作业可持续性的质疑。从产品技术发展的角度出发,结合当前巡检机器人在使用中的问题,对国内煤矿井下机器人作业进行了深入的分析与探讨。通过论证煤矿... 详细信息

随着巡检机器人在煤矿井下的应用逐渐增多,问题也逐渐显现,引发了对煤矿井下机器人化作业可持续性的质疑。从产品技术发展的角度出发,结合当前巡检机器人在使用中的问题,对国内煤矿井下机器人作业进行了深入的分析与探讨。通过论证煤矿井下机器人应用的前景与技术发展趋势,为煤矿行业的转型升级提供理论支撑与实践指导。

关键词：机器人视频识别感知监测传感器

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移动机械手的鲁棒控制(英文)

控制理论与应用 2002年第3期19卷 345-348页

作者：董文杰徐文立清华大学自动化系北京100084

讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控制器 .该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹 .仿真结果验证了本文所提... 详细信息

讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控制器 .该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹 .仿真结果验证了本文所提出控制方法的有效性 .

关键词：移动机械手鲁棒控制跟踪控制非完整系统不确定性

七氟醚可逆性下调糖尿病模型大鼠心肌生物钟蛋白BMAL1的表达

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基础医学与临床 2025年第1期45卷 70-75页

作者：刘慧韩冲芳秦小英于菁贺建东杨文曲山西医科大学麻醉学院山西太原030001 山西白求恩医院麻醉科山西太原030001

目的观察七氟醚(SEV)对糖尿病大鼠心肌生物钟基因芳香烃受体核转运样蛋白1(BMALl1)表达的影响,并探讨其变化规律。方法雄性SD大鼠60只,体质量200~250 g,将正常大鼠分为吸氧组(NC)、吸七氟醚组(SEV);常规建立糖尿病模型,建立成功后分为... 详细信息

目的观察七氟醚(SEV)对糖尿病大鼠心肌生物钟基因芳香烃受体核转运样蛋白1(BMALl1)表达的影响,并探讨其变化规律。方法雄性SD大鼠60只,体质量200~250 g,将正常大鼠分为吸氧组(NC)、吸七氟醚组(SEV);常规建立糖尿病模型,建立成功后分为吸氧组(DM)、吸七氟醚组(DM+SEV),吸入时间5 h(n=15)。4组试验动物分别在停止麻醉后0、12和24 h处死,分离心肌组织。用Western blot测定生物钟基因BMAL1与其活化酶泛素特异性肽酶9X(USP9X)的表达;HE染色观察心肌组织病理特征以及免疫荧光共定位观察USP9X与BMAL1之间的相互关系。结果停止麻醉后0、12 h,与DM组比较,DM+SEV组BMAL1、USP9X表达均明显下调(P<0.05);停止麻醉后24 h,与DM组比较,DM+SEV组BMAL1、USP9X表达水平的变化差异无统计学意义。HE染色光镜下显示:DM+SEV组在停止麻醉后0、12 h时心肌组织纤维结构排列发生改变,且在停止麻醉后0 h时这种改变最为显著,但在24 h时心肌组织结构排列整齐。免疫荧光共定位结果显示:USP9X与BMAL1蛋白主要分布于心肌细胞质中,两者存在重叠部分。且受七氟醚影响,在停止麻醉后0、12 h两者重叠部分较少,而在24 h时两者重叠部分较多,接近于DM组。结论七氟醚可逆性改变糖尿病大鼠心肌生物钟基因BMAL1表达,该作用在停止麻醉后12 h仍然存在,而在停止麻醉后24 h该作用明显减弱。

关键词：七氟醚糖尿病心肌芳香烃受体核转运样蛋白1(BMAL1) 泛素特异性肽酶9X(USP9X)