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稀有金属 2023年第3期47卷 451-457页

作者：阎有花李众宇武英周少雄安泰科技股份有限公司北京新材料技术中心北京100081 江苏集萃安泰创明先进能源材料研究院有限公司江苏常州213002 华北电力大学先进材料研究院北京102206

高压复合储氢装置将高压储氢技术与固态储氢材料相结合,具有高压气态储氢质量储氢密度高与固态储氢材料体积储氢密度高的双重优势,有效提升实用化高压复合储氢装置的能量储氢密度和空间利用率。发展适合于高压复合储氢装置用固态储氢材... 详细信息

高压复合储氢装置将高压储氢技术与固态储氢材料相结合,具有高压气态储氢质量储氢密度高与固态储氢材料体积储氢密度高的双重优势,有效提升实用化高压复合储氢装置的能量储氢密度和空间利用率。发展适合于高压复合储氢装置用固态储氢材料是提升高压复合储氢装置性能的关键。本文研究了矿产资源丰富、低成本的AB2型Ti-Zr-Cr-Mo-Mn储氢合金,结果表明(Ti_(0.85)Zr_(0.15))_(1.1)Cr_(0.95)Mo_(0.05)Mn储氢合金在303,323和343 K放氢平台压分别为0.78,1.44和2.46 MPa,303 K下最大吸氢容量1.76%,吸氢平台压为1.02 MPa,滞后因子为0.27,吸氢焓变(ΔH)和熵变(ΔS)分别为21.5 kJ·mol^(-1)H_(2)和90.3 J·K^(-1)·mol^(-1)H_(2),适用于高压复合储氢装置用储氢合金。

关键词：复合储氢装置 AB2型储氢材料 Ti-Zr-Cr-Mo-Mn合金吸放氢性能

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不要活得太累

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2010年

作者：王贤宇

人不能没有钱，但也不能一切向钱看。人生还有更快乐，更值得我们追求的东西。保持一种快乐简单的生活心态，才能获取人生真谛。

ISBN: (数字)9787509006603

ISBN: (纸本)9787509006603

人不能没有钱，但也不能一切向钱看。人生还有更快乐，更值得我们追求的东西。保持一种快乐简单的生活心态，才能获取人生真谛。

关键词：人生哲学通俗读物

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水粉画技法入门奥秘 1版

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丛书名：百业精技入门奥秘系列丛书

1998年

作者：叶鹰宇

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广播电视深度报道 1版

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丛书名：新世纪广播电视新闻学系列教程

2004年

作者：罗哲宇

新世纪广播电视新闻学系列教程:本书从中国转型社会的实际需要来分析当代广播电视深度报道的功能、报道方针、选题特点、主题提炼原则等问题；并试图从规律性认识、操作技巧训练，两个层面把握广播电视深度报道。

ISBN: (数字)7504342661

ISBN: (纸本)7504342661

关键词：文化、科学、教育、体育信息与知识传播新闻学、新闻事业

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时变切换拓扑下基于虚拟误差的无人机集群分布式协同控制

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中国科学：技术科学 2024年第9期54卷 1637-1651页

作者：张兆宇段海滨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通... 详细信息

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通信链路通断特性,将连续可微的权重函数用作邻接矩阵元素,用以描述邻居节点间通信链路的时延阻滞特性.其次,设计姿态内环控制回路的指令驱动力矩,消去非线性姿态旋转误差项,利用障碍李雅普诺夫函数证明姿态控制内环系统稳定性.此外,在外环位置控制回路中引入两个辅助控制量,利用其构造与原平动动力学系统等价的辅助误差系统.利用该虚拟误差系统设计满足推力有界性的控制输入,避免每个节点的控制系统对节点自身和邻居节点的位置及速度信息的反馈需求,将集群内全部无人机节点的虚拟位置、速度误差以堆叠形式构造位置控制回路李雅普诺夫函数,基于姿态回路的渐近稳定证明位置闭环控制系统的渐近稳定性.最后,设置仿真场景中的通信拓扑为满足一致联合准强连通的时变无向切换拓扑,引入4个四旋翼无人机节点开展分布式协同控制律的仿真实例验证,进一步将本文设计的分布式控制协议分别同其他文献中所提出的基于虚拟系统的分布式控制算法及基于滑模误差流形的控制算法相对比,验证本文所提出算法能够仅在给定中心参考速度前提下跟踪速度积分所得的虚拟领导中心轨迹,且在集群构型保持和速度一致性控制方面具有显著优势.

关键词：四旋翼无人机集群分布式控制虚拟误差法时变拓扑

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支持合并的自适应tile coding算法

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通信学报 2015年第2期36卷 186-192页

作者：施梦宇刘全傅启明苏州大学计算机科学与技术学院江苏苏州215006 吉林大学符号计算与知识工程教育部重点实验室吉林长春130012

针对自适应tile coding算法会产生多余划分的问题,提出一种支持合并的自适应tile coding算法——MATC。该算法能够消除传统自适应tile coding算法中产生的多余划分,进一步解决连续状态空间离散化的问题。将MATC算法应用于离散动作连续... 详细信息

针对自适应tile coding算法会产生多余划分的问题,提出一种支持合并的自适应tile coding算法——MATC。该算法能够消除传统自适应tile coding算法中产生的多余划分,进一步解决连续状态空间离散化的问题。将MATC算法应用于离散动作连续状态的Mountain Car问题上,实验结果表明,该算法在学习过程中能消除传统tile coding算法的误划分所产生的不良影响,更准确地自动调整划分的精度,并更快地收敛到最佳策略。

关键词：连续空间离散化强化学习自适应 tile coding

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