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机器人操作手的神经跟踪控制

兵工学报 2001年第2期22卷 256-259页

作者：牛玉刚杨成梧南京理工大学江苏南京210094

针对机器人轨迹跟踪问题 ,提出了一种自适应神经控制器。该控制方案利用 RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态 ,然后 ,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响。网络权重的自适应修正规则基于 ... 详细信息

针对机器人轨迹跟踪问题 ,提出了一种自适应神经控制器。该控制方案利用 RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态 ,然后 ,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响。网络权重的自适应修正规则基于 Lyapunov函数方法得到。

关键词：神经网络机器人操作手跟踪控制滑模控制

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2-D系统模能控性和模能观性判据(英文)

控制理论与应用 1993年第5期10卷 595-598页

作者：方勇杨成梧内江师范专科学校数学系四川641002 南京理工大学八系南京210014

本文指出并纠正了文[1～3]关于2-D系统模能控性和模能观性判据的错误。

关键词： 2-D系统模能观性模能控性

带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制

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控制理论与应用 2009年第3期26卷 321-328页

作者：傅勤杨成梧南京理工大学动力工程学院江苏南京210094 苏州科技学院数理学院江苏苏州215009

研究带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制问题,该系统的第i个子系统的标称模型具有相对阶r_i及指数稳定的零动态,且每个子系统的互联项满足匹配条件.通过子系统状态的线性变换得到鲁棒分散状态反馈控制器,当该控制律作用... 详细信息

研究带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制问题,该系统的第i个子系统的标称模型具有相对阶r_i及指数稳定的零动态,且每个子系统的互联项满足匹配条件.通过子系统状态的线性变换得到鲁棒分散状态反馈控制器,当该控制律作用于系统时,系统的状态能够收敛到原点的一个小邻域内,并给出仿真算例说明该结论的可行性和有效性.

关键词：大型互联系统状态反馈分散控制

含非匹配互联项的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制

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自动化学报 2008年第4期34卷 488-492页

作者：傅勤杨成梧南京理工大学动力工程学院

本文对带有界扰动的一类含非匹配互联项的人型互联非线性系统进行了分散状态反馈控制设计,通过子系统状态的线性变换,得到分散状态反馈控制律.当状态反馈控制律作用于该系统时,无扰动的闭环系统是全局渐近稳定的,当扰动有界时,系统的状... 详细信息

本文对带有界扰动的一类含非匹配互联项的人型互联非线性系统进行了分散状态反馈控制设计,通过子系统状态的线性变换,得到分散状态反馈控制律.当状态反馈控制律作用于该系统时,无扰动的闭环系统是全局渐近稳定的,当扰动有界时,系统的状态能够收敛到原点的一个与扰动的界相关的邻域内,并给出仿真算例说明该结论的可行性和有效性.

关键词：大型互联系统状态反馈分散控制非匹配互联项

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不确定离散广义系统的鲁棒H_∞控制

自动化学报 2000年第5期26卷 656-659页

作者：徐胜元牛玉刚杨成梧南京理工大学动力工程学院南京210094

考虑不确定离散广义系统的鲁棒 H∞ 控制问题 ,目的是设计状态反馈控制律 ,使得对所有容许的不确定参数 ,闭环系统正则、因果、稳定且满足给定的 H∞ 性能指标 ,本文给出了鲁棒 H∞ 状态反馈控制律的存在条件及其代数表达式 .

关键词：不确定离散广义系统鲁棒H∞控制状态反馈

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基于熵权的图像分割性能灰色评判

兵工学报 2008年第8期29卷 930-934页

作者：俞峰杨成梧南京理工大学动力工程学院江苏南京210094

为了克服传统的灰色综合评判中主观赋权的局限性,借助于信息工程学中的熵的概念,根据各评价指标的差异程度来修正权重,建立了一种新的综合评判模型——熵权灰色综合评判模型,并将该模型应用到图像分割性能评判当中。讨论影响图像分割性... 详细信息

为了克服传统的灰色综合评判中主观赋权的局限性,借助于信息工程学中的熵的概念,根据各评价指标的差异程度来修正权重,建立了一种新的综合评判模型——熵权灰色综合评判模型,并将该模型应用到图像分割性能评判当中。讨论影响图像分割性能的各种因素,从评判的灰色性入手,运用灰色数学的原理和方法对各因素从理论上进行定量分析。对因素权重的确定,不是单凭主观判断,而是采用熵权系数法进行客观计算。评价对象的固有信息得到充分利用。避免了以往评价中只强调过程的某几项少数指标而忽略其它指标的缺点。因此,该模型具有更好的有效性和实用性。

关键词：信息处理技术信息融合自动目标识别图像分割熵灰色数学综合评判

物元分析方法在基于油液光谱分析的发动机磨损状态监测中的应用

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内燃机学报 2006年第3期24卷 280-283页

作者：俞峰杨成梧南京理工大学动力工程学院江苏南京210094

鉴于目前基于油液光谱分析的发动机磨损状态监测的评判方法中存在人为影响因素过多、权值计算的不确定性等不足,提出了一种基于物元分析理论的新评判方法,采用发动机磨损状态监测中综合评判的各种指标,根据计算出的综合关联度,实现对发... 详细信息

鉴于目前基于油液光谱分析的发动机磨损状态监测的评判方法中存在人为影响因素过多、权值计算的不确定性等不足,提出了一种基于物元分析理论的新评判方法,采用发动机磨损状态监测中综合评判的各种指标,根据计算出的综合关联度,实现对发动机磨损状态的精确监测。实例表明该方法是科学的,可靠的,在基于油液光谱分析的发动机磨损状态监测领域具有进一步的研究与应用价值。

关键词：油液光谱分析摩擦磨损综合评判物元分析状态监测

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电力系统周期振荡的失稳分析

电网技术 2004年第22期28卷 15-19页

作者：张强王宝华杨成梧南京工程学院电力工程系江苏省南京市210013 南京理工大学动力学院江苏省南京市210094

分析了电力系统在周期性负荷扰动下的振荡失稳问题。为便于应用非线性动力学中的解析分析方法,首先在保留系统非线性特性的前提下简化系统模型,然后当系统的非线性频率接近扰动频率时,利用广义牛顿法得到在系统参数平面上周期1解失稳的... 详细信息

分析了电力系统在周期性负荷扰动下的振荡失稳问题。为便于应用非线性动力学中的解析分析方法,首先在保留系统非线性特性的前提下简化系统模型,然后当系统的非线性频率接近扰动频率时,利用广义牛顿法得到在系统参数平面上周期1解失稳的转迁集,从而给出系统失稳时阻尼系数、扰动幅值和扰动频率之间的复杂非线性关系,并通过数值仿真对其进行了验证。

关键词：电力系统周期振荡失稳分析非线性动力学

基于神经网络的学习控制及其在机器人中的应用

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电工技术学报 2003年第3期18卷 72-76页

作者：姚仲舒吴键荣杨成梧南京理工大学动力学院 210094

针对一类非线性系统的跟踪控制问题 ,首先提出了一种遗忘因子迭代学习控制算法 ,给出了算法收敛的充分条件 ,然后 ,利用神经网络原理 ,对要求跟踪的新的期望轨迹 ,在系统的历史控制经验基础上 ,用神经网络估计系统的期望控制输入 ,然后... 详细信息

针对一类非线性系统的跟踪控制问题 ,首先提出了一种遗忘因子迭代学习控制算法 ,给出了算法收敛的充分条件 ,然后 ,利用神经网络原理 ,对要求跟踪的新的期望轨迹 ,在系统的历史控制经验基础上 ,用神经网络估计系统的期望控制输入 ,然后将其作为迭代学习控制器的初始控制输入 ,再由迭代学习律逐步改善控制输入 ,使系统的实际输出只需较少的迭代次数就能达到跟踪的精度要求。机器人系统的仿真结果表明了该算法的有效性。

关键词：非线性系统迭代学习控制神经网络轨迹跟踪机器人