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猪舍清粪机器人控制系统的设计与试验

黑龙江畜牧兽医 2022年第12期 30-34,123-126页

作者：罗土玉高彦玉周昆乐钟伟朝杨惠永广东省现代农业装备研究所广州510630 广东广兴牧业机械设备有限公司广州510520

为了解决规模化养猪舍内漏粪板上粪污堆积需要人工定期清理的问题,试验设计了一款智能清粪机器人。该清粪机器人以工控机为上位机,STM32为底层控制器,融合多传感器信息,在ROS系统下利用即时定位与地图构建(simultaneous localization an... 详细信息

为了解决规模化养猪舍内漏粪板上粪污堆积需要人工定期清理的问题,试验设计了一款智能清粪机器人。该清粪机器人以工控机为上位机,STM32为底层控制器,融合多传感器信息,在ROS系统下利用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法实现建图,利用运动控制(move-base)和自适应蒙特卡罗定位(adaptive monte carlo localization,amcl)功能包实现清粪机器人的导航和定位;清粪机器人机身选用不锈钢、刮粪板选用橡胶材质来适应猪舍复杂环境,达到耐腐蚀、耐碰撞、耐高低温环境变化的要求;搭建育肥猪舍测试环境对清粪机器人进行建图、导航、回充和清粪功能测试。结果表明:清粪机器人能实现自动建图、导航、回充和清粪功能。说明本研究设计的清粪机器人可有效清理规模化猪场内残留的粪污,具有一定的应用前景。

关键词：猪舍机器人控制系统粪污清理建图导航充电加水

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猪场多级饲料输送系统分析及回料现象探讨

饲料研究 2023年第13期46卷 141-145页

作者：杨惠永高彦玉韩颖思周昆乐广东省现代农业装备研究所广东广州510630 农业农村部华南现代农业智能装备重点实验室广东广州510630 广东广兴牧业机械设备有限公司广东广州510520

规模猪场多级饲料输送系统存在布置设计不合理、送料机之间饲料输送能力不匹配或控制方式的缺陷,因此产生大量回料,造成饲料输送管路堵塞,使送料机电机负载过大,导致驱动电机发热停机甚至烧毁的问题。文章讨论规模猪场多级饲料输送系统... 详细信息

规模猪场多级饲料输送系统存在布置设计不合理、送料机之间饲料输送能力不匹配或控制方式的缺陷,因此产生大量回料,造成饲料输送管路堵塞,使送料机电机负载过大,导致驱动电机发热停机甚至烧毁的问题。文章讨论规模猪场多级饲料输送系统的应用,提出猪场多级饲料输送系统的送料机选配及常用的布置方式,阐述单一和多种饲料输送系统的工作原理,深入分析了饲料输送过程中产生回料的原因,从主、副送料机的设计布置及控制方式的角度,提出解决严重的“回料”问题的技术措施,为各种猪舍饲料输送系统的设计与选型提供参考。

关键词：猪场饲料多级输送回料控制逻辑

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鸡精准饲喂识别装置的优化选择

中国家禽 2020年第10期42卷 109-112页

作者：罗土玉杨惠永高彦玉钟伟朝钟日开广东省现代农业装备研究所广东广州510630 广东广兴牧业机械设备有限公司广东广州510520

为解决规模化养殖场鸡只采食数据与电子身份无法对应的问题,研究设计了分别佩戴于鸡只鼻翼和跗跖处的天线识别装置,通过实地养殖测试得到佩戴于跗跖处的天线识别装置识别效果不影响鸡只采食,数据读取稳定,性能优于鼻翼处。提示佩戴于跗... 详细信息

为解决规模化养殖场鸡只采食数据与电子身份无法对应的问题,研究设计了分别佩戴于鸡只鼻翼和跗跖处的天线识别装置,通过实地养殖测试得到佩戴于跗跖处的天线识别装置识别效果不影响鸡只采食,数据读取稳定,性能优于鼻翼处。提示佩戴于跗跖处的天线识别装置可为鸡只精准饲喂识别装置的研究提供参考。

关键词：鸡规模养殖电子标签佩戴部位识别装置

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三合一固液分离机设计

广东农机 2001年第3期 15-16页

作者：陈登甲黄瑞森钟日开杨惠永广东省农机研究所

一、概述固液分离机是畜牧场污水处理的主要设备之一,它能将固形物从污水中过滤并分离出来,从而大幅度减少污水中的固形物(常为有机物)含量.目前常用的固液分离方式,多采用2台或3台功能单一的设备组合来完成,用泵通过管道将全部的污水提... 详细信息

一、概述固液分离机是畜牧场污水处理的主要设备之一,它能将固形物从污水中过滤并分离出来,从而大幅度减少污水中的固形物(常为有机物)含量.目前常用的固液分离方式,多采用2台或3台功能单一的设备组合来完成,用泵通过管道将全部的污水提升,用格栅过滤出固形物,再用压榨机对固形物进行脱水,过滤后的清液流入渠中.这种方式投资及占地面积大,过滤效率低,能耗大,为了过滤出污水中5%的固形物,就把污水全部提升,过滤后又把清液返回渠道内,白白浪费了提升清液所耗用的能源.三合一固液分离机正是为了克服这些缺点而设计出来的,它集过滤、提升、脱水三功能于一体,在水渠里过滤出固形物,将固形物提升,紧接着将其脱水,一气呵成.

关键词：畜牧场污水处理固液分离机设计

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生猪养殖装备与信息技术融合发展现状与建议

现代农业装备 2023年第2期44卷 9-24页

作者：杨惠永高彦玉韩颖思罗土玉广东省现代农业装备研究所广东广州510630 农业农村部华南现代农业智能装备重点实验室广东广州510630 广东广兴牧业机械设备有限公司广东广州510520

我国生猪养殖装备经历了从设备引进、消化吸收到自主研发的发展历程,逐步实现具有自身特色的自动化水平。为加快推进生猪养殖装备的智能化水平,促进生猪养殖业的转型升级,针对生猪养殖在信息感知、精准饲喂、环境调控、粪污处理、饲养... 详细信息

我国生猪养殖装备经历了从设备引进、消化吸收到自主研发的发展历程,逐步实现具有自身特色的自动化水平。为加快推进生猪养殖装备的智能化水平,促进生猪养殖业的转型升级,针对生猪养殖在信息感知、精准饲喂、环境调控、粪污处理、饲养管理等环节的装备及信息技术实际应用情况进行阐述,分析了养殖装备与信息技术融合在网络环境、数据信息质量、技术人才等方面现存的问题,并据此提出针对性的发展建议,以加快推进我国生猪养殖装备与信息技术的深度融合发展,促进生猪养殖业可持续高质量发展。

关键词：生猪养殖装备信息技术融合发展

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规模舍饲羊场中自动称重分栏设备的设计与试验

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南方农机 2021年第9期52卷 8-11,21页

作者：罗土玉豆姣高彦玉周昆乐杨惠永广东省现代农业装备研究所广东广州510630 广东广兴牧业机械设备有限公司广东广州510520

养羊业正向规模化、现代化舍饲养殖模式转变,为实现精细饲养过程中羊只的自动称重和分栏管理,提高羊只福利化水平和羊场智能化程度,本文设计了单门双通道的动态称重分栏设备,能够在不干扰羊群正常生活作息条件下,单只分离、有序排队地... 详细信息

养羊业正向规模化、现代化舍饲养殖模式转变,为实现精细饲养过程中羊只的自动称重和分栏管理,提高羊只福利化水平和羊场智能化程度,本文设计了单门双通道的动态称重分栏设备,能够在不干扰羊群正常生活作息条件下,单只分离、有序排队地进行称重分栏,实现精细饲养、销售交易过程中,快速分拣羊只的目的。现场试验表明,设备能够在1%的平均误差范围下稳定可靠工作,具有一定应用价值。

关键词：规模舍饲单只分离有序称重分栏快速分拣

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导管灌注化疗栓塞治疗肝癌55例临床分析

新消化病学杂志 1994年第2期2卷 90-91页

作者：杨惠永钟武装黄文峰何振南李绪庆广州解放军第一五七中心医院消化科510510 广州解放军第一五七中心医院放射科 510510

目的:为了解介入治疗对进行期肝癌的临床疗效。方法:本文分析了我院55例肝癌经导管灌注化疗及栓塞治疗的临床资料,随访48例。结果:48例中存活时间半年以上者36例,占75％,1年以上者16例,占33.3％,1年半以上者3例,占6.3％。其中单纯灌注化... 详细信息

目的:为了解介入治疗对进行期肝癌的临床疗效。方法:本文分析了我院55例肝癌经导管灌注化疗及栓塞治疗的临床资料,随访48例。结果:48例中存活时间半年以上者36例,占75％,1年以上者16例,占33.3％,1年半以上者3例,占6.3％。其中单纯灌注化疗6例,存活超过半年者仅5例。灌注化疗+碘油栓塞(二联)15例,存活超过半年者13例,超过1年者6例。灌注化疗+碘油+明胶海绵栓塞(三联)23例,存活超过半年者18例,超过1年者10例,超过1年半者3例。结论:本法治疗肝癌有较好疗效,二联和三联疗法存活时间显著高于单灌疗法。

关键词：肝肿瘤癌药物疗法栓塞疗法