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向心型履带式全方位移动平台运动分析

兵工学报 2017年第12期38卷 2309-2320页

作者：张豫南杨怀彬黄涛张舒阳房远陆军装甲兵学院兵器与控制系 63983部队

针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析。列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型。分析平台运动的各向相异性,得到最大速... 详细信息

针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析。列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型。分析平台运动的各向相异性,得到最大速度和最大加速度分布规律,确定了两种平台合理的辊轮偏置角分别为α≥π/3rad和α≥π/4rad.选取相同辊轮偏置角进行对比分析后可知,四履带平台相对于三履带平台在速度和加速度方面都有较大的提升,但三履带平台的运动均衡性较好。比较了两种平台在体积、质量、控制等方面的优点和缺点。利用ADAMS软件建立了两种平台的虚拟样机,针对横向、纵向和中心转向3种典型全方位运动及其各向相异性进行了仿真。仿真结果表明,所建平台具备全方位移动性能,同时验证了该平台的运动特性。

关键词：兵器科学与技术全方位移动平台履带向心型

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新型履带式全方位移动平台运动分析

浙江大学学报（工学版） 2018年第7期52卷 1345-1353,1397页

作者：杨怀彬张豫南黄涛房远张骞张杰陆军装甲兵学院兵器与控制系 63983部队

为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各... 详细信息

为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各向相异性.以中心转向运动为例进行对比分析可知,全方位平台转向滑动摩擦力矩和驱动力矩均减小.为了确保全方位平台具备和传统履带平台相同的转向能力,确定平台设计应满足的几何条件.根据设计原则,利用ADAMS软件建立平台虚拟样机,对平台纵向直行、横向直行、45°斜行、中心转向运动、E级不平路面和爬越楼梯进行仿真.仿真结果表明,该平台具备全方位移动性能和较好的路面适应性.

关键词：全方位移动平台履带转向运动辊轮偏置角各向相异性

基于TMS320F2808的旋转变压器数字解算方法

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微电机 2014年第8期47卷 57-60页

作者：李长兵吴玉新杨怀彬装甲兵工程学院北京100072 西安微电机研究所西安710077

分析和验证了一种应用于伺服系统的低成本旋转变压器位置解算方法。首先介绍了该方法的基本原理,旋变激磁的产生、采样的同步,数字位置和速度的解算。在实验部分,以永磁同步电机为被测对象完成了相关测试工作。结果表明,所提出的旋转变... 详细信息

分析和验证了一种应用于伺服系统的低成本旋转变压器位置解算方法。首先介绍了该方法的基本原理,旋变激磁的产生、采样的同步,数字位置和速度的解算。在实验部分,以永磁同步电机为被测对象完成了相关测试工作。结果表明,所提出的旋转变压器解算方法具有精度高、实时响应性好等特点,能够满足伺服系统的动、静态性能要求。

关键词：观测器旋转变压器过采样

煤化工企业污水处理站工况波动原因分析及对策

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河南化工 2017年第6期34卷 32-34页

作者：杨怀彬河南龙宇煤化工有限公司河南永城476600

针对污水处理站工况不断恶化,不能满足生产需要的实际情况,通过逐个分析水量、水质、水温、溶解氧、pH值、有毒物质等影响污水处理站正常运行的6个方面,找出污水处理站工况恶化的核心因子,并给出具体的解决措施,确保了污水处理站的稳定... 详细信息

针对污水处理站工况不断恶化,不能满足生产需要的实际情况,通过逐个分析水量、水质、水温、溶解氧、pH值、有毒物质等影响污水处理站正常运行的6个方面,找出污水处理站工况恶化的核心因子,并给出具体的解决措施,确保了污水处理站的稳定达标运行。

关键词：污水处理站工况波动影响机理溶解氧

浅析煤化工企业CASS工艺浮泥产生原因及解决措施

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河南化工 2011年第14期28卷 43-44页

作者：杨怀彬河南龙宇煤化工有限公司河南永城476600

针对CASS工艺运行过程中产生浮泥这一现象,经过详细分析,得出了浮泥是由于曝气阶段后期曝气强度过大引起的,并给出了针对性解决措施,彻底解决浮泥问题。

关键词： CASS 浮泥曝气强度硝化反应反硝化反应

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一种用于全方位履带的辊轮结构优化设计

机械设计与制造 2020年第12期 224-227页

作者：杨怀彬张豫南房远董政陆军装甲兵学院兵器与控制系北京100072

针对全方位履带外侧安装的辊轮对其造成振动影响的问题,对辊轮进行优化设计,并通过设计实例加以验证。通过分析全方位履带基本结构及其产生振动的原因,结合麦克纳姆轮和传统履带的设计原则,提出辊轮整体承重、自由滚动、同角同体和运动... 详细信息

针对全方位履带外侧安装的辊轮对其造成振动影响的问题,对辊轮进行优化设计,并通过设计实例加以验证。通过分析全方位履带基本结构及其产生振动的原因,结合麦克纳姆轮和传统履带的设计原则,提出辊轮整体承重、自由滚动、同角同体和运动连续的优化设计原则和几何约束条件。根据设计步骤,设计了单排、双排和四排三种设计实例。以中心转向运动为例,选择安装单排辊轮的全方位履带作为仿真对象,仿真结果表明安装优化设计后的辊轮能使平台垂直向振动加速度减小28%。验证了提出的辊轮优化设计原则符合履带车辆基本运动规律,优化设计后的辊轮能够明显改善履带振动情况。

关键词：全方位履带辊轮优化

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复杂环境下全方位平台运动性能分析与仿真

火力与指挥控制 2019年第9期44卷 135-138页

作者：杨怀彬张豫南房远崔智董政陆军装甲兵学院兵器控制系

针对轮式全方位平台复杂环境下运动能力受限问题,设计一种新型对称形式的履带式全方位平台。分析了平台结构,建立平台运动学模型,利用ADAMS软件建立平台多体动力学模型,验证了平台全方位运动性能;针对平台越垂直墙和壕沟类障碍的运动性... 详细信息

针对轮式全方位平台复杂环境下运动能力受限问题,设计一种新型对称形式的履带式全方位平台。分析了平台结构,建立平台运动学模型,利用ADAMS软件建立平台多体动力学模型,验证了平台全方位运动性能;针对平台越垂直墙和壕沟类障碍的运动性能进行仿真,结果表明平台具备和传统履带平台类似的越障能力;分析了平台驱动履带数量与运动性能的对应关系,以履带3发生故障为例进行仿真,结果表明平台在某条履带发生故障情况下仍具备实现全方位运动的能力。可见,履带式全方位平台具备良好的路面环境适应能力和故障适应能力,为下一步平台工程应用中运动控制和故障识别提供了研究基础。

关键词：复杂环境全方位平台垂直墙壕沟故障

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基于FPGA+DSP的双核控制器硬件设计

火力与指挥控制 2015年第4期40卷 165-168,172页

作者：王国栋马晓军袁东杨怀彬装甲兵工程学院北京100072

在设计高实时性的系统时,针对基于DSP、单片机等串行运算方式的单核控制器无法实现高实时性的问题,利用FPGA的并行运行优点构建了基于DSP+FPGA的双核控制器,以达到提高系统实时性的目的。通过分析系统总体结构,主要设计完成了系统总线... 详细信息

在设计高实时性的系统时,针对基于DSP、单片机等串行运算方式的单核控制器无法实现高实时性的问题,利用FPGA的并行运行优点构建了基于DSP+FPGA的双核控制器,以达到提高系统实时性的目的。通过分析系统总体结构,主要设计完成了系统总线构架、DA电路、CAN总线和PROM电路,然后通过软件编程来验证硬件设计。经调试分析,该系统各部分运行正常,可为研究设计高实时性的控制器提供参考和借鉴。

关键词： FPGA 控制器并行高速总线

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基于单片机的旋转变压器解码电路设计

四川兵工学报 2014年第6期35卷 108-110页

作者：杨怀彬李长兵装甲兵工程学院北京100072

高性能电机调速系统依赖于准确的转子位置检测,常用的位置检测传感器有光电编码器和旋转变压器等。旋转变压器具有抗震性好、工作可靠、寿命长等优点,非常适合需要快速响应和抗冲要求高的调速系统。在给出旋转变压器工作原理基础上,以... 详细信息

高性能电机调速系统依赖于准确的转子位置检测,常用的位置检测传感器有光电编码器和旋转变压器等。旋转变压器具有抗震性好、工作可靠、寿命长等优点,非常适合需要快速响应和抗冲要求高的调速系统。在给出旋转变压器工作原理基础上,以单片机XMC4500为主控芯片设计了2种解码电路。实验结果表明:该设计方案能够对电机转子位置进行准确快速检测,完全满足伺服系统高精度和高可靠性的要求。

关键词：旋转变压器解码伺服系统