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先天性痛觉消失2例报告

宜春医专学报 2000年第4期 272-272页

作者：杨弋英张似菁江西省弋阳县人民医院内儿科!334400

基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建

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仪器仪表学报 2010年第1期31卷 117-121页

作者：弋英民刘丁西安理工大学自动化与信息工程学院西安710048

如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题。提出一种基于单目视觉的低计算复杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法。该算法在观测步通过图像处理与分析,识别特征点并进行定位,将轮式机器人的视觉投影与空... 详细信息

如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题。提出一种基于单目视觉的低计算复杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法。该算法在观测步通过图像处理与分析,识别特征点并进行定位,将轮式机器人的视觉投影与空间物体的几何关系转换为计算机器人相对特征点的距离和角度。整体算法步骤按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建的递推算法进行同步定位与地图构建。提出的算法可识别环境目标,并进行平滑运动。在滤波观测步只处理单帧图像数据,和Active Vision和立体视觉方法相比,降低了算法的计算复杂度。

关键词：单目视觉轮式机器人同步定位与地图构建(SLAM) 计算复杂度

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一种铸铁用复合过滤器的开发

铸造 2004年第9期53卷 717-720页

作者：杨弋涛上海大学材料学院上海200072

所开发的用于铸铁的双层过滤器(复合过滤器)同时具有无衰退的孕育功能和净化功能。该复合过滤器由涂挂孕育剂的第一层过滤器和比第一层过滤器更细的第二层过滤器所组成。使用复合过滤器进行了灰铸铁和球墨铸铁的浇注试验,在灰铸铁中,得... 详细信息

所开发的用于铸铁的双层过滤器(复合过滤器)同时具有无衰退的孕育功能和净化功能。该复合过滤器由涂挂孕育剂的第一层过滤器和比第一层过滤器更细的第二层过滤器所组成。使用复合过滤器进行了灰铸铁和球墨铸铁的浇注试验,在灰铸铁中,得到了A型石墨,提高了抗拉强度。在球墨铸铁中,石墨大小、形状变得均匀,改善了伸长率。伴随在孕育过程产生的夹杂物可以被第二层过滤器所截获。结果表明这一复合过滤器具有良好的孕育和过滤效果。

关键词：复合过滤器孕育铸铁过滤泡沫陶瓷过滤器

动态环境下基于路径规划的机器人同步定位与地图构建

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机器人 2010年第1期32卷 83-90页

作者：弋英民刘丁西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048

针对动态环境下随机目标同时为特征点和障碍物的情况,提出一种基于路径规划的同步定位与地图构建(SLAM)算法.机器人在同步定位与地图构建的同时,基于势场原理来规划机器人下一步的运动控制规律.利用混合当前统计模型的交互式多模型(IMM... 详细信息

针对动态环境下随机目标同时为特征点和障碍物的情况,提出一种基于路径规划的同步定位与地图构建(SLAM)算法.机器人在同步定位与地图构建的同时,基于势场原理来规划机器人下一步的运动控制规律.利用混合当前统计模型的交互式多模型(IMM)方法预测随机目标的轨迹,采用最近邻数据关联方法将动态随机目标关联到地图中.算法构建的地图由静态特征点和随机目标的轨迹组成.仿真结果表明,提出的算法解决了动态环境中存在的随机目标同时为障碍物时机器人的同步定位与地图构建问题,相关性能指标验证了算法的一致性估计.

关键词：动态环境同步定位与地图构建(SLAM) 路径规划一致性估计

有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建

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电子学报 2010年第6期38卷 1339-1343页

作者：弋英民刘丁西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048

由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数... 详细信息

由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数的方法将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型.算法按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建递推进行同步定位与地图构建.仿真结果表明,在有色过程噪声条件下,与EKF-SLAM算法和Fast-SLAM算法相比,提出的算法的机器人定位精度更好.

关键词：有色噪声轮式机器人同步定位与地图构建(SLAM) 估计精度

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统计特性突变下的机器人同步定位与地图构建

兵工学报 2009年第12期30卷 1727-1732页

作者：弋英民刘丁西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048

针对未知环境中,机器人同步定位与地图构建(SLAM)时,系统的统计特性发生突变问题,提出了一种基于非线性交互式多模型(IMM)的SLAM算法。该算法的主要思想是:用多个非线性高斯模型近似非线性非高斯模型;每个模型都采用扩展卡尔曼滤波(EKF... 详细信息

针对未知环境中,机器人同步定位与地图构建(SLAM)时,系统的统计特性发生突变问题,提出了一种基于非线性交互式多模型(IMM)的SLAM算法。该算法的主要思想是:用多个非线性高斯模型近似非线性非高斯模型;每个模型都采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对非线性系统线性化;在每一步采用IMM方法获得融合估计值;从而演化机器人的*** Carlo仿真结果表明,在过程噪声均方根误差、量测噪声均方根误差和两者噪声均方根误差都发生变化的情况下,与EKF-SLAM算法和快速SLAM算法相比,该算法具有更好的估计精度。

关键词：自动控制技术非线性交互式多模型参数突变同步定位与地图构建

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铸铁半固态铸造流动过程的计算机模拟

铸造技术 2004年第8期25卷 573-574,577页

作者：杨弋涛上海大学材料学院上海200072

为辅助预测和控制倾斜冷却板工艺对铁液流动和传热过程的影响 ,在本研究构思的解析模型的基础上 ,利用铸造模拟软件实施了考虑温度变化的流场模拟 ,为进一步的实验研究和满足实用化生产提供有用的信息。

关键词：铸铁半固态铸造模拟冷却板

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未知观测噪声时机器人同步定位与地图构建

控制理论与应用 2015年第3期32卷 320-325页

作者：弋英民刘丁黄莹西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048

对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声... 详细信息

对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声调整以及中值滤波构成的噪声在线辨识单元.通过自适应在线辨识观测噪声,并进行新息协方差平均值滤波,迭代修正观测噪声协方差,实现机器人同步定位精度的在线提高.实验表明,该算法可降低观测噪声先验信息不足的影响,减小定位误差.

关键词：未知观测噪声机器人同步定位与地图构建神经网络

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中国头颈部动脉夹层诊治指南2024解读

中华神经科杂志 2024年第8期57卷 809-812页

作者：杨弋吉林大学第一医院神经内科长春130021

头颈部动脉夹层是脑卒中的少见病因,准确的诊断、合理的治疗、积极的预防是改善其预后的重要措施。随着国内外头颈部动脉夹层诊疗临床研究的不断深入,新的循证医学证据陆续出现,特别在高分辨率磁共振成像对头颈部动脉夹层的诊断、夹层... 详细信息

头颈部动脉夹层是脑卒中的少见病因,准确的诊断、合理的治疗、积极的预防是改善其预后的重要措施。随着国内外头颈部动脉夹层诊疗临床研究的不断深入,新的循证医学证据陆续出现,特别在高分辨率磁共振成像对头颈部动脉夹层的诊断、夹层相关抗栓治疗及血管内治疗等方面有了新的进展。正确的诊断和规范的治疗是改善头颈部动脉夹层预后的重要措施。在近9年来我国的临床实践和国内外相关的循证医学证据以及《中国颈部动脉夹层诊治指南2015》的基础上,中华医学会神经病学分会及其脑血管病学组组织专家制订了《中国头颈部动脉夹层诊治指南2024》,为中国神经科医生建立合理的头颈部动脉夹层诊断思路以及临床治疗和预防策略给予参考和指导。

关键词：头颈部动脉夹层诊断治疗指南循证医学