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基于微分博弈的多无人机系统控制

电光与控制 2024年

作者：关帅斌付兴建北京信息科技大学自动化学院

基于微分博弈策略研究了多无人机系统的控制问题。每架无人机旨在最小化其性能指标，在开环纳什均衡条件下，引入了有限时域代价函数，将多无人机系统控制问题转化为线性二次纳什微分博弈问题。通过耦合的微分黎卡提方程，得到了有限时... 详细信息

基于微分博弈策略研究了多无人机系统的控制问题。每架无人机旨在最小化其性能指标，在开环纳什均衡条件下，引入了有限时域代价函数，将多无人机系统控制问题转化为线性二次纳什微分博弈问题。通过耦合的微分黎卡提方程，得到了有限时域开环纳什均衡下的最优策略，并提供了相应的证明。然后采用滚动时域方法结合最优控制，利用当前状态作为每个时间步的初始状态，成功实现了多无人机系统的控制。最后以五架无人机为例，进行仿真研究，验证了所提方法的有效性。

关键词：多无人机系统微分博弈纳什均衡滚动时域

客观赋权对快捷货运各方式间临界运距影响分析

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交通运输系统工程与信息 2024年第2期24卷 45-52页

作者：孙宗胜帅斌杨俊杰许旻昊西南交通大学交通运输与物流学院成都611756 西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室成都611756 西南交通大学综合交通大数据应用技术国家工程实验室成都611756

我国交通运输已由各方式间独立发展向一体化融合发展转变,快捷货物运输是综合交通运输融合发展的新兴关键领域,其各运输方式间临界运距的研究对合理运输结构的确定具有重要意义。针对既有研究对于临界运距问题主观赋权的不足,本文首先... 详细信息

我国交通运输已由各方式间独立发展向一体化融合发展转变,快捷货物运输是综合交通运输融合发展的新兴关键领域,其各运输方式间临界运距的研究对合理运输结构的确定具有重要意义。针对既有研究对于临界运距问题主观赋权的不足,本文首先基于快捷货运分担率模型建立临界运距与服务属性及权重系数表达式,然后基于CRITIC(Criteria Importance Though Intercriteria Correlation)法对权重系数进行客观测算,最后通过实例进行模型分析验证及结果对比。实例结果表明:客观赋权法可以使各服务属性权重系数随运距增加而产生异质性;经济性在300~400 km和900~1100 km内波动幅度最大;便捷性与经济性的运距临界点为327 km,其重要程度随运距增加会高于经济性;客观赋权对快捷货运各方式间临界运距的影响主要体现在高铁快运绝对优势运距区间的扩大,由主观赋权下700~1500 km转变为400~2000 km。

关键词：综合运输临界运距客观赋权快捷货物 CRITIC法

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虚拟编组下基于跟驰模型的列车群运行控制方法研究

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交通运输系统工程与信息 2024年第3期24卷 1-11页

作者：帅斌罗佳楠冯心妍黄文成西南交通大学交通运输与物流学院成都611756 西南交通大学系统科学与系统工程研究所成都611756 西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室成都611756 西南交通大学综合交通大数据应用技术国家工程实验室成都611756

高速铁路移动闭塞方式下运输能力与运输需求之间依然存在缺口,虚拟编组是未来提高运输能力的新方式。本文基于虚拟编组概念,受道路交通跟驰模型启发,引入列车动力学和运动学理论,根据相邻两列车之间的速度和距离关系,提出一种新的追踪... 详细信息

高速铁路移动闭塞方式下运输能力与运输需求之间依然存在缺口,虚拟编组是未来提高运输能力的新方式。本文基于虚拟编组概念,受道路交通跟驰模型启发,引入列车动力学和运动学理论,根据相邻两列车之间的速度和距离关系,提出一种新的追踪列车加速度调整策略,建立相应的列车群虚拟编组加速度控制模型,当实现列车群的虚拟编组时,列车群中所有列车的速度相等,任意相邻列车之间的间距等于期望间距,同时,能够确保列车安全与乘客舒适度。本文以CRH380A动车组为背景验证模型,算例仿真结果表明,本文提出的加速度调整策略能有效实现列车群的虚拟编组;与移动闭塞方式相比,采取虚拟编组方式达到列车协同的时间减少9.7%,列车间距缩小10.1%,效率更高;将列车群视为一个整体时,实现虚拟编组的时间比将整个列车群分为多组时更短。

关键词：铁路运输列车运行控制跟驰模型虚拟编组列车追踪间距

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一维有限元的EEP单元及其自适应分析

应用数学和力学 2024年

作者：杨帅袁驷清华大学土木工程系土木工程安全与耐久教育部重点实验室

对m（>1）次单元,基于单元能量投影（Element Energy Projection,简称EEP）法提出的简约格式位移解u*具有比常规有限元解uh至少高一阶的精度,据此提出了EEP单元概念,并给出以EEP单元作为最终解的自适应有限元求解策略。通过编制相应的... 详细信息

对m（>1）次单元,基于单元能量投影（Element Energy Projection,简称EEP）法提出的简约格式位移解u*具有比常规有限元解uh至少高一阶的精度,据此提出了EEP单元概念,并给出以EEP单元作为最终解的自适应有限元求解策略。通过编制相应的计算程序分析了一维非自伴随问题,计算结果与理论预期吻合较好,验证了自适应求解策略的有效性和可靠性。研究结果表明:该法可以给出按最大模度量、逐点满足误差限的解答,相较于常规单元,最终的求解单元数更少。

关键词：一维有限元单元能量投影(EEP) EEP单元自适应有限元法

路易十四的赠礼——“国王数学家”来华与康熙时代科学仪器的传入

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中国科技史杂志 2024年第1期45卷 1-11页

作者：韩琦杨帅香港理工大学中国历史及文化学系浙江大学历史学院

1687年7月，经历漫长海路，转道暹罗，以洪若为首的五位“国王数学家”抵达中国，由此揭开了中法交流的新篇章。使团来华，除传教外，还肩负法国皇家科学院之使命，进行科学观测和调查。他们在沿途进行天文测量，与巴黎科学家保持密切... 详细信息

1687年7月，经历漫长海路，转道暹罗，以洪若为首的五位“国王数学家”抵达中国，由此揭开了中法交流的新篇章。使团来华，除传教外，还肩负法国皇家科学院之使命，进行科学观测和调查。他们在沿途进行天文测量，与巴黎科学家保持密切通信，成为远跨重洋的信息传递者。作为太阳王路易十四的使节，“国王数学家”一行还携带了一批科学仪器作为国礼上呈康熙皇帝，推进了宫廷的科学传播。本文从全球史的视野，研究康熙时代借由礼物的形式传入宫廷的欧洲科学仪器及其所产生的影响。

关键词：礼物科学仪器国王数学家中西交流康熙路易十四