检索结果-南通市图书馆

一种轮式小型陆空变形两栖机器人的设计与控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种轮式小型陆空变形两栖机器人的设计与控制研究

作者：杨展浙江科技大学

学位级别：硕士

在全球频繁发生自然灾害的背景下,提高防灾救援效率和确保救援人员安全变得至关重要。为满足这一需求,机器人被广泛引入防灾救援任务中,以在危险的灾害现场执行多样化任务。机器人不仅减轻了人力资源的压力,而且降低了救援人员的救援风... 详细信息

在全球频繁发生自然灾害的背景下,提高防灾救援效率和确保救援人员安全变得至关重要。为满足这一需求,机器人被广泛引入防灾救援任务中,以在危险的灾害现场执行多样化任务。机器人不仅减轻了人力资源的压力,而且降低了救援人员的救援风险。然而,在特殊环境中,仅具备单一运动模式的机器人可能存在运动受限的问题。本文设计了一款能够在陆地和空中两种模式下运行的小型可变形陆空两栖机器人,具备结构简单、适应性强、高机动性和低成本等多重优点,可在各种复杂环境中发挥重要作用。本文的主要内容包括以下四个方面:一、提出了一种基于舵机伸展机构的小型可变形陆空两栖机器人总体设计方案,通过轮式驱动和四旋翼机构实现了地面行驶和空中飞行,并采用了一种新型可变形方式,使其可以实时转换以适应不同工作模式。二、阐述了陆空两栖机器人的飞行原理,并利用牛顿-欧拉公式对其飞行机构进行了动力学建模和分析。此外,基于笛卡尔坐标系构建了机器人的模式切换结构的运动学模型,推导出了机器人模式切换过程的运动学方程,并进行了运动学的仿真。三、基于MATLAB/Simulink软件构建了两栖机器人飞行控制器,并通过仿真实验验证了串级PID姿态控制器和串级PID位置控制器的可行性。四、进行实物搭建,并对物理样机进行初步的初始化,对搭建的物理样机完成了运动测试实验,证明了设计思路和方案的可行性,为进一步探索更先进的机器人技术提供了宝贵的经验和启示。

关键词：陆空两栖机器人可变形运动学串级PID 控制器

基于倾转电机的可折翼的水空两栖无人机设计与实现

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2024年第2期60卷 272-286页

作者：刘阳王开松唐威秦可成张涛杨展邹俊安徽理工大学机械工程学院淮南232001 浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室杭州310058 浙江科技学院机械与能源工程学院杭州310023

由于兼具着水下航行与空中飞行能力,近年来水空两栖无人机走入人们的视角。针对现有水空无人机面对复杂场景(水空界面、室内等)无法发挥作用的问题,提出一种结合旋翼机、固定翼与折翼机构的水空两栖无人机。设计一种基于倾转电机的三旋... 详细信息

由于兼具着水下航行与空中飞行能力,近年来水空两栖无人机走入人们的视角。针对现有水空无人机面对复杂场景(水空界面、室内等)无法发挥作用的问题,提出一种结合旋翼机、固定翼与折翼机构的水空两栖无人机。设计一种基于倾转电机的三旋翼机构与基于舵机操控的折翼机构,利用倾转机构与折翼机构来实现固定翼与旋翼的模式切换以达到鸟类的飞行状态。对于自然界内的鸟类来说,翅膀的控制是十分重要的。在空中绝大部分鸟类都是利用翅膀的收折来控制飞行的转向与高度;当鸟类将要入水或者已经入水时,许多鸟类都是将翅膀完全收起以减小阻力面积来入水或者在水下运动。效仿鸟类收翅原理来设计折翼结构与倾转旋翼结构,使水空两栖无人机可实现旋翼与固定翼自由变换。为验证结构的可靠性,对无人机结构进行理论分析与仿真试验,以及空中与水下等复杂场景试验,试验结果表明,该无人机在空中可实现旋翼与固定翼的自由切换,在水下可实现水空界面的跨介质飞行,这些结果验证了方案的可行性与有效性。

关键词：跨介质无人机倾转旋翼折翼设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

孕镶金刚石钻头磨损机理研究

地质与勘探 2024年第2期60卷 407-413页

作者：杨展方小红谭松成杨凯华中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院湖北武汉430074 中国地质大学(武汉)工程学院湖北武汉430074 岩土钻掘与防护教育部工程研究中心湖北武汉430074

孕镶金刚石钻头通过钻头胎体的持续磨损实现金刚石的自锐和高效破岩。因此,研究金刚石钻头磨损的影响因素及其影响程度和影响机理,对孕镶金刚石钻头的设计和使用非常重要。本次研究探讨了岩石物理力学性质、钻头胎体性能和钻进工艺参数... 详细信息

孕镶金刚石钻头通过钻头胎体的持续磨损实现金刚石的自锐和高效破岩。因此,研究金刚石钻头磨损的影响因素及其影响程度和影响机理,对孕镶金刚石钻头的设计和使用非常重要。本次研究探讨了岩石物理力学性质、钻头胎体性能和钻进工艺参数等因素对孕镶金刚石钻头磨损过程和磨损机理的影响。分析表明,对钻头磨损最为显著的影响因素是岩石中的硬质颗粒导致的磨粒磨损,其次是钻头胎体与岩粉之间的粘着磨损,以及冲洗液中岩粉颗粒导致的冲蚀磨损。在此基础上,以不同硬度的钻头胎体摩擦磨损试验结果为例,探讨了钻头胎体性能及其内部硬质点对钻头磨损的影响机理。该研究成果可为科学设计与合理使用孕镶金刚石钻头提供依据。

关键词：孕镶金刚石钻头磨粒磨损粘着磨损冲蚀磨损

中国式现代化视域下中华优秀传统文化助力体育强国建设

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国式现代化视域下中华优秀传统文化助力体育强国建设

基于激光吸收光谱的CO/CO_(2)/H_(2)S浓度同步在线测量研究

2024年全国体育社会科学年会

作者：杨展北京体育大学

研究目的:体育强国建设本质上是体育的现代化发展,是中国式现代化在体育领域的体现。"中华优秀传统文化是中华民族的突出优势",实现中国式现代化和中华民族的伟大复兴离不开中华优秀传统文化,建设体育强国也离不开中华优秀传统文化。以... 详细信息

研究目的:体育强国建设本质上是体育的现代化发展,是中国式现代化在体育领域的体现。"中华优秀传统文化是中华民族的突出优势",实现中国式现代化和中华民族的伟大复兴离不开中华优秀传统文化,建设体育强国也离不开中华优秀传统文化。以中共二十大精神为指引,遵循中国式现代化理论,对中华优秀传统文化如何助力体育强国建设进行分析。体育在国家的战略定位中是一种具有社会作用的独特文化,是国家软实力的重要体现。随着时代进步,中国体育的发展内容不断更新,以传统和现代体育活动交织、体育文化内涵丰富、体育运动形式多样等特点越来越区别于他国体育,呈现出鲜明的中国特色。

关键词：中华优秀传统文化中华民族体育强国建设中国式现代化现代化视域

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

光谱学与光谱分析 2024年第5期44卷 1412-1416页

作者：张学军陈勤根杨展邓琴贺拴玲彭志敏浙江浙能中煤舟山煤电有限责任公司浙江舟山310007 浙江浙能技术研究院有限公司浙江杭州310015 清华大学能源与动力工程系电力系统与发电设备控制与仿真国家重点实验室北京100084

CO、CO_(2)、H_(2)S是燃煤锅炉炉内气氛重要组成部分,其浓度不仅能够反映燃烧工况,还可作为水冷壁高温腐蚀程度判断依据,因此实现CO、CO_(2)、H_(2)S浓度的准确测量意义重大。首先采用波长调制-直接吸收(WM-DAS)方法结合约40 m长光程Her... 详细信息

CO、CO_(2)、H_(2)S是燃煤锅炉炉内气氛重要组成部分,其浓度不仅能够反映燃烧工况,还可作为水冷壁高温腐蚀程度判断依据,因此实现CO、CO_(2)、H_(2)S浓度的准确测量意义重大。首先采用波长调制-直接吸收(WM-DAS)方法结合约40 m长光程Herriott池,在室温低压下,开展不同CO/CO_(2)浓度配比下三种气体吸收率同步测量实验,结果表明三种气体的吸收率测量值与理论计算值相近,相对误差在6.82%以内,测量结果可靠性较高;然后对不同浓度CO/CO_(2)(0~2000μL·L^(-1))、H_(2)S(0~20μL·L^(-1))进行动态测量,结果表明,测量系统对三种组分浓度变化的响应具有较好的线性度。

关键词：波长调制-直接吸收光谱 CO浓度 CO_(2)浓度 H_(2)S浓度同步测量

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

预制装配式建筑供应链风险评价体系构建研究

中国建筑金属结构 2024年第6期23卷 35-37页

作者：杨展丽广西建设职业技术学院广西南宁530007

由于供应链中各个环节和参与方之间信息流动的不充分和不对称,很难获取到全面准确的风险信息,导致风险评估的不确定性和局限性。为此,本文构建预制装配式建筑供应链风险评价体系。利用鱼刺图设计预制装配式建筑供应链风险识别与分类模... 详细信息

由于供应链中各个环节和参与方之间信息流动的不充分和不对称,很难获取到全面准确的风险信息,导致风险评估的不确定性和局限性。为此,本文构建预制装配式建筑供应链风险评价体系。利用鱼刺图设计预制装配式建筑供应链风险识别与分类模块。从预制装配式建筑供应链日常考核指标中选取合适的风险评价指标,构成供应链风险评价指标体系。基于此,设计预制装配式建筑供应链风险评价程序,应用层次分析法计算风险评价指标权重系数。实验结果表明:预制装配式建筑供应链风险评价指标的权重计算非常准确,且风险评价的精度始终高于98%,表明评价模型具有很强的预测和判断能力,可以提高供应链管理的效率和质量,降低风险发生的可能性。

关键词：预制装配式建筑供应链风险评价体系构建风险评价指标

维普期刊数据库博看期刊

景电灌区现代化改造工程泵站更新改造设计探讨

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水上安全 2024年第4期 172-174页

作者：杨展宏甘肃省景泰川电力提灌水资源利用中心甘肃白银730400

本文主要对景电灌区现代化改造工程泵站更新改造设计边外一泵站、兰化泵站和边外二泵站中引渠段、溢流设施、拦污栅段、前池、主厂房部分、管道、出水池、厂区及交通进行设计探讨,旨在为工程的顺利实施和后期正常运行提供理论依据。

关键词：泵站更新改造设计现代化改造工程景电灌区

基于卡尔曼滤波的改进ADRC风电制动器控制策略研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

陕西科技大学学报 2024年第2期42卷 156-163页

作者：冯高明杨展谭兴国河南理工大学电气工程与自动化学院河南省智能装备直驱技术与控制国际联合实验室河南焦作454003

为了提高风电制动器的抗干扰能力和控制精度,在传统三闭环系统的基础上,提出改进自抗扰控制并融合卡尔曼滤波算法.在扩张状态观测器中引入速度跟踪情况,将传统的“大带宽、小误差”改进为“小带宽、小误差”,提高观测器的观测效率.在误... 详细信息

为了提高风电制动器的抗干扰能力和控制精度,在传统三闭环系统的基础上,提出改进自抗扰控制并融合卡尔曼滤波算法.在扩张状态观测器中引入速度跟踪情况,将传统的“大带宽、小误差”改进为“小带宽、小误差”,提高观测器的观测效率.在误差反馈控制率中引入新型指数趋近律的滑模控制,增强控制效果.在电流环中引入卡尔曼滤波算法,降低电流噪声.通过MATLAB/Simulink建立风电制动系统的数学模型,与传统自抗扰控制策略和PID控制策略进行对比分析.结果表明:改进后的控制策略提高了响应速度,降低了启动转矩和电流噪声;制动器在不同工况下均展现出来良好的控制效果和抗干扰能力,提升了系统的鲁棒性和动态性能.

关键词：风力发电电动制动器改进自抗扰控制卡尔曼滤波三闭环控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

村里引来活水润了民心

村里引来活水润了民心