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连续时间下基于拥塞度反馈的多机器人路径规划方法

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控制工程 2024年

作者：杨邹李大焱毛剑琳王宁闫星宇付丽霞昆明理工大学信息工程与自动化学院

在多机器人路径规划中，针对基于冲突搜索(Conflict-Based Search，CBS)框架下机器人数量较多时存在冲突急剧增加和约束树(Constraint Tree，CT)规模急剧增长的问题，提出了一种带拥塞度反馈的改进CCBS求解器(Improved CCBS with Conges... 详细信息

在多机器人路径规划中，针对基于冲突搜索(Conflict-Based Search，CBS)框架下机器人数量较多时存在冲突急剧增加和约束树(Constraint Tree，CT)规模急剧增长的问题，提出了一种带拥塞度反馈的改进CCBS求解器(Improved CCBS with Congestion Feedback，ICCBS-CF)。ICCBS-CF通过对地图进行划分区域建模，将地图划分为多个区域来创建空间层次结构。并计算每个区域的拥塞度，在搜索路径时加入拥塞度反馈缓解区域的拥塞压力，达到减少机器人间冲突数量的目的。在ICCBS-CF算法高层节点搜索过程中将拥塞度反馈作为启发式的一部分来评估当前节点到目标节点的距离。实验结果表明，ICCBS-CF算法在保证解质量的同时，规划成功率和高层扩展节点数量较CCBS(CBS with Continuous Time)算法有了明显的改善，此外，改进后的算法能够较好的加快算法程序的运行时间。

关键词：多机器人路径规划启发式搜索拥塞度反馈差速机器人

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低载噪比突发扩频信号的快速捕获设计

无线电通信技术 2024年第3期50卷 609-614页

作者：张兰粉苌军红张亚林杨再秀中国电子科技集团公司第五十四研究所河北石家庄050081 陆军装备部驻北京地区军事代表局驻石家庄地区第一军事代表室河北石家庄050081

突发扩频信号是卫星无线电测定业务的一种扩频调制信号,针对传统突发扩频信号,即入站信号,对快速捕获灵敏度要求越来越高的需求,提出了一种低载噪比突发扩频信号的快速捕获硬件设计实现方法。利用同步头加Walsh码基于快速傅里叶变换(Fas... 详细信息

突发扩频信号是卫星无线电测定业务的一种扩频调制信号,针对传统突发扩频信号,即入站信号,对快速捕获灵敏度要求越来越高的需求,提出了一种低载噪比突发扩频信号的快速捕获硬件设计实现方法。利用同步头加Walsh码基于快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)的突发扩频信号全并行处理的方法,入站信号快捕接收的积分时长能够达到15 ms,相较于传统的捕获算法,性能实现了约2 dB的提升。仿真验证及工程实现结果表明,该方案载噪比可达到37.5 dBHz,为未来全球化小型化通用化接收终端提供了改进方向。

关键词：低载噪比突发扩频信号快速捕获

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米曲霉产酶培养基优化及其固态发酵产物对绵羊采食量和瘤胃pH值的影响

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饲料研究 2024年 80-85页

作者：张梦洁李小明谢景龙赵燕慧李晨杨熊辉樊振新疆天康饲料有限公司新疆农业大学

试验旨在探究影响米曲霉生产木聚糖酶、纤维素酶、蛋白酶的固态发酵条件，以及米曲霉固态发酵产物对绵羊瘤胃发酵的影响。采用单因素试验筛选碳源、氮源和无机盐优化培养基产酶最佳配比，测定米曲霉（Aspergillus oryzae）固态发酵中产... 详细信息

试验旨在探究影响米曲霉生产木聚糖酶、纤维素酶、蛋白酶的固态发酵条件，以及米曲霉固态发酵产物对绵羊瘤胃发酵的影响。采用单因素试验筛选碳源、氮源和无机盐优化培养基产酶最佳配比，测定米曲霉（Aspergillus oryzae）固态发酵中产纤维素酶、木聚糖酶、中性蛋白酶活性。结果显示，米曲霉固态发酵产酶最佳碳源、氮源和无机盐分别为麸皮、豆粕、磷酸氢二钾（K2HPO4）和氯化钙（CaCl2），发酵最优条件为：麸皮80%、豆粕20%、K2HPO40.5%、CaCl20.5%，孢子悬浮液接种1%,pH值自然条件下30℃培养5～7 d，此条件下米曲霉固态发酵产纤维素酶活性115.46 U/g，木聚糖酶活性55.28 U/g，中性蛋白酶活性3 245.3 U/g。选取12只哈萨克绵羊，随机分为3组，每组4个重复，每个重复1只羊。对照组饲喂基础饲粮，试验Ⅰ组、试验Ⅱ组分别饲喂添加0.2%、0.4%DM的米曲霉发酵产物的胶囊。试验期7 d。结果显示，各试验组绵羊的平均日增重、平均日采食量、瘤胃pH值均高于对照组。研究表明，调整发酵培养基中氮源、碳源和无机盐的种类可提高米曲霉固态发酵的产酶活性，在饲粮中添加0.4%DM米曲霉发酵产物有利于增加绵羊平均日采食量、平均日增重，调节瘤胃pH值。

关键词：米曲霉固态发酵产酶条件绵羊采食量瘤胃pH值

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玉米收获机的人因学评价研究

农机化研究 2024年第8期46卷 57-63页

作者：辛浩刘峰涛李子杨魏子翔马志凯东华大学旭日工商管理学院上海200051 河北农业大学机电工程学院河北保定0710013 南京审计大学金审学院国际商学院南京210033

针对我国玉米收获机的设计在人因学方面考虑较少的问题,采用层次分析法和问卷调查法建立了一套基于玉米收获机的人因学评价指标体系,并以4YZB-4型玉米收获机为例,对评价指标体系进行实践应用检验。研究结果表明:体系的准则层中安全性权... 详细信息

针对我国玉米收获机的设计在人因学方面考虑较少的问题,采用层次分析法和问卷调查法建立了一套基于玉米收获机的人因学评价指标体系,并以4YZB-4型玉米收获机为例,对评价指标体系进行实践应用检验。研究结果表明:体系的准则层中安全性权重最大,舒适性权重最小,数值分别为0.680和0.058;方案层中制动性能权重最大,脚踏板权重最小,数值分别为0.4923和0.0077。经计算,4YZB-4型玉米收获机的综合评价值为89分,并对结果进行分析与评价。研究结果可为玉米收获机的改进设计工作提供有效的帮助,从而保证农机手更加安全、轻松和舒适地工作。

关键词：玉米收获机人因学层次分析法问卷调查法

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闽南义务教育阶段畲族女童的教育公平问题:基于bell hooks的批判课程视角

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黑龙江教师发展学院学报 2024年第3期43卷 7-11页

作者：杨黄琳周旻山西医科大学人文社会科学学院山西晋中030600

畲族是我国人口较少的少数民族之一,其整体受教育水平与我国倡导的教育目标仍有较大差距。具体表现为畲族女童在义务教育阶段长期面临不平等困境。鉴于此,分析闽南地区畲族女童的义务教育现状及其教育不平等问题。同时,以bell hooks的... 详细信息

畲族是我国人口较少的少数民族之一,其整体受教育水平与我国倡导的教育目标仍有较大差距。具体表现为畲族女童在义务教育阶段长期面临不平等困境。鉴于此,分析闽南地区畲族女童的义务教育现状及其教育不平等问题。同时,以bell hooks的批判课程理论视角提出消除闽南地区畲族女童教育不平等问题的建议,即加大教育宣传以促进个体观念转变;重构校园课程以适应畲族发展需求;加强师资建设以增强批判教学意识。

关键词：闽南畲族女童义务教育不平等问题 bell hooks 批判课程理论

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囚徒

知识就是力量 2024年第10期 86-89页

作者：陆杨闫丽真(绘图) 不详

“苏畅,你觉得这种新科技会对人类有什么意义?”迪亚问道。苏畅和迪亚从小便一起读书,现在又都是深蓝人工智能公司的技术核心人员。曾经有不少猎头私下联系二人,但苏畅认为,他们籍籍无名时,是深蓝向他们抛出了橄榄枝,又让他们大显身手,... 详细信息

“苏畅,你觉得这种新科技会对人类有什么意义?”迪亚问道。苏畅和迪亚从小便一起读书,现在又都是深蓝人工智能公司的技术核心人员。曾经有不少猎头私下联系二人,但苏畅认为,他们籍籍无名时,是深蓝向他们抛出了橄榄枝,又让他们大显身手,不应该忘记这份情谊。2055年,无人驾驶、无人操控技术已经普及,但人们依然没有研发出真正意义上的超人工智能。放眼全球,被认为已经触摸到质变大门的就是深蓝的“超智慧”课题组。在这里,苏畅和迪亚正带领一个百人精英团队日复一日地攻克着技术难关。

关键词：人工智能籍籍无名无人驾驶操控技术迪亚放眼全球深蓝技术难关

基于混合用地模式识别的济南市老城区典型片区绿色空间降温效应分析

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中国园林 2024年第8期40卷 50-56页

作者：肖华斌何心雨杨謦铭盛硕史磊山东建筑大学建筑城规学院风景园林系济南250101 智慧韧性景观与低碳生态技术济南市工程研究中心河北省邯郸市成安县漳河店镇人民政府邯郸056000 山东建筑大学建筑城规学院济南250101

城市绿色空间可以通过生态系统服务调节功能有效缓解城市热岛效应,降低高温健康胁迫风险。城市中心城区特别是老城区建成环境具有高度异质性,复杂建成环境中绿色空间的降温效应,特别是混合用地模式中绿色空间的降温强度、阈值、形状等... 详细信息

城市绿色空间可以通过生态系统服务调节功能有效缓解城市热岛效应,降低高温健康胁迫风险。城市中心城区特别是老城区建成环境具有高度异质性,复杂建成环境中绿色空间的降温效应,特别是混合用地模式中绿色空间的降温强度、阈值、形状等还需进一步明晰。在厘清城市热环境影响因素和绿色空间降温机制基础上,构建了“冷热岛分析提取-混合用地模式聚类识别-混合用地模式热效应分析-典型绿色空间降温效应分析”的研究框架。针对当前城市绿地指标失实、结构失衡、功能失调等现实问题,选择济南市老城区典型片区进行实证研究,重点分析了中层建筑混合用地模式中绿色空间的降温强度、降温面积阈值、形状及植被覆盖度等,总结了具有高降温效能的绿色空间模式,为促进城市健康人居环境发展提供借鉴。

关键词：风景园林城市复杂建成环境混合用地模式绿色空间降温效应济南市老城区

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分析市政斜拉桥造价水平控制因素

工程建设与设计 2024年第5期 257-259页

作者：杨伍莹中交第一公路勘察设计研究院有限公司西安710400

在城市建设中,市政工程造价体系在不断完善,但特殊结构桥梁还存在定额不全,以及自身特点对造价水平控制影响因素较多,给造价编制带来很多不可控风险。基于此,论文以石家庄某市政斜拉桥为例,分析对比桩基工程、桥塔结构组成、钢箱梁的使... 详细信息

在城市建设中,市政工程造价体系在不断完善,但特殊结构桥梁还存在定额不全,以及自身特点对造价水平控制影响因素较多,给造价编制带来很多不可控风险。基于此,论文以石家庄某市政斜拉桥为例,分析对比桩基工程、桥塔结构组成、钢箱梁的使用、桥面铺装以及施工措施等影响因素对造价水平的影响,为工程设计、技术方案的科学合理选择提供经济依据。

关键词：市政工程斜拉桥造价水平控制因素

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我的当兵梦

初中生天地 2024年第11期 22-23页

作者：刘梦果杨诗宏(指导) 湖北省公安县梅园初级中学“梅苑”文学社不详

每次在电视上看到军人身穿笔挺的军装,展现出整齐利落、威武讽爽的英姿,我都无比羡慕,内心涌动着一股豪情壮志。我默默发誓,长大后我也要成为一名光荣的军人,为国家、为人民贡献自己的力量。

关键词：豪情壮志力量发誓