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嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法

计算机工程 2024年

作者：罗锦源谷雨杭州电子科技大学自动化学院

在室内环境中，不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途，设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务，在机器人导航，智能家居等领域具有重要应用。为提高房间约束目标导航任务的成功率，设计了一种结合映射模块、搜索策略、运动控制... 详细信息

在室内环境中，不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途，设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务，在机器人导航，智能家居等领域具有重要应用。为提高房间约束目标导航任务的成功率，设计了一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策略和房间分类模块的模块化导航算法(Room-constrained Goal Navigation， RGN）。输入导航任务后，映射模块结合RGB-D相机数据和惯导获得的姿态信息在线构建语义地图，用于记忆已探索过的环境。在基于近端策略优化算法框架实现搜索策略时为尽快找到地图上最可能存在目标物的坐标，提出边界点簇概念，将其中心坐标作为中继点，根据每个簇包含的边界点数量评定其中心点探索价值并排序，用于约束全局目标点，并在搜索策略奖励函数中引入边界点约束，以提高目标点落入已探索区域时的搜索效率。基于运动控制策略控制机器人向着全局目标点移动过程中，针对机器人无法识别房间类别的问题，采用Yolov8＿cls训练得到房间分类模块辅助进行决策，从而更好地完成导航需求。分别在仿真环境和现实环境中验证了导航任务的可完成性以及算法的有效性。实验表明，提出的RGN导航算法相比于同样使用深度强化学习作为搜索策略的Semantic Exploration(SemExp)算法，在未附加以及附加房间类别约束的两类导航任务上，能够更快地完成地图探索并且导航成功率分别提高了2.0%和4.0%。提出的算法能够更好地理解环境的语义信息，可实现未知环境中的目标物搜索等导航任务。

关键词：机器人室内导航目标驱动房间类别约束搜索策略边界点约束

电子游戏与民间传统的跨媒介转化——以FGO及其玩家实践为个案

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文化遗产 2024年第1期 122-129页

作者：张淇源北京师范大学文学院民间文学研究所北京100875

媒介技术的发展使民间传统在电子游戏中不断地被重构,本文以FGO这一二次元抽卡游戏及其玩家实践为研究对象,着力探究了游戏剧情对民间传统的吸纳以及游戏玩家对相关转化的接受。游戏玩家与创编者之间的互动,共同界定了改编的限度,即尊... 详细信息

媒介技术的发展使民间传统在电子游戏中不断地被重构,本文以FGO这一二次元抽卡游戏及其玩家实践为研究对象,着力探究了游戏剧情对民间传统的吸纳以及游戏玩家对相关转化的接受。游戏玩家与创编者之间的互动,共同界定了改编的限度,即尊重文化主体对传统的审美期待。最后,文本内部/文本外部,形式/内核是研究者考察民间传统如何创编的重要理路。

关键词：电子游戏 FGO 民间传统跨媒介玩家

马克思对蒲鲁东资本观的批判性超越及其当代价值

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当代经济研究 2024年第3期343卷 28-36页

作者：王璐源北京工业大学马克思主义学院北京100124

在蒲鲁东看来,资本是表征着平等关系的价值和产品,只是由于取息的贷放才使其具有了剥削性,只要取消贷放、消灭借贷资本就能恢复资本的平等本性并消除剥削。一方面,马克思认为,剥削劳动即通过无偿占有工人的剩余价值来实现价值增殖,乃是... 详细信息

在蒲鲁东看来,资本是表征着平等关系的价值和产品,只是由于取息的贷放才使其具有了剥削性,只要取消贷放、消灭借贷资本就能恢复资本的平等本性并消除剥削。一方面,马克思认为,剥削劳动即通过无偿占有工人的剩余价值来实现价值增殖,乃是一切资本的普遍本性。为此,资本家必须与工人发生雇佣关系,后者作为一种单向度、不平等的权力-支配关系构成资本主义生产关系的实际内容。另一方面,马克思把资本看作是一种“形式规定”,它由“物质规定”和“本质规定”耦合而成,前者指价值和产品等物质载体,后者则指雇佣关系这种独特的生产关系。把资本等同于价值和产品,表明蒲鲁东并不理解资本的本质规定和物质规定的区别;认为交换价值永远不会发展为资本,则表明他也不理解二者的联系。马克思对蒲鲁东资本观的批判性超越,为我们正确认识和把握资本的特性和行为规律,以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴提供了理论基础和方法论指引。

关键词：资本形式规定资本话语蒲鲁东马克思

故宫博物院藏传周昉《地官出游图》卷宋元鉴藏考

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中国国家博物馆馆刊 2024年第6期 77-91页

作者：谭浩源故宫博物院北京100009

故宫博物院藏传周昉《地官出游图》卷虽为残卷,但无论从画卷内容还是相关著录,仍有较为丰富的信息值得进一步发掘探讨。本文即尝试结合《秘殿珠林续编》相关著述,以及卷上题跋和钤印信息,对画卷在宋元时期的题跋情况以及递藏脉络等问题... 详细信息

故宫博物院藏传周昉《地官出游图》卷虽为残卷,但无论从画卷内容还是相关著录,仍有较为丰富的信息值得进一步发掘探讨。本文即尝试结合《秘殿珠林续编》相关著述,以及卷上题跋和钤印信息,对画卷在宋元时期的题跋情况以及递藏脉络等问题展开初步考察。根据著录,画卷于南宋初进入高宗内府,并经高宗题签,平协书写考鉴题跋。此后自内府流散出宫,宋末辗转为贾似道收藏。入元后,先后流经大都和杭州地区,为元初多位名臣和书画鉴藏家观赏题款。在此基础上,本文还进一步探究了南宋平协题跋的背景动机,以及元初诸人的题跋顺序、地域及大致时间。由此,可补全画卷自宋至今的递藏空白,也为进一步考察画卷的时代、主题及画史意涵提供助益。

关键词：地官出游图鉴藏史宋元周昉秘殿珠林

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政治营销学视角下柯文哲的竞选策略研究

台湾研究 2024年第2期 46-56页

作者：翁明源四川行政学院政治学教研部四川台湾研究中心

政治营销学是一门研究政治行为尤其是竞选行为的成熟学科,常常被用来解释或观察竞选行为。本文通过政治营销学的视角观察柯文哲在2024台湾地区领导人选举中的竞选策略,发现柯文哲以中间选民为主要争取对象,将自己打造成“清廉、勤政、... 详细信息

政治营销学是一门研究政治行为尤其是竞选行为的成熟学科,常常被用来解释或观察竞选行为。本文通过政治营销学的视角观察柯文哲在2024台湾地区领导人选举中的竞选策略,发现柯文哲以中间选民为主要争取对象,将自己打造成“清廉、勤政、爱民、爱乡土”的形象,提出“相信美好台湾把‘国家’还给你”的竞选主轴。在竞选策略上,通过网络渠道,创新营销方式,引导舆论走向来展现自己的形象与政策;通过巩固基本盘,争取游离选民和分化对手阵营来扩大选票支持。在选举过程中,根据民意的变化、与竞争对手的攻防和选举环境的变化来动态调整竞选策略。最终以369万票的成绩,奠定了民众党第三党地位,成为影响台湾地区政治的关键少数。

关键词：柯文哲政治营销学竞选策略 “总统”选举

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ESG合法性理论的研究框架构建

财会月刊 2024年第4期45卷 107-114页

作者：孙梅李健源中国石油大学(北京)经济管理学院北京102249

ESG作为引领企业可持续发展的思想和评价方式在全球范围内迅猛发展,但仍面临诸多挑战,因此进行ESG合法性研究对于解决企业实践和利益相关者判定难题至关重要。本文基于双元合法性理论构建了“理论假设—约束条件—主体与类型—应对方式... 详细信息

ESG作为引领企业可持续发展的思想和评价方式在全球范围内迅猛发展,但仍面临诸多挑战,因此进行ESG合法性研究对于解决企业实践和利益相关者判定难题至关重要。本文基于双元合法性理论构建了“理论假设—约束条件—主体与类型—应对方式与获取工具”为逻辑的ESG合法性理论研究框架。以“适应合法性”和“战略合法性”为视角,理论研究框架包含:社会契约、企业公民和信息传递三大理论假设;行为(四重底线)、时间(熵变与代际)和空间(生态承载力)三大约束;评价者与被评价者两大合法性主体;ESG规制、规范和认知三种合法性类型;企业面对ESG合法性压力产生的逃避、对抗、妥协与主动四种应对方式;将ESG信息披露作为合法性重要获取工具。

关键词： ESG合法性理论双元合法性四重底线熵变与代际生态承载力

喷涂法制备ZnAl-ER复合涂层结构与性能研究

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中国稀土学报 2024年第3期42卷 528-536页

作者：杨友文孙盈中苏禄水邓卜峰张雨刘继广方晓刚合肥工业大学材料科学与工程学院安徽合肥230009

采用空气喷涂工艺在粘结NdFeB磁环表面制备锌铝/环氧树脂(ZnAl-ER)复合涂层。利用扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射(XRD)和3D激光共聚焦扫描显微镜(LCSM)对涂层形貌结构、化学成分进行了表征。ZnAl涂层表面为层状结构,孔隙... 详细信息

采用空气喷涂工艺在粘结NdFeB磁环表面制备锌铝/环氧树脂(ZnAl-ER)复合涂层。利用扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射(XRD)和3D激光共聚焦扫描显微镜(LCSM)对涂层形貌结构、化学成分进行了表征。ZnAl涂层表面为层状结构,孔隙率高、粗糙度大。经过ER涂层的复合,ER渗透到ZnAl涂层孔隙中,可以有效地填补ZnAl表面的凹坑与孔隙,复合涂层表面粗糙度降低。ZnAl-ER涂层具有较好的腐蚀防护效果,其表面氧化速率明显降低。耐蚀性能研究表明,ZnAl-ER/NdFeB的耐中性盐雾(NSS)时长达到240 h,腐蚀电流密度较NdFeB磁环降低了约1个数量级。并且,所制备的涂层对粘结NdFeB磁环的磁性能影响较小。

关键词：粘结NdFeB 空气喷涂 ZnAl-ER复合涂层耐腐蚀性能磁性能

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个人信息保护合规审计探究

财会月刊 2024年第2期45卷 78-85页

作者：任昊源王颖西京学院会计学院西安710123 西京学院商学院西安710123

个人信息保护合规审计是保护社会公众个人信息权益,防范个人信息安全问题发生的重要举措。本文以《个人信息保护法》实施为背景,对我国个人信息保护合规审计的研究现状进行分析发现,个人信息保护合规审计无论是理论探索,还是实务推进,... 详细信息

个人信息保护合规审计是保护社会公众个人信息权益,防范个人信息安全问题发生的重要举措。本文以《个人信息保护法》实施为背景,对我国个人信息保护合规审计的研究现状进行分析发现,个人信息保护合规审计无论是理论探索,还是实务推进,均与《个人信息保护法》对个人信息保护合规审计的要求存在较大差距。在《个人信息保护法》实施的背景下,个人信息保护合规审计的审计重点内容和审计程序,在考虑合规审计一般要求的同时,要突出个人信息保护的特殊性。针对当前个人信息保护合规审计面临的困境,提出加强个人信息保护合规审计实践、建立个人信息保护合规审计的协同联动机制、加强数字化审计辅助工具的开发和应用、培养个人信息保护合规审计人才、保障促进审计建议落地的资源、合理制定适格审计主体的认定标准等对策建议。

关键词：个人信息保护合规审计数字化审计审计程序协同机制

新质生产力与国家竞争优势:内在逻辑与战略重点

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教学与研究 2024年第6期 57-72页

作者：周文杨正源复旦大学马克思主义研究院、马克思主义经济学中国化研究中心复旦大学马克思主义研究院

新一轮科技革命与产业变革深入发展，大国竞争不断升级，发达经济体纷纷加大产业政策实施力度，旨在促进战略性新兴产业和未来产业发展，抢占全球科技创新和产业发展制高点。为此，加快形成新质生产力既是我国实现高水平科技自立自强的... 详细信息

新一轮科技革命与产业变革深入发展，大国竞争不断升级，发达经济体纷纷加大产业政策实施力度，旨在促进战略性新兴产业和未来产业发展，抢占全球科技创新和产业发展制高点。为此，加快形成新质生产力既是我国实现高水平科技自立自强的必然要求，也是赢得国际竞争战略主动的现实需要。相较于传统生产力的渐进式创新，新质生产力以颠覆式创新为内核，其逻辑起点应是在政府与市场有机结合下的自主创新能力的重构。加快形成新质生产力，应以新型举国体制破解关键核心技术“卡脖子”难题，推动数字经济与实体经济深度融合，以现代化产业体系攀升全球价值链中上游，打造世界一流企业。

关键词：新质生产力现代化产业体系产业政策国家竞争优势