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两轴倾转旋翼无人机的控制方法研究

两轴倾转旋翼无人机的控制方法研究

作者：南海骄河南大学

学位级别：硕士

随着技术发展和成本降低,小型化无人机逐渐服务于越来越多的行业中。无人机技术在工业4.0进程中将发挥巨大的作用,而愈加复杂的工作环境和任务要求对无人机的外形结构和运动性能提出了新的挑战。两轴倾转旋翼无人机作为一种新型旋翼无人... 详细信息

随着技术发展和成本降低,小型化无人机逐渐服务于越来越多的行业中。无人机技术在工业4.0进程中将发挥巨大的作用,而愈加复杂的工作环境和任务要求对无人机的外形结构和运动性能提出了新的挑战。两轴倾转旋翼无人机作为一种新型旋翼无人机,通过改变两个旋翼的转速和倾转角度可以实现控制飞行姿态的目的。这种机型不但具备旋翼无人机垂直起降的能力,同时相对于多旋翼无人机拥有尺寸小、转向灵活以及飞行效率高的优势。另外,两轴倾转旋翼无人机作为一个非线性、强耦合的多输入多输出系统,对外界干扰非常敏感,因此研究其可靠的控制系统具有重要的理论意义。本文将两轴倾转旋翼无人机作为研究对象,主要完成了以下工作:首先,通过分析两轴倾转旋翼无人机的结构特点确定了飞行运动机理,然后建立坐标系变换关系用于描述无人机的位置和姿态信息。在此基础上,根据Newton-Euler方程建立两轴倾转旋翼无人机的动力学模型表达式。根据运动机理设计了两轴倾转旋翼无人机的控制系统结构并使用PID控制方法验证了模型的有效性和控制系统的可行性。然后,为了提高两轴倾转旋翼无人机的抗干扰性能,设计了双幂次趋近律的非奇异快速终端滑模控制器对两轴倾转旋翼无人机进行姿态跟踪。双幂次趋近律保证了系统状态能够在全局范围内快速收敛至滑模面上,而非奇异快速终端滑模控制能够使系统状态在有限时间内从滑模面上收敛至平衡点。将非奇异快速终端滑模控制与传统滑模控制以及PID控制进行仿真对比,结果表明了非奇异快速终端滑模控制在模型存在参数不确定性时具有良好的鲁棒性。另外,在相同外部扰动下,非奇异快速终端滑模控制表现出更高的跟踪精度。最后,搭建了两轴倾转旋翼无人机的软硬件系统。硬件部分包括两轴倾转旋翼无人机的外形结构设计、模块选型以及试验机组装。软件部分是基于Free RTOS实现的,包括任务逻辑设计、输入信号读取、传感器数据读取与处理、姿态解算以及控制算法实现等。通过仿真验证了在姿态解算环节中Mahony算法比一般互补滤波算法效果更好。最终在搭建的试验机上进行了姿态跟踪实验和飞行实验,验证了提出的控制策略的有效性。

关键词：两轴倾转旋翼无人机动力学建模非奇异快速终端滑模控制姿态控制

基于机器视觉的大尺寸工件圆孔测量系统的研究与设计

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基于机器视觉的大尺寸工件圆孔测量系统的研究与设计

作者：黄南海东华理工大学

学位级别：硕士

现代制造业中,大尺寸工件由于幅面广、尺寸长、表面结构复杂,导致对大尺寸工件加工表面缺陷、尺寸等的自动检测面临困难,难以满足生产线全自动化的要求,尤其是对大尺寸工件上存在的圆、弧几何特征的尺寸高精度自动测量问题尚未有好的解... 详细信息

现代制造业中,大尺寸工件由于幅面广、尺寸长、表面结构复杂,导致对大尺寸工件加工表面缺陷、尺寸等的自动检测面临困难,难以满足生产线全自动化的要求,尤其是对大尺寸工件上存在的圆、弧几何特征的尺寸高精度自动测量问题尚未有好的解决手段。本文以3C产品外壳工件为研究对象,搭建了一种基于机器视觉的大尺寸工件图像采集硬件平台,提出了两种大尺寸3C外壳工件上螺纹圆孔的在线尺寸测量方法,实现了大尺寸3C产品外壳工件的螺纹圆孔位置尺寸和孔径尺寸测量。论文主要工作包括:(1)提出了基于改进Canny边缘检测的Zernike矩亚像素边缘检测方法,建立对于大尺寸工件表面几何特征的尺寸测量的参考坐标系,实现对工件轮廓的准确定位,在改进Canny检测的粗边缘定位基础上可以避免Zernike矩全局积分导致的宏大计算量,提升检测速度的同时实现0.1-0.3pixel的边缘检测精度;(2)针对3C产品外壳工件采用角点定位的螺纹圆孔加工的特点,以及线阵相机采集子图像的连续性,提出一种基于直线特征和圆特征定位的螺纹圆孔位置尺寸测量方法,通过改进的Hough圆检测方法进行圆孔特征定位,实现螺纹圆孔的圆心坐标提取及直径尺寸测量,基于图像的连续性,采用子图像逐一检测,相邻子图像起始像素累加的方式,实现大尺寸工件图像螺纹圆孔尺寸全局检测。该方法最终实现大尺寸3C外壳工件螺纹圆孔的位置尺寸测量精度为±0.2220mm和孔径大小测量精度±0.0904mm,且单工件检测效率为33.737s;(3)基于研究(2)提出一种基于圆孔先验位置关系定位的工件螺孔尺寸测量方法,该方法基于图纸尺寸预先定位螺纹圆孔的位置,将工件全景图像分解为感兴趣区域进行尺寸信息检测。该方法解决了高精度圆检测法需要对高分辨率图像边缘信息全局检索映射导致系统内存泄漏、处理速度缓慢的问题,实现了3C产品外壳工件的螺纹圆孔位置尺寸测量精度为±0.1472mm,螺纹圆孔直径尺寸精度为±0.0690mm,且单工件检测效率为77.628s。

关键词：机器视觉大尺寸工件尺寸测量图像处理

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基于非负稀疏表示的标签繁殖算法

大连理工大学学报 2012年第2期52卷 264-271页

作者：杨南海桑媛媛赫然王秀坤大连理工大学软件学院辽宁大连116620 大连理工大学计算机科学与技术学院辽宁大连116024

提出了一种基于非负稀疏表示(nonnegative sparse representation,NSR)的半监督学习标签传播算法.该算法首先构造一个稀疏概率图(sparse probability graph,SPG),其权重由非负稀疏表示算法计算的非负系数组成,自然地反映了各样本之间的... 详细信息

提出了一种基于非负稀疏表示(nonnegative sparse representation,NSR)的半监督学习标签传播算法.该算法首先构造一个稀疏概率图(sparse probability graph,SPG),其权重由非负稀疏表示算法计算的非负系数组成,自然地反映了各样本之间的聚类关系,避免了传统半监督学习算法中的邻居选择和参数设置过程;然后通过对未标记样本的标签进行迭代繁殖至收敛而获得所有样本的标签.在人脸识别、物体识别、UCI机器学习和TDT文本数据集上的实验结果表明采用非负稀疏表示的标签传播算法比典型的标签繁殖算法具有更好的分类准确率.

关键词：非负稀疏表示半监督学习稀疏概率图聚类关系标签繁殖

石墨炔及其衍生材料电子结构及输运特性的第一性原理研究

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石墨炔及其衍生材料电子结构及输运特性的第一性原理研究

作者：南海峰兰州交通大学

学位级别：硕士

透过膜的选择性物质传输,即所谓的分离,是许多工业应用的基础,如水净化。二维材料在分离领域具有很大的发展前景,其中,理论研究表明,单原子厚度的石墨炔具有优异的化学分离特性,远远超过目前商业最先进的聚酰胺膜的实验测量值,是具有良... 详细信息

透过膜的选择性物质传输,即所谓的分离,是许多工业应用的基础,如水净化。二维材料在分离领域具有很大的发展前景,其中,理论研究表明,单原子厚度的石墨炔具有优异的化学分离特性,远远超过目前商业最先进的聚酰胺膜的实验测量值,是具有良好渗透性以及选择性薄膜的最佳候选材料。在孔隙几何形状的可控性方面,它还比其它原子薄膜(如多孔石墨烯)更具优势。但是,它在分离膜方面的应用仍然存在着诸多的问题,例如合成制备大面积、高精度的产品工艺有待开发,石墨炔在作为分离膜时与水分子之间的相互作用有待进一步评估等。上述这些问题均与石墨炔的表界面性能密切相关,这就促使本文能够更深入的研究石墨炔的表界面性能,同时,能够更进一步了解纳米尺度下石墨炔与水分子之间的作用机理。基于此,通过使用第一性原理计算方法,本文研究了石墨炔的表界面性能以及纳米尺度下与水分子的相互作用。考虑到石墨炔家族的庞大性以及复杂性,本文主要研究了以下3类情况:点缺陷石墨炔的电子性质、点缺陷石墨炔上水分子的输运机制和石墨炔衍生物对水分子输运机理的影响。得到如下结论:(1)点缺陷石墨炔的电子性质研究。实验合成的石墨炔往往或多或少都存在一定的缺陷,而与线缺陷和面缺陷相比,点缺陷的形成是有利的,因为形成点缺陷所增加的熵值较高。因此,本章节通过第一性原理方法研究了原子缺陷和空位缺陷对石墨炔晶体的电子性质的影响。研究结果表明,对于石墨炔中的sp和sp杂化碳原子,N原子倾向于掺杂sp位碳原子,且使得石墨炔具有n型半导体性质。当晶体中存在空位缺陷时,对晶体的电子性质影响较大,空位周围的原子电荷重新排布,同时,空位缺陷给晶体带来一定的磁性。这项工作为实验室制备石墨炔晶体提供了理论指导和参考。(2)N原子掺杂的石墨炔表面水输运机制的研究。全球水危机日益加重,而开发环保、高效的二维分离膜具有重要的战略意义。因此,理解水分子在纳米多孔膜中的传输机制非常重要。本章节通过第一性原理方法研究了水分子在单层β-石墨炔表面的传输机理。结果表明,当水分子以不同的姿态被吸附在石墨炔表面时,其对应的传输路径是不同的。同时,当N原子掺杂sp杂化碳原子时,水分子的传输路径与本征β-石墨炔的传输路径相反,这归因于原子之间的电荷转移。因此,本研究有利于了解石墨炔表面纳米尺度下水分子传输的机理,为探索水与石墨炔的相互作用提供理论依据。(3)石墨炔衍生物纳米片的水吸附和迁移行为研究。海水淡化是应对全球水资源危机的策略之一。近日,有研究称用不同官能团修饰的单原子厚γ-graphyne-1纳米片具有相当大的优势,有望用作海水淡化薄膜。然而,由于对HO与官能团之间的相互作用缺乏深入的了解,设计高效的官能团仍然存在困难。因此,考虑使用两种不同的官能团,即氟原子和羟基,通过DFT方法研究HO的吸附和迁移能量景观。发现这两种功能化膜对HO分子具有很强的吸附能力,相对应的吸附能分别为-1.717 e V和-1.69 e V,这可以归因于HO与这两种膜之间的强范德华相互作用。HO分子通过两个功能化孔的迁移能垒分别为0.14 e V和0.37 e V,这是由于F原子的强电负性改变了孔周围的电荷环境。考虑到HO的吸附和迁移,可以得出结论,羟基功能化膜比氟原子功能化膜更适合用作水净化膜。本文的计算结果对γ-graphyne-1膜的设计具有重要的指导意义。

关键词：石墨炔石墨炔衍生物第一性原理分子输运

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盐碱地燕麦品种及氮素吸收利用特性的研究

盐碱地燕麦品种及氮素吸收利用特性的研究

作者：南海英内蒙古农业大学

学位级别：硕士

土壤盐渍化是制约作物高产、农业增收的主要因素之一,选用耐盐等综合抗性好的品种、科学施用氮素营养是提高盐碱地燕麦生产效益的关键措施。本研究在土默川平原采用田间试验法研究盐碱地燕麦不同品种(系)的生物量累积、品质及氮素吸收... 详细信息

土壤盐渍化是制约作物高产、农业增收的主要因素之一,选用耐盐等综合抗性好的品种、科学施用氮素营养是提高盐碱地燕麦生产效益的关键措施。本研究在土默川平原采用田间试验法研究盐碱地燕麦不同品种(系)的生物量累积、品质及氮素吸收特性的差异,鉴选综合性状较好的品种;并设置尿素与缓释氮肥不同比例:NO(0:0)、N1(10:0)、N2(0:10)、N3(3:7)、N4(5:5)、N5(7:3)处理,研究盐碱胁迫对燕麦生长发育、土壤氮素营养及土壤生物学性状的影响,选出促进燕麦耐盐碱的最优氮肥配比,结果表明:1.盐碱地26个燕麦品种(系)的表现在不同生育时期差异较大。抽穗期燕麦干草产量最优的是蒙燕1号,可作为生产优质燕麦草的品种选用。在燕麦成熟期通过主成分分析得出,不同品种耐盐碱主要的鉴定指标是草产量、籽粒氮含量、穗粒数、单穗粒重4个;对各指标通过隶属函数分析和聚类分析,26个燕麦品种(系)分为4类,第一类是强综合性品种,有13个,其中蒙燕1号较好;第二类是较强综合性较强的品种,是G144;第三类是中综合性品种,有7个;第四类差综合性品种,有5个。2.盐碱条件下,尿素与控释氮肥等量不同比例配施对燕麦的生长发育均有促进作用。与施用等量尿素相比,以生产燕麦草为主要目的,在燕麦抽穗期的干草产量最优的氮肥配比为尿素比控释氮肥比例为5:5;以生产籽粒为目的的燕麦成熟期,氮肥最优配施比例为3:7;兼顾青刈饲草和籽粒生产的比例5:5～3:7。燕麦在不同时期最优配施比例下均表现出株高、叶面积、SPAD、产量、植株氮积累量、籽粒氮积累量、氮收获指数、氮肥偏生产力、土壤酶活性、土壤氮素含量均有显著提高,品种间特征表现以蒙燕1号较强。随着燕麦生长对土壤中氮素和盐分的吸收,土壤的化学性状从抽穗期到成熟期呈下降趋势,且由于根系的分布特性表现为随着土层加深而含量降低的趋势;盐碱地燕麦各生育时期一致表现为0～20 cm 土层的土壤酶活性、氮含量及变幅均高于20～40 cm 土层,土壤pH则与之相反;蒙燕1号品种的土壤脲酶活性、蔗糖酶活性、过氧化氢酶活性均高于草莜1号,土壤全氮、硝态氮、铵态氮、pH均低于草莜1号,表现出较强的耐盐碱特性和对土壤的改良作用。综合研究得出,燕麦品种、氮肥比例对燕麦生长特性、生物量累积、品质、氮素吸收特性及土壤性状的影响显著,在盐碱条件下品种及配施比例因收获目的而异。若选抽穗期收获饲草,尿素与缓释氮肥比例推荐“5:5”;若选成熟期收获籽粒,尿素与缓释氮肥比例推荐“3:7”;这两种氮肥比例下蒙燕1号表现最优,其次是兼顾氮素利用特性和籽粒产量的G144,可在种植过程中灵活应用。

关键词：盐碱地燕麦品种控释氮肥

基于节点构形度的自由曲面网壳结构形态优化研究

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计算力学学报 2023年

作者：朱南海张文强江西理工大学土木与测绘工程学院江西省环境岩土与工程灾害控制重点实验室

为获得形式自由且受力性能合理的自由曲面单层网壳结构形态，以单位力作用下的位移响应作为结构连接性能的衡量参数，同时为保证结构曲面的光顺性引入NURBS技术，基于考虑荷载作用的结构节点构形度评价指标，提出了相应的自由曲面结构... 详细信息

为获得形式自由且受力性能合理的自由曲面单层网壳结构形态，以单位力作用下的位移响应作为结构连接性能的衡量参数，同时为保证结构曲面的光顺性引入NURBS技术，基于考虑荷载作用的结构节点构形度评价指标，提出了相应的自由曲面结构形态优化方法。将结构控制点的坐标作为优化变量，节点构形度最小值的最大化作为优化目标，综合结构总用钢量、最大节点位移、构件长细比等约束条件，采用遗传算法对结构的曲面形态进行优化。结果表明，节点构形度可以准确反映节点的连接性能，采用遗传优化算法优化结构的曲面形态，可获得杆件以受轴压为主的结构形态，受力模式得到有效改善，受力合理，保证了结构极限承载力及其安全性。

关键词：自由曲面形态优化 NURBS曲面节点构形度遗传算法

基于AP法的单层球面网壳结构地震倒塌破坏分析

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防灾减灾工程学报 2024年第3期 632-639页

作者：吴文青朱南海江西理工大学土木与测绘工程学院江西理工大学江西省环境岩土与工程灾害控制重点实验室

在地震作用中，结构的薄弱部位构件可能会先发生初始失效，并导致结构在之后的地震中发生倒塌破坏。为研究在杆件初始失效下单层网壳结构的抗连续倒塌性能，通过增量动力分析方法（IDA法）确定网壳结构薄弱区域分布规律及结构的动力响... 详细信息

在地震作用中，结构的薄弱部位构件可能会先发生初始失效，并导致结构在之后的地震中发生倒塌破坏。为研究在杆件初始失效下单层网壳结构的抗连续倒塌性能，通过增量动力分析方法（IDA法）确定网壳结构薄弱区域分布规律及结构的动力响应，引入最大响应参数（应力、塑性应变、等效塑性应变等）杆件作为初始破坏杆件，采用备用荷载路径法（AP法）分析剩余结构在之后的地震作用中产生的动力响应。结果表明：单层网壳结构地震薄弱区处于底部区域，且受地震影响较大。在地震作用下，处于薄弱区域的杆件初始失效会使结构节点最大竖向位移、塑性杆件比例、总应变能等结构响应参数急剧增大，并且加速了结构的凹陷。由于杆件的初始失效，其两端节点发生较大塑性，周围杆件塑性发展明显，应重点关注处于地震薄弱区的杆件，该区域杆件若发生初始失效将对结构产生影响较大。

关键词：单层网壳结构增量动力分析备用荷载路径法初始失效连续性倒塌

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干湿循环下水泥改性红土的抗剪强度特性研究

干湿循环下水泥改性红土的抗剪强度特性研究

作者：南海宇昆明理工大学

学位级别：硕士

本文选题来源于国家自然科学基金项目“云南红土型大坝的干湿循环效应研究”(项目编号:51568031),针对干湿循环作用对云南红土型大坝的影响,结合目前干湿循环作用下改性红土抗剪强度特性研究中存在的问题,以水泥改性红土为研究对象,以... 详细信息

本文选题来源于国家自然科学基金项目“云南红土型大坝的干湿循环效应研究”(项目编号:51568031),针对干湿循环作用对云南红土型大坝的影响,结合目前干湿循环作用下改性红土抗剪强度特性研究中存在的问题,以水泥改性红土为研究对象,以干湿循环作为控制条件,考虑浸润时间、养护时间、增湿时间、干湿循环顺序、水泥含量等影响因素,通过直接剪切试验结合理论分析的方法,研究了干湿循环作用对水泥改性红土抗剪强度特性的影响。通过研究得到了以下结果。增湿条件下水泥改性红土的抗剪强度特性:(1)浸润条件下,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线呈弱软化现象,水泥含量在5.0%～11.0%之间时,浸润时间约在10h～12h时,抗剪强度存在极大值。(2)随养护时间的延长,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线顶点突出软化现象显著;抗剪强度及抗剪强度指标呈增大变化的趋势。(3)随增湿时间的延长,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线下降软化现象显著;抗剪强度及抗剪强度指标呈快速减小趋于稳定的变化趋势。(4)随水泥含量的增大,水泥改性红土的抗剪强度及抗剪强度呈增大变化的趋势,且水泥含量对黏聚力的影响远大于对内摩擦角的影响。干-湿循环下水泥改性红土的抗剪强度特性:(1)随养护时间的延长,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线顶点突出软化现象显著;抗剪强度及抗剪强度指标呈增大变化的趋势。(2)随干-湿循环次数的增加,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线位置下降软化现象显著;抗剪强度及抗剪强度指标呈波动减小的变化趋势,其中循环次数为1n时,抗剪强度及抗剪强度指标降幅最大。(3)随水泥含量的增大,水泥改性红土的抗剪强度及抗剪强度呈增大变化的趋势,且水泥含量对黏聚力的影响远大于对内摩擦角的影响。湿-干循环下水泥改性红土的抗剪强度特性:(1)随养护时间的延长,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线顶点突出软化现象显著;抗剪强度及黏聚力呈增大的变化趋势,内摩擦角略微增大但不明显。(2)随湿-干循环次数的增加,水泥改性红土的剪应力-剪位移关系曲线位置上升顶点突出软化现象显著,抗剪强度及抗剪强度指标呈急剧增大-缓慢减小的变化趋势,其中循环次数为1n时,抗剪强度及抗剪强度指标存在极大值。(3)随水泥含量的增大,水泥改性红土的抗剪强度及抗剪强度呈增大变化的趋势,且水泥含量对黏聚力的影响大于对内摩擦角的影响。(4)相比干-湿循环作用,经过湿-干循环作用下的水泥改性红土的抗剪强度、黏聚力及内摩擦角更大。

关键词：水泥改性红土直接剪切试验抗剪强度养护时间增湿时间干湿循环循环次数

新中国头十七年中国共产党政治宣传演进研究——以《人民日报》社论为中心

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新中国头十七年中国共产党政治宣传演进研究——以《人民日报》社...

作者：南海桃兰州交通大学

学位级别：硕士

中国共产党高度重视政治宣传。在革命、建设和改革的实践当中,中国共产党的政治宣传工作亦积累了丰富经验。《人民日报》是党的机关报,是党的“喉舌”。《人民日报》不同时期的“社论”更是党在不同历史时期相应政治主张、政策措施的集... 详细信息

中国共产党高度重视政治宣传。在革命、建设和改革的实践当中,中国共产党的政治宣传工作亦积累了丰富经验。《人民日报》是党的机关报,是党的“喉舌”。《人民日报》不同时期的“社论”更是党在不同历史时期相应政治主张、政策措施的集中表达,是党进行政治宣传的重要阵地。因此,《人民日报》不同历史时期的“社论”变化,亦自然是不同时期中国共产党政治宣传工作演变的反映。新中国头十七年,党的政治宣传面临的宣传环境是复杂多变的,以《人民日报》“社论”为讨论中心研究中国共产党在多变的宣传环境之下如何进行政治宣传,总结其经验教训,可以为当下中国共产党的政治宣传提供借鉴。本文在绪论部分阐述了本研究的选题缘起和研究意义,梳理了国内外学者对《人民日报》“社论”的研究情况和对政治宣传的研究情况,界定了“社论”和政治宣传两个核心概念,介绍了本研究的重点、难点与创新点。第一章阐述了马克思主义政治宣传理论以及中国化马克思主义政治宣传理论的形成与发展,介绍了《人民日报》的创刊和发展历史以及“社论”的历史起源和功能地位。第二章是新中国头十七年《人民日报》“社论”的总述,主要包括对《人民日报》“社论”的数量与分布的分析和对《人民日报》“社论”主题与分布的分析。第三章分阶段讨论了《人民日报》“社论”是如何具体的推动政治宣传发展的问题,整理出新中国头十七年《人民日报》“社论”主题的变化脉络。第四章是对全文的总结。通过前几章的分析,总结出新中国头十七年中国共产党政治宣传积累的宝贵经验有:坚持中国共产党的领导;坚持马克思主义理论在政治宣传实践中的指导地位;围绕党的中心任务来开展政治宣传。通过分析得出党在以后的政治宣传中需要注意:坚持实事求是,恪守真实性原则;把握好党性和人民性的关系;把握好正面宣传与舆论监督的关系。第四章的最后对新时代党的政治宣传工作提供了一些启示:重视政治宣传工作的艺术性,增强宣传效果;政治宣传要重视多媒体技术,发展多种政治宣传渠道;政治宣传要紧扣时代脉搏,站在时代潮头。

关键词：社论人民日报政治宣传中国共产党