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基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解

农业机械学报 2019年第10期50卷 386-394页

作者：李光肖帆杨加超章晓峰马祺杰湖南工业大学机械工程学院

针对机器人的逆运动学多解问题,提出一种基于唯一域求解的新方法。利用机器人的雅可比矩阵行列式等于0确定的边界,将机器人的关节空间划分为与逆运动学多解数目一致的唯一域;各唯一域的边界作为约束条件,将唯一域内的逆运动学求解转换为... 详细信息

针对机器人的逆运动学多解问题,提出一种基于唯一域求解的新方法。利用机器人的雅可比矩阵行列式等于0确定的边界,将机器人的关节空间划分为与逆运动学多解数目一致的唯一域;各唯一域的边界作为约束条件,将唯一域内的逆运动学求解转换为CMA-ES算法的有约束寻优;利用佳点集均匀分布性的特点,优化唯一域中CMA-ES算法求解的初始均值点。通过求6R工业机器人的逆运动学多解,阐述了该方法的应用,并以机械臂逆解数值法为参照,在钱江一号6R工业机器人和KUKA仿人机械臂上进行了2个仿真实验对比。仿真结果表明,本文所提方法在满足精度要求的前提下,平均求解时间更短。实验1中,CMA-ES算法求解一组逆解的平均速度约为5.1 ms/次,数值法求解的平均速度约为7.5 ms/次;实验2中,一组逆解的求解平均速度约为18.9 ms/次,数值法求解的平均速度约为54.8 ms/次;CMA-ES算法对两款机器人的位置跟踪精度均稳定在10-6mm数量级。

关键词：工业机器人唯一域逆运动学解雅可比矩阵 CMA-ES算法

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切换拓扑下异构集群的强化学习时变编队控制

航空学报 2024年第10期45卷 243-259页

作者：杨加秀李新凯张宏立王昊新疆大学电气工程学院乌鲁木齐830017

针对系统模型动态不确定的高阶异构无人集群系统在切换通信拓扑下的时变编队控制问题,提出一种基于积分强化学习的最优分布式分层编队控制方法。结合时变编队切换向量构建多四旋翼无人机系统与多无人车系统的增广系统,将异构集群系统的... 详细信息

针对系统模型动态不确定的高阶异构无人集群系统在切换通信拓扑下的时变编队控制问题,提出一种基于积分强化学习的最优分布式分层编队控制方法。结合时变编队切换向量构建多四旋翼无人机系统与多无人车系统的增广系统,将异构集群系统的时变编队控制问题转化为镇定问题。引入带折扣因子的价值函数,将异构集群系统的镇定问题转化为最优控制问题。在不破坏一致性分布式编队控制协议的基础上,仅替换反馈增益参数并对其进行取平均操作,以得到整个异构集群的最优时变编队切换控制协议。利用单网络“动作网络-评价网络”结构,结合积分强化学习算法和分布式控制方法,在线实时更新分布式时变编队切换控制器的反馈增益。通过理论证明和仿真实验验证了所设计控制方案的有效性和优越性。

关键词：积分强化学习异构集群时变编队控制分布式控制切换拓扑最优控制

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高中生物教学的有效方法和策略

高中生物教学的有效方法和策略

2017年11月全国教育科学学术交流会

作者：杨加超四川省名山中学

生物与我们的生活和生产联系的非常紧密,但是对于生物学中的一些知识很难把握和理解,这些抽象的知识会给学生的学习考试带来很大的压力,在学习生物课程的时候,应该引导学生把学到的知识和生活中常见的现象结合起来,这样才有利于对知识... 详细信息

生物与我们的生活和生产联系的非常紧密,但是对于生物学中的一些知识很难把握和理解,这些抽象的知识会给学生的学习考试带来很大的压力,在学习生物课程的时候,应该引导学生把学到的知识和生活中常见的现象结合起来,这样才有利于对知识的把握,学会用书本上的一些知识去解决生活中的问题。

关键词：生活生物教学

来源： cnki会议评论

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别汉棱镜光轴一致性检测与装调方法

激光与红外 2024年第1期54卷 110-115页

作者：张娟杨加强中国电子科技集团第十一研究所北京100015

针对在平行光路中无法检测别汉棱镜光轴和机械轴之间的位移误差问题,提出了位移误差检测方案,设计了别汉棱镜光轴一致性检测系统,包括检测光路和对照光路,这两条光路总长相等,MTF均接近衍射极限,根据设计的检测系统搭建检测光路,对口径... 详细信息

针对在平行光路中无法检测别汉棱镜光轴和机械轴之间的位移误差问题,提出了位移误差检测方案,设计了别汉棱镜光轴一致性检测系统,包括检测光路和对照光路,这两条光路总长相等,MTF均接近衍射极限,根据设计的检测系统搭建检测光路,对口径为25 mm的别汉棱镜进行装调,先后在传统平行光路和本文所设计的检测光路中检测并调整棱镜光轴和机械轴之间的角度误差和位移误差,并使其最小,最终测得别汉棱镜的出射光轴与入射光轴的光轴一致性精度为±48″,将装调好的别汉棱镜和旋转轴系装入正式系统中装调,测得光轴一致性精度为±0.8个像素,达到像素级精度。本文提出的检测方法提高了在系统中装调别汉棱镜光轴的效率和精度。

关键词：别汉棱镜角度误差位移误差

新型改良QuEChERS前处理技术联合UPLC-MS/MS监测几种常见养殖水产品中抗生素的残留

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水产学报 2024年第7期 107-117页

作者：徐雪姣黄程杨加成戴志远郑振霄浙江树人学院生物与环境工程学院绿城农科检测技术有限公司浙江工商大学海洋食品研究院浙江省水产品加工技术研究联合重点实验室海洋食品精深加工关键技术省部共建协同创新中心

为提高养殖水产品中抗生素的检测效率，本研究以新型石墨烯/碳纳米管复合材料为吸附剂，采用QuEChERS前处理，联合UPLC-MS/MS技术实现了不同养殖水产品中28种抗生素残留的同时检测。通过加标回收率研究了不同提取溶剂、不同种类吸附剂... 详细信息

为提高养殖水产品中抗生素的检测效率，本研究以新型石墨烯/碳纳米管复合材料为吸附剂，采用QuEChERS前处理，联合UPLC-MS/MS技术实现了不同养殖水产品中28种抗生素残留的同时检测。通过加标回收率研究了不同提取溶剂、不同种类吸附剂及添加量对养殖水产品中抗生素检测效率的影响，并确定了最佳的QuEChERS操作参数。然后，根据食品法典指南(CAC/GL-71)进行方法学验证，性能指标包括线性、检测限、定量限、基质效应、回收率、日内精密度和日间精密度等。结果显示，当以乙腈∶甲醇(75∶25，体积比)为提取剂，吸附剂的添加量为10 mg时，石墨烯/碳纳米管复合纳米材料的吸附效果最佳。此时，所建立技术方法的线性良好(R2>0.99)，检出限为0.06～1.42μg/kg，定量限为0.20～4.72μg/kg，多数抗生素[磺胺二甲异恶唑(SIA)、磺胺喹恶啉(SQX)、丹诺沙星(DAN)、洛美沙星(LOM)除外]基质效应较低(<10%)。在5～100μg/kg的添加水平下，平均回收率为80.1%～100.4%。日内精密度<10.3%，日间精密度<13.4%。将该方法应用于草鱼、大口黑鲈、凡纳滨对虾、中华绒螯蟹和厚壳贻贝中28种抗生素的检测，结果显示所建立的方法重复性好，灵敏度高，适用于常规检测。研究表明，石墨烯/碳纳米管复合纳米材料可以较好地吸附养殖水产样品中的共提取杂质，提高养殖鱼肉中抗生素的检测效率，在水产品质量安全控制方面具有较好的应用前景。

关键词：养殖水产品石墨烯多壁碳纳米管 QuEChERS UPLC-MS/MS 抗生素

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适应于弱光环境的ORB-SLAM算法

北京邮电大学学报 2024年第1期47卷 106-111页

作者：黎萍操超超电子科技大学中山学院机电工程学院中山528402 广东工业大学自动化学院广州510006

针对视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在弱光照或黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失等问题,提出了一种基于ORB-SLAM2算法的适合弱光环境的ORB-SLAM算法,其中应用了一种新的自适应图像增强模块,利用多尺度高斯函数提取的输入图像照度... 详细信息

针对视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在弱光照或黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失等问题,提出了一种基于ORB-SLAM2算法的适合弱光环境的ORB-SLAM算法,其中应用了一种新的自适应图像增强模块,利用多尺度高斯函数提取的输入图像照度分量,所设计的校正因子可根据照度分量进行动态调整,从而自适应地调整图像亮度。在公开数据集上进行了算法性能测试。结果表明,该算法能够有效地增强弱光照甚至黑暗等复杂条件下视觉图像的特征匹配,从而有效提升ORB-SLAM算法的鲁棒性。

关键词：弱光环境同步定位与地图构建图像增强多尺度高斯函数自适应校正

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玉溪研和浅层地下水化学特征及成因分析

昆明理工大学学报（自然科学版） 2024年第2期49卷 129-139页

作者：马宇琪杨加明徐世光昆明理工大学公共安全与应急管理学院云南昆明650093 昆明理工大学国土资源工程学院云南昆明650093 云南地矿工程勘察集团有限公司云南昆明650011

云南省玉溪市研和属于工业园区,地下水受到不同程度的污染.根据采集的43组地下水样品试验数据,利用舒卡列夫分类结合Piper三线图、Gibbs图、Gaillrdet水化学模型和相关性分析、离子比例系数等对研究区水化学类型、组成特征和控制因素进... 详细信息

云南省玉溪市研和属于工业园区,地下水受到不同程度的污染.根据采集的43组地下水样品试验数据,利用舒卡列夫分类结合Piper三线图、Gibbs图、Gaillrdet水化学模型和相关性分析、离子比例系数等对研究区水化学类型、组成特征和控制因素进行分析.结果显示:该区域地下水偏弱碱性,水中阳离子的形成主要受水-岩作用和蒸发作用两方面因素影响,阴离子的形成主要受水-岩作用影响;浅层地下水中Ca^(2+)是含量最高的阳离子,HCO_(3)^(-)是含量最高的阴离子;地下水中主要组分超标率最高为镉,超标率为64.6%;研究区水化学类型主要以HCO_(3)-Ca·Mg型为主;研究区地下水化学组分主要由地区的硅酸盐岩和碳酸盐岩的溶解形成.

关键词：地下水水化学特征控制因素超标率浅层地下水

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改进CMA-ES算法及其在7自由度仿人臂逆运动学求解中的应用

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机械科学与技术 2020年第6期39卷 844-851页

作者：肖帆李光杨加超章晓峰马祺杰袁鹰湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007 娄底技师学院湖南娄底417000

提出一种改进的CMA-ES算法:将原算法随机生成初始均值点,改为由佳点集中优秀个体加权求和得到;增加越界敏感因子和步长缩放系数,用于新个体存在越界行为时,修正步长更新。以7自由度仿人臂为例,用改进的CMA-ES算法求逆运动学解,结果表明... 详细信息

提出一种改进的CMA-ES算法:将原算法随机生成初始均值点,改为由佳点集中优秀个体加权求和得到;增加越界敏感因子和步长缩放系数,用于新个体存在越界行为时,修正步长更新。以7自由度仿人臂为例,用改进的CMA-ES算法求逆运动学解,结果表明改进的CMA-ES算法可实时、高精度地求解:在点对点运动中,改进的算法单次求解时间约为9.7 ms,适应度函数稳定在10^-8级别;在工作空间的连续轨迹中,位置跟踪误差稳定在10^-5 mm级别,单次平均求解时间约为14.1 ms。

关键词： CMA-ES 7自由度仿人臂逆运动学实时高精度

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新课标卷现代文阅读Ⅰ、作文读写结合原创题

教学考试 2024年第1期 54-57页

作者：杨加宾云南省昆明市安宁中学

一、现代文阅读Ⅰ。(一)阅读下面的文字,完成1~5题。材料一:20世纪以来,受西方文学批评的影响,中国文学批评以科学性为价值目标。无可非议,这是中国文学融于现代性的必然反应,而且科学性也是文学批评应该坚守的价值尺度。但是为了追求... 详细信息

一、现代文阅读Ⅰ。(一)阅读下面的文字,完成1~5题。材料一:20世纪以来,受西方文学批评的影响,中国文学批评以科学性为价值目标。无可非议,这是中国文学融于现代性的必然反应,而且科学性也是文学批评应该坚守的价值尺度。但是为了追求科学性而牺牲文学批评应该具备的温度,牺牲文学批评的“情”,文学批评将会走入死胡同。

关键词：西方文学批评中国文学批评现代文阅读价值尺度读写结合现代性死胡同科学性