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六自由度机器人的运动学分析及码垛轨迹规划

机床与液压 2021年第21期49卷 33-37页

作者：孙阳杨先海代瑞恒陈晓虎谭帅薛鹏山东理工大学机械工程学院山东淄博255049 胜利油田高原石油装备有限公司山东东营257000

现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换... 详细信息

现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换矩阵及逆运动学各关节表达式。使用梯形速度控制,确定了码垛过程中直线轨迹部分的运动规律,得到了码垛过程中圆弧轨迹部分的坐标转换关系及机器人末端运动过程。在空间中规划出码垛时机器人末端轨迹,并进行仿真。绘制了各关节运动曲线,表明机器人在码垛过程中轨迹平滑,运行平稳,对六自由度串联机器人的码垛研究具有参考意义。

关键词： UR5机器人码垛改进D-H法笛卡尔空间轨迹规划

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闭合性腹部损伤小肠破裂的诊治体会

临床医学研究与实践 2018年第6期3卷 70-71页

作者：汪远焱杨先海白河县人民医院普通外科陕西安康725899

目的总结闭合性腹部损伤小肠破裂的诊治体会。方法选取2011年1月到2015年1月我院收治的70例闭合性腹部损伤小肠破裂患者,采用回顾性分析方法探讨闭合性腹部损伤小肠破裂的诊治经验与体会。结果经检查,患者的破裂部位:空肠41例,回肠27例... 详细信息

目的总结闭合性腹部损伤小肠破裂的诊治体会。方法选取2011年1月到2015年1月我院收治的70例闭合性腹部损伤小肠破裂患者,采用回顾性分析方法探讨闭合性腹部损伤小肠破裂的诊治经验与体会。结果经检查,患者的破裂部位:空肠41例,回肠27例,十二指肠2例;治疗后,57例患者痊愈,12例患者有效,1例患者无效,整体治疗有效率为98.6%(69/70);出现术后感染现象的患者有3例,发生率为4.3%(3/70);出血1例,发生率为1.4%(1/70)。结论在闭合性腹部损伤小肠破裂的诊治中应当遵循"先救命,再治疗"的理念,应尽量做到早发现、早诊断、早治疗。同时,医护人员还应做好术后并发症的预防控制与护理干预工作,从而降低术后并发症发生率,提高综合治疗效果。

关键词：闭合性腹部损伤小肠破裂诊治

兆瓦级风电叶片玻璃纤维布自动铺层系统研究与设计

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玻璃钢／复合材料 2019年第6期 49-52,89页

作者：陈传训张华强刘卫生杨先海山东理工大学机械工程学院淄博255049 中复连众复合材料集团有限公司连云港222000

为解决风电叶片玻璃纤维布人工铺层劳动强度大、效率低及有损健康的问题,通过对风电叶片玻璃纤维铺层原理及工序进行研究,设计了一套风电叶片玻璃纤维布自动铺层系统,采用先进传感器信息采集技术、自动控制原理技术、信息融合技术等,可... 详细信息

为解决风电叶片玻璃纤维布人工铺层劳动强度大、效率低及有损健康的问题,通过对风电叶片玻璃纤维铺层原理及工序进行研究,设计了一套风电叶片玻璃纤维布自动铺层系统,采用先进传感器信息采集技术、自动控制原理技术、信息融合技术等,可根据叶片外形轮廓进行路径的最优规划和布辊姿态及放布速度的自适应调整。结果表明,所设计的铺层系统稳定性好,铺层效率高,极大地降低了劳动强度,具有很强的工程应用价值。

关键词：风电叶片自动铺层路径规划自适应

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微细铣削不锈钢微型薄壁试验研究

组合机床与自动化加工技术 2019年第10期 35-38页

作者：王飞程祥郑光明杨先海李学伟山东理工大学机械工程学院

针对不锈钢微型薄壁的尺寸精度与表面质量,基于正交试验方法,文章通过微细铣削参数与工艺的试验研究,分析出3个关键铣削参数(每齿进给量f z、径向切深a e、轴向切深a p)对切削力、薄壁尺寸误差以及表面粗糙度的影响主次,识别出获得较好... 详细信息

针对不锈钢微型薄壁的尺寸精度与表面质量,基于正交试验方法,文章通过微细铣削参数与工艺的试验研究,分析出3个关键铣削参数(每齿进给量f z、径向切深a e、轴向切深a p)对切削力、薄壁尺寸误差以及表面粗糙度的影响主次,识别出获得较好薄壁尺寸精度与表面质量的最优参数组合。研究结果表明,微细铣削不锈钢材料时,切削力所引起微细刀具的退刀量使薄壁的实际尺寸增大,适当多次下刀可以使薄壁尺寸减小,即重复定位对尺寸误差的影响可以抵消一部分刀具退刀量对尺寸误差的影响。这对加工不锈钢薄壁零件的参数选择以及后续微细铣削薄壁研究有实际的参考价值。

关键词：微细铣削薄壁切削力尺寸误差表面粗糙度

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淄博市城市生活垃圾处理现状与对策

再生资源研究 2003年第4期 27-29页

作者：付莹莹吕传毅杨先海董涛山东理工大学机械学院山东淄博255012

分析了淄博市城市生活垃圾处理的现状 ,指出了所存在的问题 ,结合淄博市城市生活垃圾的特点。

关键词：淄博市城市生活垃圾垃圾处理对策环境污染环境保护

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一种增材与减材复合制造机研究

制造技术与机床 2017年第6期 49-52页

作者：刘肖肖吕福顺刘原勇程祥杨先海山东理工大学机械工程学院山东淄博255049

为了综合增材制造与减材加工的优点,研制了一台熔融增材制造与铣削减材复合加工机,采用龙门结构,总体尺寸为700 mm×640 mm×780 mm。该机床有3个直线轴和一个回转轴,控制系统采用MACH3控制系统。机床结构采用有限元软件Abaqus进行了优... 详细信息

为了综合增材制造与减材加工的优点,研制了一台熔融增材制造与铣削减材复合加工机,采用龙门结构,总体尺寸为700 mm×640 mm×780 mm。该机床有3个直线轴和一个回转轴,控制系统采用MACH3控制系统。机床结构采用有限元软件Abaqus进行了优化和分析,并制造了样机。针对PEEK材料脊柱融合器,在该样机上进行了增材与减材制造,验证了所研发机床的性能以及该复合制造机床在医疗PEEK材料增减材制造的潜力。

关键词：复合加工熔融增材制造铣削减材有限元分析结构优化

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六杆机构瞬心的求解顺序

山东理工大学学报（自然科学版） 1997年第4期14卷 29-32页

作者：尹明富赵镇宏杨先海山东工程学院机械工程系

本文对六杆机构瞬心的求解进行了分析。

关键词：六杆机构运动链瞬心

基于垃圾预处理的城市生活垃圾资源化技术研究

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节能 2003年第1期22卷 12-14页

作者：杨先海褚金奎吕传毅郭晓宁西安理工大学西安710048 山东理工大学 255012

分析了国内外近期生活垃圾资源化技术的处理模式和存在的缺点 ,提出了我国城市生活垃圾资源化的有效途径是加强对垃圾的预处理。

关键词：技术研究城市生活垃圾资源化垃圾预处理分选

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有机污染物生物降解性预测模型

生态毒理学报 2012年第5期7卷 549-555页

作者：李彦莹李雪花杨先海陈广超陈景文大连理工大学环境学院工业生态与环境工程教育部重点实验室大连116024

生物降解性是评估污染物环境持久性的重要依据,也是化学品是否获准生产及进入市场的评价指标。采用17位生物降解领域专家评估的生物降解等级数据,通过功能树(FT)算法建立了包含15个分子结构参数的初级生物降解和最终生物降解预测模型。... 详细信息

生物降解性是评估污染物环境持久性的重要依据,也是化学品是否获准生产及进入市场的评价指标。采用17位生物降解领域专家评估的生物降解等级数据,通过功能树(FT)算法建立了包含15个分子结构参数的初级生物降解和最终生物降解预测模型。外部验证结果表明,模型具有较好的预测准确性,初级生物降解性加权准确度(weighted accuracy,WA):训练集WA=84.1%,验证集WA=78.9%;最终生物降解性WA:训练集WA=91.0%;验证集WA=83.6%。预测正确性对化合物的杠杆值作图,表征了生物降解性模型的应用域。

关键词：有机污染物初级生物降解性最终生物降解性预测模型功能树