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基于傅里叶级数展开的码垛机器人轨迹规划

轻工机械 2024年第3期42卷 29-36页

作者：徐志祥卢保良杨傲熊浩杰大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

为解决码垛机器人工作中因频繁启停而产生的冲击过大与常规多项式曲线规划效率低下等问题,课题组以SP-120系列码垛机器人为研究对象,采用改进D-H参数法建立机器人的D-H坐标系,进行正、逆运动学求解分析。利用基于傅里叶级数展开的轨迹... 详细信息

为解决码垛机器人工作中因频繁启停而产生的冲击过大与常规多项式曲线规划效率低下等问题,课题组以SP-120系列码垛机器人为研究对象,采用改进D-H参数法建立机器人的D-H坐标系,进行正、逆运动学求解分析。利用基于傅里叶级数展开的轨迹规划方法进行了起始点至目标点的点对点连续轨迹规划,并利用MATLAB软件进行仿真分析。仿真结果表明:基于傅里叶级数展开所得各关节角位移、角速度和角加速度曲线连续、平稳,且工作空间运行轨迹平滑,解决了码垛工况下冲击过大问题;与五次多项式插值算法相比,得到了更大的峰值角速度和一段恒定的峰值角加速度,解决了常规多项式曲线规划效率低下问题。

关键词：码垛机器人轨迹规划傅里叶级数展开改进D-H法轨迹插值算法

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基于BP神经网络的沥青路面沉陷发展预测

无损检测 2024年第4期46卷 48-52页

作者：曹阳杨傲翟博渊聂付松文家刚北京市政路桥股份有限公司北京100032 武昌工学院城市建设学院武汉430065 北京中岩大地科技股份有限公司北京100041 中南勘察基础工程有限公司武汉430040

为提高沥青路面的检测效率,以某沥青路面某桩号断面的路面沉陷数据为研究对象,基于BP神经网络,对高速公路沥青路面沉陷发展进行了拟合及预测。试验结果表明,BP神经网络模型能够有效预测路面沉陷,随着训练组数据的增加,神经网络模型的预... 详细信息

为提高沥青路面的检测效率,以某沥青路面某桩号断面的路面沉陷数据为研究对象,基于BP神经网络,对高速公路沥青路面沉陷发展进行了拟合及预测。试验结果表明,BP神经网络模型能够有效预测路面沉陷,随着训练组数据的增加,神经网络模型的预测精度不断提高;基于工程效率和预测精度方面的考虑,建议选用32组数据作为最佳样本数;BP神经网络模型的预测精度显著高于二次曲线法的,相对误差降低了5%。该研究验证了BP神经网络模型应用于路面沉陷发展预测的可行性和有效性,为探究高速公路沥青路面沉陷发展提供了新方法。

关键词：道路工程沥青路面沉陷 BP神经网络预测模型

外骨骼康复机器人联合虚拟现实跑台训练对脑损伤患者肢体运动功能障碍康复效果的影响

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中国医药 2024年第4期19卷 530-534页

作者：谭建郄淑燕王寒明吴小燕杨傲然首都医科大学附属北京康复医院康复诊疗中心北京100144

目的探讨外骨骼康复机器人联合虚拟现实跑台训练对脑损伤患者肢体运动功能障碍康复效果的影响。方法采用便利抽样法选取2021年3月至2023年3月首都医科大学附属北京康复医院收治的96例脑损伤患者为研究对象。按照随机数字表法分为对照... 详细信息

目的探讨外骨骼康复机器人联合虚拟现实跑台训练对脑损伤患者肢体运动功能障碍康复效果的影响。方法采用便利抽样法选取2021年3月至2023年3月首都医科大学附属北京康复医院收治的96例脑损伤患者为研究对象。按照随机数字表法分为对照组和观察组,各48例。对照组给予常规康复干预,观察组在对照组基础上给予外骨骼康复机器人联合虚拟现实跑台训练,2组均干预1个月。比较2组干预前后的关节活动度、功能性步态评价表(FGA)评分、行走状态、6 min步行试验(6MWT)距离、Fugl-Meyer运动功能评定量表(FMA)评分、Berg平衡量表(BBS)评分和改良Barthel指数(MBI)评分。结果干预1个月,2组肩关节外展、髋关节外展、膝关节屈曲活动度均大于干预前,且观察组均大于对照组(均P<0.05);观察组步速、步频均高于对照组,步行周期、摆动相时长、支撑相时长均短于对照组(均P<0.05);2组6MWT距离、FMA评分、BBS评分长于/高于干预前,且观察组长于/高于对照组[(161±13)m比(148±11)m、(72±4)分比(66±5)分、(41±5)分比(35±5)分](t=5.187、6.709、6.281,均P<0.001)。干预2周、1个月,2组MBI评分均高于干预前,且观察组均高于对照组[(69±3)分比(64±4)分、(81±3)分比(76±4)分](t=5.827、7.811,均P<0.001)。结论在脑损伤患者肢体运动功能障碍康复中,采取外骨骼康复机器人联合虚拟现实跑台训练,能提高患者肢体活动度及独立生活能力,改善运动姿态,促进运动能力及步行能力的恢复。

关键词：脑损伤外骨骼康复机器人虚拟现实跑台训练肢体运动功能

下肢康复机器人联合IPC对脑损伤后肢体运动功能障碍患者下肢深静脉血栓预防效果

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西部医学 2024年第5期36卷 728-733页

作者：潘化杰刘爱贤甄巧霞杨杰杨傲然首都医科大学附属北京康复医院北京100144

目的探讨下肢康复机器人联合间歇充气加压装置(IPC)对脑损伤后肢体运动功能障碍患者下肢深静脉血栓形成(DVT)的预防效果。方法通过便利抽样法选取本院2020年12月—2021年12月住院的脑损伤后肢体运动功能障碍患者90例,根据治疗方法的不... 详细信息

目的探讨下肢康复机器人联合间歇充气加压装置(IPC)对脑损伤后肢体运动功能障碍患者下肢深静脉血栓形成(DVT)的预防效果。方法通过便利抽样法选取本院2020年12月—2021年12月住院的脑损伤后肢体运动功能障碍患者90例,根据治疗方法的不同将其分为对照组和观察组,每组45例。对照组给予常规康复训练及IPC治疗,观察组在对照组基础上给予下肢康复机器人治疗,两组均在治疗3月后进行效果评价,比较两组临床疗效、美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分、改良Barthel指数(MBI)评分、凝血-纤溶系统指标、下肢深静脉血流动力学参数、DVT发生率。结果观察组临床总有效率高于对照组(P<0.05)。观察组治疗后NIHSS评分低于对照组(P<0.05),观察组治疗后MBI评分高于对照组(P<0.05)。观察组治疗后D-二聚体(D-D)、纤维蛋白降解产物(FDP)均低于对照组,观察组治疗后凝血活酶时间(APTT)、凝血酶原时间(PT)均高于对照组(P<0.05)。观察组治疗后下肢腘静脉、股静脉、髂外静脉平均血流速度(Vm)均高于对照组(P<0.05)。观察组DVT发生率低于对照组(P<0.05)。结论下肢康复机器人联合IPC可有效改善脑损伤后肢体运动功能障碍患者神经功能及下肢血液流动速度,提高日常生活能力,纠正血液高凝状态,降低DVT发生率,值得借鉴。

关键词：下肢康复机器人间歇充气加压装置脑损伤肢体运动功能障碍下肢深静脉血栓

一株具有高病毒载量PCV2毒株的基因组特征及序列分析

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广东农业科学 2024年

作者：常鑫蒋智勇卞志标徐民生杨冬霞杨傲冰翟少伦广东省农业科学院动物卫生研究所/广东省畜禽疫病防治研究重点实验室/农业部兽用药物与诊断技术广东科学观测实验站仲恺农业工程学院动物科技学院广东永顺生物制药股份有限公司

【目的】了解广东省某猪群中猪圆环病毒2型（Porcine circovirus type 2，PCV2）流行毒株的遗传进化情况，丰富PCV2分子流行病学数据。【方法】使用qPCR方法对疑似PCV2的样品进行检测，检测到了1株具有高病毒载量的PCV2毒株，命名为GD22... 详细信息

【目的】了解广东省某猪群中猪圆环病毒2型（Porcine circovirus type 2，PCV2）流行毒株的遗传进化情况，丰富PCV2分子流行病学数据。【方法】使用qPCR方法对疑似PCV2的样品进行检测，检测到了1株具有高病毒载量的PCV2毒株，命名为GD222858。使用PCR方法进行全基因组分子克隆及遗传进化分析。使用MegAlign软件将该毒株ORF1、ORF2基因编码的氨基酸序列与PCV2同亚型参考毒株进行比对，分析氨基酸序列的相似性；DNAStar中的Protean程序预测该毒株的Cap蛋白二级结构及B细胞表位，并与四株疫苗株DBN-SX07-2(HM641752)、LG(HM038034)、SH(HM038027)、ZJ(AY686764)的Cap蛋白抗原指数进行比对分析。【结果】测序结果显示GD222858毒株基因组长度为1767bp。遗传进化树表明该毒株属于PCV2d亚型。与国内外82株参考毒株的核苷酸相似性在91.4%-99.6%，与越南毒株Han8（GenBank登录号：JQ181600）的亲缘关系最近。ORF1编码的Rep蛋白处发现多个特异性突变位点F70Y、F77L、W202R、N256S；ORF2编码的Cap蛋白相对保守。Protean预测Cap蛋白的氨基酸第5-18、24-25、39-41、48-49、57-65、99、101、112-114、139-140、145-150、162-165、175-181、188-189、205-211、227-232位置处均可能存在潜在B细胞表位。GD222858毒株的Cap蛋白抗原指数与4株疫苗株均有差异，在氨基酸45-57、124-132、223-233位置处抗原指数明显高于其它四株疫苗株，且与疫苗株LG（HM038034）差异最大。【结论】该高病毒载量的PCV2毒株为PCV2d亚型，ORF1编码的Rep蛋白处发现多个特异性突变位点F70Y、F77L、W202R、N256S；ORF2编码的Cap蛋白相对保守；B细胞表位处未发现特异性突变；GD222858的Cap蛋白抗原指数分析显示该地区流行毒株与疫苗株LG差异过大。

关键词：猪圆环病毒2型(PCV2) 遗传进化分析 ORF1基因 ORF2基因 B细胞表位抗原指数

“朋辈教育”视角下的研究生骨干培养路径探析——以华中科技大学“头雁领航”研究生骨干综合能力培训班为例

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科学咨询(科技·管理) 2024年第3期 217-220页

作者：马胤任赵红艳徐东辉王佳丽杨傲寒华中科技大学

为提升研究生教育质量，高校必须重视对该群体中“关键少数”研究生骨干的培养。高校需要全面且准确地界定研究生骨干的角色，确保他们在思想、学术、社会服务及个人全面发展中均发挥示范引领作用。高校构建科学系统的培养体系旨在提升... 详细信息

为提升研究生教育质量，高校必须重视对该群体中“关键少数”研究生骨干的培养。高校需要全面且准确地界定研究生骨干的角色，确保他们在思想、学术、社会服务及个人全面发展中均发挥示范引领作用。高校构建科学系统的培养体系旨在提升研究生骨干的综合素质，激发他们的服务奉献意识，进而引领和带动周围同学共同成长。做好研究生骨干教育培养工作，关键在于形成有效的领航机制，实现“头雁领航、群雁齐飞”的良性效应。

关键词：研究生教育朋辈教育高校思政工作研究生骨干头雁领航

穿戴式外骨骼康复机器人结合Bobath技术对脑卒中偏瘫患者的影响

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西部医学 2024年第6期36卷 846-849,854页

作者：薛亚峰郄淑燕王寒明杨傲然谭建首都医科大学附属北京康复医院北京100144

目的探讨穿戴式外骨骼康复机器人结合Bobath技术对脑卒中偏瘫患者步态、平衡能力、下肢运动Fugl-Meyer功能量表(FMA)评分的影响。方法纳入2020年11月—2022年11月我院收治的78例脑卒中偏瘫患者,按照数字列表法随机分为观察组与对照组,每... 详细信息

目的探讨穿戴式外骨骼康复机器人结合Bobath技术对脑卒中偏瘫患者步态、平衡能力、下肢运动Fugl-Meyer功能量表(FMA)评分的影响。方法纳入2020年11月—2022年11月我院收治的78例脑卒中偏瘫患者,按照数字列表法随机分为观察组与对照组,每组39例,对照组予以Bobath技术训练,观察组在对照组基础上予以穿戴式外骨骼康复机器人训练,干预8周。比较两组干预前后的步态参数(步频、步速、跨步长比率)、平衡能力[Berg平衡量表(BBS)]、下肢运动功能FMA评分、日常生活活动能力[改良Barthel指数(MBI)]、下肢肌力恢复情况(屈髋肌力、伸膝肌力)。结果干预前,两组各指标差异无统计学意义(P>0.05);干预后,两组步频、步速、跨步长比率、BBS评分、下肢FMA评分、MBI评分、屈髋肌力、伸膝肌力较干预前显著升高(均P<0.05),观察组步频、步速、跨步长比率、BBS评分、下肢FMA评分、MBI评分、屈髋肌力、伸膝肌力高于对照组(均P<0.05)。结论穿戴式外骨骼康复机器人结合Bobath技术可改善脑卒中偏瘫患者步态和平衡能力,促进下肢运动功能恢复,提高日常生活活动能力,增强患者下肢肌力。

关键词：穿戴式外骨骼康复机器人 Bobath技术脑卒中偏瘫步态平衡能力下肢运动功能

基于多维数据的公交驾驶员安全风险评价及诊断

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交通工程 2024年第6期24卷 7-12页

作者：伍毅平杨傲然刘飞崔清德北京工业大学城市交通学院北京100124 北京公交集团北京100161

以多维数据为驱动,实现个体驾驶员完整数据链条,并建立多维度公交驾驶员风险评价指标体系。在此基础上,构建基于熵权-TOPSIS法和LightGBM法的风险评价模型,通过随机森林分维度提取并解析个体驾驶员风险致因。研究成果为全面、高效、客... 详细信息

以多维数据为驱动,实现个体驾驶员完整数据链条,并建立多维度公交驾驶员风险评价指标体系。在此基础上,构建基于熵权-TOPSIS法和LightGBM法的风险评价模型,通过随机森林分维度提取并解析个体驾驶员风险致因。研究成果为全面、高效、客观地评价驾驶风险提供了新思路,同时也为推动公交事业数字化进程提供了更高效、更精准的安全管理手段。

关键词：公交驾驶员风险评价 TOPSIS 交通安全

安徽芜湖黄浒膨润土矿床地质特征及其成因分析

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安徽地质 2024年第2期34卷 111-114页

作者：方翔宇杨傲张奥潘祯李军如曹达旺安徽省核工业勘查技术总院安徽芜湖241002

为了进一步查明黄浒膨润土矿地质特征,本文以该矿区Ⅰ号矿体为研究对象,开展了地质测量、钻探、化学测试及利用软件模拟等方法,对矿区控矿地质条件及其地质特征进行了分析。研究表明:该矿床是以白垩系蝌蚪山组安山质角砾凝灰岩及安山质... 详细信息

为了进一步查明黄浒膨润土矿地质特征,本文以该矿区Ⅰ号矿体为研究对象,开展了地质测量、钻探、化学测试及利用软件模拟等方法,对矿区控矿地质条件及其地质特征进行了分析。研究表明:该矿床是以白垩系蝌蚪山组安山质角砾凝灰岩及安山质角砾熔岩为成矿原岩,经过低温热液蚀变及表生氧化作用形成的火山沉积型膨润土矿床。本次研究工作为后续寻找火山沉积型膨润土矿床提供了找矿思路与经验。

关键词：黄浒膨润土矿地质特征矿床成因火山沉积型