检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

全方位机器人的重心位置预测与轨迹跟踪控制

控制理论与应用 2024年第1期41卷 145-154页

作者：王义娜刘赛男王硕玉杨俊友沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 高知工科大学智能机械系日本高知7828502

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练... 详细信息

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型;其次,基于模型对比法实时估计重心偏移参数,再基于张神经网络(ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后;最后,基于非线性动态反馈解耦法设计数值加速度控制算法,且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法相对于数值加速度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高.实际实验中,所提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制,其跟踪精度明显提高,这表明所提控制算法可显著减小重心偏移对跟踪控制精度的影响.

关键词：跟踪控制时变矩阵求逆重心偏移参数估计长短期记忆神经网络

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于虚拟电力系统稳定器的低频振荡抑制策略

电机与控制学报 2024年第5期28卷 82-90,100页

作者：王海鑫何海文刘铭崎杨子豪郝炎杨俊友陈哲沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 丹麦奥尔堡大学能源技术系奥尔堡丹麦DK-9220

基于虚拟同步发电机(VSG)控制的新能源机组虽可增强电网惯量及频率稳定性,但可能继承与同步机类似的低频振荡问题。针对该问题,首先基于单台VSG并网的线性化模型,构建了适用于VSG的Phillips-Heffron模型,借助阻尼转矩法挖掘了VSG低频振... 详细信息

基于虚拟同步发电机(VSG)控制的新能源机组虽可增强电网惯量及频率稳定性,但可能继承与同步机类似的低频振荡问题。针对该问题,首先基于单台VSG并网的线性化模型,构建了适用于VSG的Phillips-Heffron模型,借助阻尼转矩法挖掘了VSG低频振荡的诱发机理。进一步提出一种附加于VSG无功环节的虚拟电力系统稳定器(VPSS),并给出了控制结构及基于相位补偿法的参数设计过程。研究结果表明:VSG发生低频振荡是由于系统受扰后,虚拟功角的振荡信号经过虚拟励磁调节器对VSG机电振荡回路产生了负阻尼转矩。将所提VPSS接入系统可在几乎不影响振荡频率的前提下,实现0.1~3 Hz下VSG低频振荡的有效抑制。

关键词：虚拟同步发电机虚拟电力系统稳定器低频振荡阻尼转矩分析相位补偿法

考虑氢燃料电池汽车充放氢策略的区域综合能源系统优化调度分析

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东北电力技术 2024年第6期45卷 27-34页

作者：刘超鹰郭志臻徐海博王海鑫杨俊友沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 国网辽宁省电力有限公司实业分公司辽宁沈阳110059

氢能在区域综合能源系统中(regional integrated energy system, RIES)优化运行经济性较低,氢燃料电池汽车(hydrogen fuel cell vehicles, HFCV)的灵活储能特性能够有效解决该问题。为此,提出一种基于动态氢定价机制引导的RIES与HFCV双... 详细信息

氢能在区域综合能源系统中(regional integrated energy system, RIES)优化运行经济性较低,氢燃料电池汽车(hydrogen fuel cell vehicles, HFCV)的灵活储能特性能够有效解决该问题。为此,提出一种基于动态氢定价机制引导的RIES与HFCV双层交互策略。首先,提出由风光发电功率、系统设备供电功率以及电网购电功率共同决定的动态氢定价机制,引导HFCV进行有序充放氢,并建立HFCV充放氢特性模型;其次,构建RIES与HFCV的双层优化模型,研究该定价机制对上下层运行成本的影响,并用CPLEX求解器对双层模型进行求解;最后,算例分析结果验证该动态定价机制与优化策略能有效降低上下层的运行成本,有利于系统稳定经济运行。

关键词：氢燃料电池汽车区域综合能源系统动态氢定价交互策略双层优化

基于改进型双幂次趋近律与全局快速终端滑模观测器的IPMSM调速系统滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电工技术学报 2023年第1期38卷 190-203页

作者：郭昕黄守道彭昱杨俊友王海鑫湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

针对内置式永磁同步电机(IPMSM)速度环中存在的内部参数摄动与外部负载扰动等问题,为了提高速度控制系统的动态性和鲁棒性,该文提出一种基于改进型双幂次趋近律(IDPRL)与全局快速终端滑模观测器(GFTSMO)的滑模控制方法。所提趋近律在幂... 详细信息

针对内置式永磁同步电机(IPMSM)速度环中存在的内部参数摄动与外部负载扰动等问题,为了提高速度控制系统的动态性和鲁棒性,该文提出一种基于改进型双幂次趋近律(IDPRL)与全局快速终端滑模观测器(GFTSMO)的滑模控制方法。所提趋近律在幂次项中引入系统状态变量,减少了稳态误差,解决了快速趋近滑模面和抖振抑制之间的矛盾。设计一种基于IDPRL的IPMSM滑模速度控制器。为了进一步减少系统状态的稳态误差,设计了一种GFTSMO,该观测器不仅能够减少趋近律的开关增益,还能实现系统扰动的准确补偿。仿真和实验结果验证了所提的滑模控制方法的可行性和有效性。

关键词：内置式永磁同步电机滑模趋近律全局快速终端滑模观测器

基于多模态步行意图识别的助行机器人柔顺控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仪器仪表学报 2022年第2期43卷 205-215页

作者：赵东辉王威张紫涵杨子豪杨俊友沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

在辅助行走或步行康复训练过程中,助行机器人在紧密跟随人体步态的基础上,准确识别异常行为是人机交互的重要研究内容。为此,提出一种兼具通用性、鲁棒性与便捷性的非接触式多模态步行意图识别方法,能够准确识别多种步态并柔顺地控制机... 详细信息

在辅助行走或步行康复训练过程中,助行机器人在紧密跟随人体步态的基础上,准确识别异常行为是人机交互的重要研究内容。为此,提出一种兼具通用性、鲁棒性与便捷性的非接触式多模态步行意图识别方法,能够准确识别多种步态并柔顺地控制机器人运行。首先,分析了步行辅助机器人和步行康复训练机器人的结构、功能与运动学模型,建立了内嵌式机载步态信息检测系统,从而准确描述步态变化规律;其次,为有效解决标志点丢失问题,提出了一种新型的扩展集员滤波算法来精确估计膝关节角度;最后,通过引入用户步态信息,建立了一种基于步态补偿的柔性控制方法并进行了实验研究。实验表明,提出的算法能够在有效克服标记点丢失的情况下,准确识别交互过程中的正常步态,并柔顺地控制机器人运动,同时对跌倒和拖拽步态进行有效识别,识别率分别达到91.3%和89.3%。该非接触式步态意图识别方法可以应用于具有类似结构的助行器及其日常助行与康复训练场景。

关键词：助行机器人柔顺控制拖拽步态标记点丢失非接触检测

基于节能考虑的全向移动机器人鲁棒补偿轨迹跟踪控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2022年第11期37卷 3065-3072页

作者：王义娜郑依伦杨俊友王硕玉沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在... 详细信息

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在其约束下,提出一种基于干扰鲁棒补偿的反馈节能控制器;然后,引入不确定性及干扰估计观测法,构建鲁棒补偿项,在满足能耗最优的前提下实现对外界干扰的有效抑制;最后,基于Lyapunov稳定性理论证明所提出的节能干扰鲁棒补偿控制系统是渐近稳定的.通过将所提出的控制器与比例微分控制器、H∞控制以及节能补偿控制进行比较,仿真结果表明,所提出的控制方法其控制精度更高、能量损耗更低、具有更强的鲁棒性.

关键词：全向移动机器人能耗模型性能指标能耗优化能量预测干扰鲁棒补偿

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

日常养老情境的异构多机器人动态多任务分配

浙江大学学报（工学版） 2022年第9期56卷 1806-1814页

作者：李勇柳富强孙柏青张秋豪杨俊友沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870

针对异构多机器人系统动态任务分配问题,基于多智能体技术,利用符合养老情境特点的多智能体组织结构,提出处理养老情境下任务类型相对固定的异构多机器人多任务动态分配机制.建立基于被服务对象满意度函数的投标值计算模型,兼顾多任务... 详细信息

针对异构多机器人系统动态任务分配问题,基于多智能体技术,利用符合养老情境特点的多智能体组织结构,提出处理养老情境下任务类型相对固定的异构多机器人多任务动态分配机制.建立基于被服务对象满意度函数的投标值计算模型,兼顾多任务的动态分配与被服务对象的满意度.根据拓扑排序算法,提出多智能体系统死锁的检测及处理方法,解决执行智能体自锁、各执行智能体间互锁的问题.对不同任务情况在不同分配机制下的被服务对象满意度进行仿真.仿真结果表明,在避免死锁的情况下,所提机制能够兼顾养老情景下的动态任务分配和被服务对象的满意度.

关键词：多智能体异构服务机器人满意度动态任务分配死锁

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

全方位机器人的重心位置预测与轨迹跟踪控制

控制理论与应用 2023年

作者：王义娜刘赛男王硕玉杨俊友沈阳工业大学电气工程学院高知工科大学智能机械系

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,提出一种基于长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先建立考虑重心偏移的动力学模型并基于... 详细信息

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,提出一种基于长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型.其次基于模型对比法实时估计重心偏移参数,再基于张神经网络(Zhang neural networks,ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后.最后基于非线性动态反馈解耦法设计数值加速度控制算法,且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法相对于数值加速度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高.实际实验中,所提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制,其跟踪精度明显提高,这表明所提控制算法可显著减小重心偏移对跟踪控制精度的影响.

关键词：跟踪控制时变矩阵求逆重心偏移参数估计长短期记忆神经网络

虚拟同步发电机对系统低频振荡的影响及抑制方法综述

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

太阳能学报 2023年第8期44卷 119-129页

作者：程珊珊王海鑫杨子豪杨俊友卢盛阳沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院沈阳110006

为梳理虚拟同步发电机接入后对系统低频振荡的影响,进一步发掘其在提供阻尼和惯量方面的潜力和应用,开展相关梳理和研究工作。首先,归纳和总结电力系统低频振荡的研究现状;然后,对非同步发电机电源并网后对系统低频振荡的影响进行概括... 详细信息

为梳理虚拟同步发电机接入后对系统低频振荡的影响,进一步发掘其在提供阻尼和惯量方面的潜力和应用,开展相关梳理和研究工作。首先,归纳和总结电力系统低频振荡的研究现状;然后,对非同步发电机电源并网后对系统低频振荡的影响进行概括和分析;最后,综述伴随非同步发电机电源接入的虚拟同步发电机对系统低频振荡的影响和抑制方法,并针对虚拟同步发电机在新型电力系统应用过程中亟需解决的关键问题提出进一步的思考和展望。

关键词：新型电力系统虚拟同步发电机非同步发电机电源低频振荡虚拟惯量