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基于ASP-SAC算法的列车自动驾驶速度控制

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铁道科学与工程学报 2024年第7期21卷 2637-2648页

作者：刘伯鸿卢田兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070

随着经济建设的绿色转型以及人工智能的快速发展,城市轨道交通已成为居民日常出行的重要方式,在保障安全性、高效性和准点性的前提下,列车运行的节能性和舒适性需求也越来越被关注。合理的运行策略能够有效实现多种目标需求下的列车自... 详细信息

随着经济建设的绿色转型以及人工智能的快速发展,城市轨道交通已成为居民日常出行的重要方式,在保障安全性、高效性和准点性的前提下,列车运行的节能性和舒适性需求也越来越被关注。合理的运行策略能够有效实现多种目标需求下的列车自动驾驶速度控制,强化学习作为一种智能决策方法,能够有效解决这一控制问题。首先,通过综合分析技术、安全性和乘客体验等方面的因素,基于专家经验动作划分和状态信息熵将软演员-评论家(SAC)改进为动作状态经验优先软演员-评论家(ASP-SAC)方法,用于研究列车自动驾驶速度控制问题。其次,将问题马尔可夫形式化,搭建了列车运行环境,确定了状态空间、动作空间以及基于目标控制的奖励函数。最后,以北京地铁亦庄线的一段区间数据为例进行试验,对ASP-SAC方法进行验证并与其他一些算法在相同环境下进行性能优劣比较。研究结果表明:该方法对于多目标控制需求下的列车自动驾驶速度控制问题具有可行性,与未改进前相比算法效率提高22.73%,与PPO算法相比提高29.17%,改进效果良好。同时,列车运行时在安全性、舒适性无误的情况下,准时性、精确性和节能性都强于SAC、DQN、PPO以及PID算法,其中能耗分别减少3.64%、5.62%、4.38%、7.35%,控制效果良好。此外,该方法亦具备鲁棒性,在列车自动驾驶速度控制方面具有一定的优越性和可参考性。

关键词：列车自动驾驶多目标控制强化学习 ASP-SAC算法速度控制

面向多无人车的目标点分配和协同路径规划算法

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仪器仪表学报 2024年第3期45卷 263-274页

作者：谷依田张涛张亮杨泰泓东南大学仪器科学与工程学院南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点分配模块,... 详细信息

针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点分配模块,提出改进的星鸦优化算法,增量式求解分配问题,缩短模块用时;针对路径构建模块,提出改进的MAPF算法,通过回退式约束构建机制,引入避碰路径估计的绕道机制和数据共享底层路径规划机制,提升效率和路径质量。数据集实验中,Nutcracker-CBS时耗相比SOTA算法减少90.37%;目标点分配模块求解耗时减少86.76%;MAPF模块6 s内构建100辆无人车路径,平均路径长度缩短6.058%。实际实验中路径总和与系统运行时长分别减少55.26%和61.29%,提升了多机器人系统的效率,降低了路径长度。

关键词：协同路径规划多智能体路径搜索基于冲突的搜索目标点分配

区间过程激励下刚柔耦合系统动态不确定性分析的序列模拟方法

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中国机械工程 2024年第5期35卷 770-783页

作者：刘延浩倪冰雨田万一姜潮湖南大学机械与运载工程学院长沙410006

针对动态不确定性激励作用下的刚柔耦合系统动力学问题,提出了一种基于区间过程模型的动力学不确定性序列模拟方法,旨在通过区间过程序列抽样及刚柔耦合动力学序列模拟计算结构振动与机构运动等系统动态响应的上下边界。介绍了中心刚体... 详细信息

针对动态不确定性激励作用下的刚柔耦合系统动力学问题,提出了一种基于区间过程模型的动力学不确定性序列模拟方法,旨在通过区间过程序列抽样及刚柔耦合动力学序列模拟计算结构振动与机构运动等系统动态响应的上下边界。介绍了中心刚体柔性梁刚柔耦合系统动力学方程的构建与数值求解方法。针对动态不确定性激励作用下的刚柔耦合系统动力学分析,引入区间过程模型及其区间K-L展开对动态不确定性进行了度量和高效表征,提出了一种求解系统机构运动与结构振动等动力学响应上下边界的序列模拟方法。该方法利用序列模拟策略识别当前模拟序列中对动态响应上边界或下边界具有贡献的区间过程参数样本集,作为下一模拟序列中的局部加密抽样中心,可有效避免直接蒙特卡罗模拟在计算动力学响应上下边界时因过多无效抽样模拟而导致的低效收敛问题。最后,通过三个算例对所提方法的有效性进行了验证。研究结果表明,对于刚柔耦合系统大范围运动及振动响应上下边界的求解,序列模拟方法相比于直接蒙特卡罗模拟方法具有更好的计算效率和计算精度。

关键词：动态不确定性区间过程模型区间K-L展开刚柔耦合动力学序列模拟方法

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以数学阅读提升小学生抽象能力

中国教育学刊 2024年第S2期 67-69页

作者：林龙田福建省厦门市集美区英村小学

数学阅读作为提升数学思维的重要方式，其在培养小学生思维能力，尤其是抽象能力方面起着关键作用。文章分析了培养小学生抽象能力的重要意义，提出了数学阅读中提升小学生抽象能力的策略：夯实数学知识基础，培养抽象思维；加强知识点... 详细信息

数学阅读作为提升数学思维的重要方式，其在培养小学生思维能力，尤其是抽象能力方面起着关键作用。文章分析了培养小学生抽象能力的重要意义，提出了数学阅读中提升小学生抽象能力的策略：夯实数学知识基础，培养抽象思维；加强知识点之间的联系，锻炼抽象能力；结合学生生活实际，培养抽象思维；通过整理和分析数学信息，提升抽象能力。

关键词：数学阅读小学生抽象能力小学数学

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白头记

长江文艺 2024年第5期 101-113页

作者：赵柏田不详

1这个故事中,骆宾王登场时,已到人生下半场。咸亨元年(670)春天,长安城九重宫阙下,五十二岁的骆宾王正把他忧戚的目光投向数千里外的西域。事情的起因,是不久前的一次朝廷祭祀典礼上,身为太常寺奉礼郎的他犯了一个小错。奉礼郎这个职位... 详细信息

1这个故事中,骆宾王登场时,已到人生下半场。咸亨元年(670)春天,长安城九重宫阙下,五十二岁的骆宾王正把他忧戚的目光投向数千里外的西域。事情的起因,是不久前的一次朝廷祭祀典礼上,身为太常寺奉礼郎的他犯了一个小错。奉礼郎这个职位,有点类似今天的外交部礼宾司官员,专司典礼时的座席排序、祭器摆放等一应杂务。

关键词：奉礼郎外交部礼宾司骆宾王太常寺长安城

作为方法的“经验”和人类学金融研究的知识生产路径

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西北民族大学学报(哲学社会科学版) 2024年

作者：田絮崖天津社会科学院社会学研究所

20世纪80年代以来，人类学金融研究的知识生产呈现出两条路径，分别是主体性视角下的批判人类学传统，以及将“身体”作为日常金融实践场域的分析。两条路径的内在关联在于，不仅概述了后工业时期金融民族志的发展过程，同时对自反性视... 详细信息

20世纪80年代以来，人类学金融研究的知识生产呈现出两条路径，分别是主体性视角下的批判人类学传统，以及将“身体”作为日常金融实践场域的分析。两条路径的内在关联在于，不仅概述了后工业时期金融民族志的发展过程，同时对自反性视角下民族志的演化路径进行了说明，强调了民族志从对主体性问题的关注，到以身体经验为中心的方法建构的总体特征，呈现出金融民族志和人类学将“经验”作为研究方法的反思性实践路径。对于金融经济的人类学关照，触及了社会哲学的相关议题，体现出对生存哲学进行审视的人文主义立场，以及对理性主义和人文主义关系的反思。

关键词：金融经济知识生产经验研究自反性视角民族志

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归农之难：民国前期的归农思潮反思

读书 2024年第3期 58-66页

作者：罗志田

近代中国一个关键性的变化，是城市的兴起和城乡的疏离以及对立。由于城市被视为国家的主体，曾被看作中国社会与文化基础的乡村，在近代改称“农村”后，逐渐沦为化外，无力自我表述，甚至成为国中的“异乡”。在一个国家观念上升的时...

近代中国一个关键性的变化，是城市的兴起和城乡的疏离以及对立。由于城市被视为国家的主体，曾被看作中国社会与文化基础的乡村，在近代改称“农村”后，逐渐沦为化外，无力自我表述，甚至成为国中的“异乡”。在一个国家观念上升的时代，多数国民却不甚为人所知，显然不能说是“正常”现象。所以在“五四”之后，出现了一种读书人关注乡村或农村的思潮。

关键词：

基于学科大概念的单元整体教学设计——以五年级上册第六单元为例

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语文建设 2024年第4期 36-41页

作者：邓军田端阳黄冈师范学院文学院

单元整体教学是新课程理念的基本体现,也是用好统编语文教材的有效途径。语文学科大概念是课程中的核心概念,是单元整体教学的必要抓手。五年级上册第六单元旨在引导学生体会场景和细节描写蕴含的感情,学习用恰当的语言表达自己的感受... 详细信息

单元整体教学是新课程理念的基本体现,也是用好统编语文教材的有效途径。语文学科大概念是课程中的核心概念,是单元整体教学的必要抓手。五年级上册第六单元旨在引导学生体会场景和细节描写蕴含的感情,学习用恰当的语言表达自己的感受。立足学科核心素养,依据教材文本和学情,可自上而下确定单元大概念:学习家庭生活场景、细节描写,学会用恰当的语言表达,体会温暖的亲情。教学时,首先,自上而下确定大概念,整体设计单元教学目标。其次,把握大概念的关联性和迁移性,整合实施单元教学。最后,聚焦大概念的生活价值,开展多元教学评价。

关键词：学科大概念单元整体教学迁移应用生活价值

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兰若记

长江文艺 2024年第9期 101-113页

作者：赵柏田不详

1唐高宗调露二年(680)正月十五日,二十二岁的陈子昂刚到洛阳,参加了高正臣家的一次宴会。宴会上有六人作诗,限以“春”字为韵,陈子昂的诗题为《上元夜效小庾体》。三五月华新,遨游逐上春。相邀洛城曲,追宴小平津。楼上看珠妓,车中见玉... 详细信息

1唐高宗调露二年(680)正月十五日,二十二岁的陈子昂刚到洛阳,参加了高正臣家的一次宴会。宴会上有六人作诗,限以“春”字为韵,陈子昂的诗题为《上元夜效小庾体》。三五月华新,遨游逐上春。相邀洛城曲,追宴小平津。楼上看珠妓,车中见玉人。芳宵殊未极,随意守灯轮。(《上元夜效小庾体》)这是一首“轻靡”风格的社交诗。按照著名文学理论家刘勰在《文心雕龙》中的说法,“轻靡者,浮文弱植,缥缈附俗者也”。

关键词：轻靡《文心雕龙》陈子昂文学理论家上元夜效小庾体唐高宗宴会