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基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验

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农机化研究 2025年第1期47卷 72-78,86页

作者：杨语录李长勇新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830047

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA... 详细信息

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。

关键词：采摘柔性机械臂运动空间运动学求解 SCARA机械臂葡萄

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双回路控制下拖拉机发动机管理系统的设计

农机化研究 2025年第2期47卷 249-253页

作者：黎世锟广西电力职业技术学院南宁530007

随着拖拉机发动机控制系统的复杂性在不断增加,拖拉机发动机扭矩管理系统需要满足多种工况需求,配备多种传感器和执行器,同时具备高效能和燃油经济性。为此,设计了基于双回路速度跟踪控制的拖拉机发动机扭矩管理系统,通过两个回路实现... 详细信息

随着拖拉机发动机控制系统的复杂性在不断增加,拖拉机发动机扭矩管理系统需要满足多种工况需求,配备多种传感器和执行器,同时具备高效能和燃油经济性。为此,设计了基于双回路速度跟踪控制的拖拉机发动机扭矩管理系统,通过两个回路实现对发动机扭矩的精确控制,其中一个回路用于速度跟踪,另一个回路用于调节发动机扭矩。通过精确的速度控制和扭矩管理,系统可以在不同工况下实现高效的能量利用和优化的运行性能。试验结果表明:系统能够有效地实现发动机扭矩的准确控制,提高了拖拉机的整体性能和燃油经济性。研究结果旨在改进拖拉机发动机控制系统的性能,提高其适应多种工况的能力,并实现更高的燃油经济性。

关键词：拖拉机发动机双回路速度跟踪控制扭矩管理系统多工况需求参数配置

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智能采摘机器人的目标定位与避障功能优化

农机化研究 2025年

作者：周乐周世乾江汉大学

传统的人工采摘方式效率低、人工成本高、容易对采摘工人造成危险,而近年来兴起的智能采摘机器人仍然存在采摘准确率不高和避障有效率不高,导致无法大面积推广。为此,对智能采摘机器人的目标定位和避障功能进行了设计和优化,主要组成包... 详细信息

传统的人工采摘方式效率低、人工成本高、容易对采摘工人造成危险,而近年来兴起的智能采摘机器人仍然存在采摘准确率不高和避障有效率不高,导致无法大面积推广。为此,对智能采摘机器人的目标定位和避障功能进行了设计和优化,主要组成包括车体、主控系统、采摘系统、感应系统和远程监控系统。为了获取待采摘果蔬的准确位置,对果蔬的目标定位流程进行了设计,包括相机的标定、图像预处理和目标定位,并采用模糊环境控制方法进行局部路径规划,以实现避障。为了验证该采摘机器人的性能,对其进行了避障试验和目标定位采摘试验,结果表明:采摘机器人在采摘过程中可以避障并进行局部路径规划,目标定位较准确,采摘成功率较高。

关键词：智能采摘机器人目标定位避障功能模糊环境控制局部路径规划

高效酯键动态交换催化剂组合及其用于酸酐固化环氧树脂固塑体制备和性能研究

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东华大学学报(自然科学版) 2025年

作者：冯世成宁娜魏毅东华大学材料科学与工程学院东华大学民用航空复合材料协同创新中心

在热固性环氧/酸酐体系树脂中添加酯交换催化剂能赋予其可重复成型、可回收等特性。单一酯交换催化剂普遍催化效率不高、松弛速率较慢，尤其是当这类酸酐固化的环氧树脂体系中含有固化促进剂时，由于酯交换催化剂与固化促进剂之间的化... 详细信息

在热固性环氧/酸酐体系树脂中添加酯交换催化剂能赋予其可重复成型、可回收等特性。单一酯交换催化剂普遍催化效率不高、松弛速率较慢，尤其是当这类酸酐固化的环氧树脂体系中含有固化促进剂时，由于酯交换催化剂与固化促进剂之间的化学干涉，酯交换催化剂活性降低或完全失效。开发一种由甲基丙烯酸锌（ZADM）和苄基三乙基氯化铵（TEBAC）构成的组合型动态酯交换催化剂，当环氧、酸酐、ZADM和TEBAC化学计量比为1∶1∶0.05∶0.015时，制备的环氧固塑体在250 ℃下应力松弛时间仅为17.2 min，拉伸强度高达83 MPa，玻璃化温度tg为146 ℃，重复成型后tg保有率高达93%。此外，组合型酯交换催化剂作用下的酯键在加热条件下可进行动态可逆交换，固化后环氧固塑体可通过热压进行重复成型，在乙二醇溶剂中可完全降解，并在多种常规有机溶剂中表现出优良的耐溶剂性。

关键词：环氧树脂固塑体酯交换催化剂动态共价键重复成型可回收

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河流水深测量方法综述及研究进展

水利学报 2025年

作者：张宝森栗铭阳刘占奎介玉新黄河水利委员会黄河水利科学研究院水利部堤防安全与病害防治工程技术研究中心郑州大学水利与交通学院怀柔实验室清华大学水利水电工程系

本文综述了河流水深测量方法，重点总结了无人测量技术发展现状及两栖无人机应急监测技术装备应用前景。研究团队经过多年技术积累和攻关，于2024年1月终于试制研发成功基于两栖无人机应急监测技术装备。研发的两栖无人机，集成了现有... 详细信息

本文综述了河流水深测量方法，重点总结了无人测量技术发展现状及两栖无人机应急监测技术装备应用前景。研究团队经过多年技术积累和攻关，于2024年1月终于试制研发成功基于两栖无人机应急监测技术装备。研发的两栖无人机，集成了现有无人机和无人船的优势，实现陆基、水基自由起降、精确定位和水下应急测量，突破了复杂环境条件下的河道洪水测量技术瓶颈。两栖无人机在传统陆基起降的基础上增加了水基起降，可精准控制在水面的降落位置，入水后保持机身稳定，测量水深、流速等参数，快速获取监测数据后从水面直接起飞。两栖无人机还具有操作简便、机动性强、环境适应性好的优点。与传统的河道监测手段相比，两栖无人机不易受地形、天气等因素的限制，可以在复杂的环境中稳定运行，提供连续的监测数据。同时，两栖无人机的监测数据可以通过无线传输方式实时传输到指挥中心，为决策者提供及时、准确的信息支持。

关键词：水深测量两栖无人机监测技术装备无线传输方式

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摩擦起电机理、调控与应用研究的现状及展望

机械工程学报 2025年

作者：林世权张弛刘检华北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学唐山研究院中国科学院北京纳米能源与系统研究所中国科学院大学纳米科学与技术学院

摩擦起电现象是一个常见却又神秘的物理效应，具有普遍性、高敏感性，能够产生高电场和强静电力等特点，其应用前景广阔。阐述了摩擦起电的研究体系特点，详细介绍了金属-金属、绝缘体摩擦界面电子和离子转移模型，描述了半导体摩擦界... 详细信息

摩擦起电现象是一个常见却又神秘的物理效应，具有普遍性、高敏感性，能够产生高电场和强静电力等特点，其应用前景广阔。阐述了摩擦起电的研究体系特点，详细介绍了金属-金属、绝缘体摩擦界面电子和离子转移模型，描述了半导体摩擦界面的摩擦伏特效应，总结了一系列摩擦界面电荷转移量调控手段，并论述了包括摩擦纳米发电机、摩擦电智能传感技术在内的几种摩擦起电应用的原理。最后指出了摩擦起电未来研究将以电荷调控方法为核心、以表界面设计为基础，并呈现出机理研究量子化、调控方法多维化/极端化、器件设计多功能一体化等研究趋势。

关键词：摩擦起电载流子电荷转移表界面改性摩擦纳米发电机

绿色环保聚酯增塑剂聚己二酸-1,2-丙二醇酯对聚氯乙烯性能的影响

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皮革科学与工程 2025年第1期35卷 23-28页

作者：刘霞黄华莹徐启奎四川化工职业技术学院四川泸州646300 四川泸天化创新研究院有限公司四川泸州646300

采用绿色环保的聚己二酸-1,2-丙二醇酯(PPA)作为增塑剂,对聚氯乙烯(PVC)进行增塑改性,研究了PPA对PVC力学性能、硬度、加工流动性、耐热性和耐溶剂迁移性能的影响,并与邻苯二甲酸二辛酯(DOP)增塑剂增塑PVC的效果作了对比研究。结果表明,... 详细信息

采用绿色环保的聚己二酸-1,2-丙二醇酯(PPA)作为增塑剂,对聚氯乙烯(PVC)进行增塑改性,研究了PPA对PVC力学性能、硬度、加工流动性、耐热性和耐溶剂迁移性能的影响,并与邻苯二甲酸二辛酯(DOP)增塑剂增塑PVC的效果作了对比研究。结果表明,PPA和DOP对PVC均具有较好的增塑效果。随着增塑剂含量的增加(从40份增加至50份时),PPA/PVC/CaCO_(3)和DOP/PVC/CaCO_(3)复合材料的拉伸强度分别降低了3.25%和10.16%,质量损失50%时的温度分别为392.22℃和320.15℃,PPA/PVC/CaCO_(3)复合材料具有更高的力学性能和耐热性。此外,DOP/PVC/CaCO_(3)复合材料在乙醇、机油和正庚烷中的质量损失率分别为4.51%、0.52%和11.81%,而PPA/PVC/CaCO_(3)复合材料在溶剂中无明显的质量损失,具有优异的耐溶剂迁移性。因此,绿色环保聚酯增塑剂PPA不仅可以替代DOP增塑PVC,还在耐高温、耐溶剂迁移领域,具有更广阔的应用前景。

关键词：聚氯乙烯聚己二酸-1,2-丙二醇邻苯二甲酸二辛酯增塑剂力学性能复合材料

基于支路模式能量的含光伏电网小干扰稳定灵敏度分析及应用

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电力自动化设备 2025年第1期 99-105+114页

作者：刘铖韩子杨刁硕张宇驰东北电力大学现代电力系统仿真控制与绿色电能新技术教育部重点实验室

为了分析光伏不同接入位置对电力系统小干扰稳定的影响并避免复杂建模，以网络能量作为研究手段，将光伏并网对电力系统低频振荡产生的影响映射于网络中，通过关键支路的模式能量特性表征电网的低频振荡特性。基于此，找出多处光伏并网... 详细信息

为了分析光伏不同接入位置对电力系统小干扰稳定的影响并避免复杂建模，以网络能量作为研究手段，将光伏并网对电力系统低频振荡产生的影响映射于网络中，通过关键支路的模式能量特性表征电网的低频振荡特性。基于此，找出多处光伏并网场景下系统振荡的关键环节，进一步提取网络能量中与每台光伏强相关的状态变量以形成能量光伏分量，在此基础上根据所构建的基于模式能量的光伏灵敏度指标，对灵敏度指标进行排序，得到光伏接入系统不同位置对系统振荡关键环节的影响，并提出光伏增装配置策略。以IEEE 3机9节点系统和新英格兰10机39节点系统为算例进行仿真分析，通过小干扰稳定计算验证所提方法的可行性。

关键词：光伏并网系统支路模式能量光伏分量小干扰稳定灵敏度分析

补中益气汤化裁联合槐耳颗粒对食管癌术后吞咽功能以及炎症因子的影响

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中华中医药学刊 2025年

作者：孙涛由婷冯世英大庆油田总医院心胸外科大庆龙南医院(齐齐哈尔医学院第五附属医院)肿瘤科

目的探析补中益气汤化裁联合槐耳颗粒对食管癌术后吞咽功能以及炎症因子的影响。方法选取符合纳入标准的84例食管癌患者，通过随机数字表法，按照1:1的比例分为参照组和治疗组。参照组和治疗组均接受一般治疗，参照组在常规西药治疗... 详细信息

目的探析补中益气汤化裁联合槐耳颗粒对食管癌术后吞咽功能以及炎症因子的影响。方法选取符合纳入标准的84例食管癌患者，通过随机数字表法，按照1:1的比例分为参照组和治疗组。参照组和治疗组均接受一般治疗，参照组在常规西药治疗的基础上联合中药安慰剂进行治疗；治疗组在西药治疗的基础上，采用补中益气汤化裁联合魁耳颗粒的方式进行治疗，共治疗2周。观察两组患者治疗前后中医证候积分，不良反应，吞咽功能，CRP、IL-6、IL-1β水平，SCC-Ag)、CA19-9)、CEA水平，和生活质量评分的变化情况。结果两组患者在治疗前各观察指标均无明显差异（P>0.05）。在接受治疗后，除不良反应外，参照组和治疗组的各项指标均有改善（P<0.05）；且治疗组的中医证候积分、吞咽功能、炎症因子水平、肿瘤标志物水平改善更明显，生活质量有显著提高（P<0.05）。结论补中益气汤化裁联合槐耳颗粒能有效改善食管癌术后吞咽功能以及炎症因子的影响；可降低食管癌患者术后应激反应，减少肿瘤标志物水平，提高患者的生活质量。

关键词：补中益气汤魁耳颗粒食管癌吞咽功能炎症因子