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机动目标有偏观测的主从融合算法

清华大学学报（自然科学版） 2010年第10期50卷 1695-1698页

作者：王钺王萌希杜雄杰山秀明清华大学电子工程系北京100084

多传感器组网系统中,分立传感器之间存在着时空基准上的差异,即使经过校准,仍然会不同程度地残存系统误差。在这种有偏观测环境中,传统的异步序贯融合算法会出现显著的性能退化。针对上述问题,该文提出有偏观测下的主从融合算法。系统... 详细信息

多传感器组网系统中,分立传感器之间存在着时空基准上的差异,即使经过校准,仍然会不同程度地残存系统误差。在这种有偏观测环境中,传统的异步序贯融合算法会出现显著的性能退化。针对上述问题,该文提出有偏观测下的主从融合算法。系统误差对目标位置估计的影响显著,而对速度估计的影响并不明显。因此,新算法采用主从两级结构,应用不同策略对位置和速度的估计分别处理,通过从滤波器的速度融合,为主滤波器的状态估计提供参考信息,以改善估计的性能。仿真结果表明:主从融合算法能够更有效地调和平滑度和机动跟踪能力的矛盾,可显著提高对目标速度估计的精度,改善对机动目标的跟踪性能。

关键词：数据融合多传感器多目标跟踪系统误差 Kalman滤波

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数据融合中系统误差估计的病态性及改善方法

清华大学学报（自然科学版） 2010年第4期50卷 591-594,600页

作者：高青王钺杜雄杰王萌希山秀明清华大学电子工程系北京100084

数据融合系统中,传统系统误差估计算法在某些特定物理场景中表现出显著的病态性,估计结果不收敛。为了解决这个问题,该文首先深入分析产生算法病态性的物理场景并将其分为传感器密集型和目标密集型2类,然后将系统误差分解成相对方位系... 详细信息

数据融合系统中,传统系统误差估计算法在某些特定物理场景中表现出显著的病态性,估计结果不收敛。为了解决这个问题,该文首先深入分析产生算法病态性的物理场景并将其分为传感器密集型和目标密集型2类,然后将系统误差分解成相对方位系统误差和剩余系统误差2部分分别估计。理论分析和仿真实验表明:该方法在估计相对方位系统误差部分不存在算法病态性;在传感器密集型物理场景中,该方法在估计剩余系统误差部分对病态性进行有效控制;在某些物理场景中,该方法的算法条件数可缩减为传统方法的1%,方位系统误差估计样本方差可缩减为传统方法的1/5。

关键词：多传感器数据融合系统误差病态性

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数据融合中的残差建模分析与融合算法

系统工程与电子技术 2012年第4期34卷 657-661页

作者：杜雄杰王钺山秀明清华大学电子工程系北京100084

多传感器数据融合系统中,传感器之间存在着难以精确建模的系统误差。即便经过校准,仍然会存在残差。残差的量级与随机观测噪声相当,不同的是,残差是一种随时间慢变的系统误差。目前文献中缺乏有效的残差分析建模手段,从而难以提高融合... 详细信息

多传感器数据融合系统中,传感器之间存在着难以精确建模的系统误差。即便经过校准,仍然会存在残差。残差的量级与随机观测噪声相当,不同的是,残差是一种随时间慢变的系统误差。目前文献中缺乏有效的残差分析建模手段,从而难以提高融合精度。针对上述问题,建立了残差的数学模型,进而提出了残差补偿航迹融合算法。算法将残差增广至目标状态向量,在状态估计的同时完成残差补偿。仿真结果表明,残差补偿算法极大地提高了目标状态估计的精度,显著改善了机动目标的跟踪性能。最后使用雷达实测数据对算法进行仿真,验证了算法可应用于实际工程系统。

关键词：多传感器数据融合传感器偏差残差

硅团簇结构硅团簇结构、形变以及相应力学特性的分子动力学模拟

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硅团簇结构硅团簇结构、形变以及相应力学特性的分子动力学模拟

作者：杜雄杰河北科技大学

学位级别：硕士

团簇是由几个至上千个原子、分子或离子组成的相对稳定的聚集体,由于其独特的性质而备受重视。团簇结构的研究是团簇其它一切特性研究的基础。在块体研究中,人们已经制成了很多具有非基态结构的块体材料,这些材料往往具有较传统材料更... 详细信息

团簇是由几个至上千个原子、分子或离子组成的相对稳定的聚集体,由于其独特的性质而备受重视。团簇结构的研究是团簇其它一切特性研究的基础。在块体研究中,人们已经制成了很多具有非基态结构的块体材料,这些材料往往具有较传统材料更为优异的性能。对于团簇研究而言,人们目前都是把目光集中在具有基态结构的团簇上,但事实上,团簇还有很多非基态结构,有些非基态结构也是非常稳定的。硅材料是电子产业的基石,所以对硅团簇稳态结构的研究具有重要的科学意义和应用价值。本文用分子动力学的方法,采用Stillinger-Weber势函数,采取不同的初始模型和不同温度条件,获取硅团簇Si n(n=4-35)的稳态结构。我们发现所形成的团簇稳态结构对初始结构和温度非常敏感,初始结构不同、温度不同,得到的硅团簇具有不同的几何构型。一般,原子数目少时所形成的团簇结构较规则,有较好的对称性,并且原子只分布在团簇表面。可以看出原子数大时的团簇,是由原子数目小的团簇拼凑而成的,并且出现了内部原子。形成硅团簇表面的原子多构成空间五边形结构。文章还采用Tersoff势函数,用硅原子替换富勒烯C6 0中碳原子的方法获取了Si 60的结构。另外,随着纳米机械的发明以及发展,对各个机械部件的力学行为的研究就变得非常迫切。团簇是纳米机械系统最重要的候选部件之一,本文以Si 13团簇为例,对其稳定结构进行了拉伸和压缩的分子动力学模拟,得出了硅团簇拉伸和压缩的力与应变的曲线图。研究表明,在拉伸和压缩的初始阶段力与应变呈线性关系。拉伸时温度越高受力越大,压缩时正好相反,温度越高受力越小,而且同等应变下拉伸时的力明显高于压缩时的力;当拉伸应变达到承载极限,继续拉伸,力突然变的很小,这是因为团簇发生了结构变化。随后接着拉伸,力与应变又呈现出与初始阶段相同的线性关系。

关键词：硅团簇分子动力学模拟稳态结构拉伸压缩

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多租户集群中基于服务水平目标的调度机制

计算机应用 2015年第4期35卷 944-949页

作者：杜雄杰王旻汤学海张章国家计算机网络应急技术处理协调中心北京100029 中国科学院信息工程研究所北京100093 中国科学院大学北京100049

针对多租户集群中无法保证作业服务水平目标(SLO)的问题,提出了一种多租户场景下基于SLO的调度机制,其中包括优先调度算法和资源抢占算法。优先调度算法区别考虑超额使用资源的租户和未超额使用资源的租户,赋予后者的作业更高的优先级,... 详细信息

针对多租户集群中无法保证作业服务水平目标(SLO)的问题,提出了一种多租户场景下基于SLO的调度机制,其中包括优先调度算法和资源抢占算法。优先调度算法区别考虑超额使用资源的租户和未超额使用资源的租户,赋予后者的作业更高的优先级,在此前提下选择紧急度最高的作业,优先为其分配资源;资源抢占算法在资源受限的情况下,选择紧急度超过阈值的作业实施资源抢占,并根据租户的资源使用情况,在相应的运行作业范围内选择紧急度最低的作业,抢占其资源。实验结果表明,与现有保证公平的多租户调度器Capacity Scheduler相比,该调度机制可以在兼顾作业执行效率和租户间公平的前提下,显著提高作业的截止时间保证率,从而保证业务的服务水平目标。

关键词：云计算多租户服务水平目标集群调度公平

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风场经柔直送出系统次同步振荡传播特性研究

华中科技大学学报(自然科学版) 2024年第7期52卷 29-36页

作者：曹跃龙邹小明仇子铭杜雄重庆大学电气工程学院江苏省电力试验研究院有限公司国网江苏省电力有限公司电力科学研究院

针对风电场经柔直送出系统中的次同步振荡会在换流器交直流侧之间传播的问题，提出了次同步振荡传播系数来定量描述次同步振荡在柔直系统中的传播．基于次同步振荡传播系数，研究了次同步振荡在柔直系统中的传播特性，并以此为依据确定... 详细信息

针对风电场经柔直送出系统中的次同步振荡会在换流器交直流侧之间传播的问题，提出了次同步振荡传播系数来定量描述次同步振荡在柔直系统中的传播．基于次同步振荡传播系数，研究了次同步振荡在柔直系统中的传播特性，并以此为依据确定了风场经柔直送出系统中次同步振荡监测设备的布置位置，同时提出了确定振荡主导换流器的判据．结果表明：次同步振荡在从送端换流器的交流侧传播到直流侧的过程中可能放大振荡，并进一步传播到受端换流器的交流侧，因此在柔直直流侧与受端换流器交流侧都应该布置振荡监测设备；次同步振荡几乎不能从送端换流器直流侧传播到其交流侧，因此当风场观测到明显振荡现象时，可以判断送端换流站为振荡主导换流器．

关键词：风场基于模块化多电平的柔直系统次同步振荡振荡传播振荡监测

同方期刊数据库

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硅团簇拉伸/压缩性能的分子动力学模拟

河北科技大学学报 2010年第5期31卷 399-402,432页

作者：任世伟杜雄杰侯春旺刘天山河北科技大学理学院河北石家庄050018

采用基于Stillinger-Weber(SW)势的分子动力学方法模拟了Si13团簇温度T分别为300K,50 K,5 K下的拉伸/压缩过程,得出了Si13团簇拉伸/压缩的力与应变的曲线图,讨论了不同温度下Si13拉伸/压缩的力学特性以及拉伸与压缩特性的差异。研究表明... 详细信息

采用基于Stillinger-Weber(SW)势的分子动力学方法模拟了Si13团簇温度T分别为300K,50 K,5 K下的拉伸/压缩过程,得出了Si13团簇拉伸/压缩的力与应变的曲线图,讨论了不同温度下Si13拉伸/压缩的力学特性以及拉伸与压缩特性的差异。研究表明,拉伸/压缩初始阶段力与应变呈线性关系,拉伸时温度越高受力越大,压缩时正好相反,而且同等应变下拉伸时的力明显高于压缩时的力;当拉伸应变达到承载极限,继续拉伸,力突然变得很小,随后力与应变又呈现出与初始阶段相同的线性关系,这是团簇所特有的现象。

关键词：分子动力学硅团簇拉伸压缩

初中物理培优中等效电阻的计算技巧与模型建构

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物理教学 2024年第3期46卷 47-53页

作者：王雄杰宁波艺术实验学校浙江315000

文章介绍了四种巧解复杂电路中(或特殊形状电阻)等效电阻的方法节点法、等势法、整体法与割补法,并辅之以典例进行方法剖析,以提升资优生的物理思维能力。

关键词：等效电阻初中物理培优计算技巧

基于深度学习辅助RTK的智能饲喂导航系统研究与设计

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基于深度学习辅助RTK的智能饲喂导航系统研究与设计

作者：陈雄杰北方民族大学

学位级别：硕士

为了解决宁夏回族自治区盐池县地区,滩羊养殖业存在的人工劳动力成本高和饲喂效率较低等问题。本文以电动式搅拌饲喂车为研究对象,通过阿里云平台研发制作了App和Web端,远程监测和控制饲喂车的行驶和作业状态。并运用GPS/北斗-RTK定位... 详细信息

为了解决宁夏回族自治区盐池县地区,滩羊养殖业存在的人工劳动力成本高和饲喂效率较低等问题。本文以电动式搅拌饲喂车为研究对象,通过阿里云平台研发制作了App和Web端,远程监测和控制饲喂车的行驶和作业状态。并运用GPS/北斗-RTK定位导航技术,结合深度学习视觉算法,研发出了一套自主导航驾驶系统。本次实验所做的主要工作和研究内容,简述如下:(1)饲喂车硬件系统的设计与改造。针对滩羊养殖基地的实际的作业环境,本研究选取了电动式搅拌饲喂车作为研究对象,根据需要的功能分别确定了器材的选型,制作且安装了相关的硬件电路系统,并对车身结构进行了改造。(2)RTK定位导航技术的运用。在滩羊养殖基地搭建固定的基准站,让车载流动站实时的接收北斗/RTK卫星信号和基准站定位信号。通过实时动态载波相位差分技术,运算解析得到饲喂车当前在大地平面坐标系中的地理位置,进行厘米级的精准定位。增添路径相关坐标点,进行预设点位间的连续多段直线拟合路线导航。(3)视觉地标导航系统的研究。RTK定位系统在转弯区域内,对饲喂车进行导航时,增添视觉识别到地标指示信息和测量车身姿态距离传感数据。经过运算决策处理,使得饲喂车能够在转弯区域内,进一步的精准测量周边距离和判断转向点。(4)深度学习视觉算法的改进。针对在不同天气光照环境下,目标检测效果较差的问题。本研究增添图像增强预处理算法,并对YOLOv5的算法结构进行改进,损失函数CIo U更替为SIo U,在Backbone层增添CA注意力机制,融合双向特征金字塔Bi FPN结构,使得目标识别效果有着明显提升。(5)物联网远程控制系统的设计与实现。本研究收集饲喂车的姿态数据和位置信息,通过MQTT数据传输至阿里云的物联网开发平台进行监测,并在此基础上分别设计一款App和Web端,对车身行驶和作业状态进行远程控制。(6)实验的结果与分析。本研究分别对RTK系统定位精度,自主导航系统精度,远程控制系统响应速度,进行了对比实验,并对其结果进行了分析。本文研发是基于无人化驾驶的撒料饲喂车,对于减轻工人的劳动强度,提高智能化饲喂工作效率,精准化定位导航行驶,均具有一定的促进意义。

关键词：自主导航 RTK定位智能饲喂车物联网远程控制深度学习