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基于动态事件触发策略的多AUV一致控制

湖南大学学报（自然科学版） 2022年第8期49卷 1-11页

作者：胡满江王智炜杜长坤叶俊边有钢湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 北京理工大学机电学院北京100081 湖南大学无锡智能控制研究院江苏无锡214072

针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时... 详细信息

针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时基于滑模变结构控制、一致性理论及动态事件触发策略,设计了分布式编队控制器,保证系统在存在外部扰动的情况下可实现一致控制目标.证明了所提出的控制算法没有Zeno现象.数值仿真验证了所提出定理的正确性和控制算法的有效性.

关键词：自主水下机器人编队一致控制动态事件触发策略

基于双向多车跟随式拓扑的混合车辆队列稳定性研究

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中国公路学报 2022年第3期35卷 66-77页

作者：边有钢杨依琳胡满江杜长坤徐彪秦兆博湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院江苏无锡214115 北京理工大学机电学院北京100081

车辆队列控制在提高驾驶安全性、提升交通流量、改善燃油经济性方面具有巨大潜力。现有车辆队列控制研究多针对完全由网联自动驾驶车辆组成的队列,难以应用于实际混合交通环境,而现有混合队列控制研究通常仅考虑网联自动驾驶车辆跟驰控... 详细信息

车辆队列控制在提高驾驶安全性、提升交通流量、改善燃油经济性方面具有巨大潜力。现有车辆队列控制研究多针对完全由网联自动驾驶车辆组成的队列,难以应用于实际混合交通环境,而现有混合队列控制研究通常仅考虑网联自动驾驶车辆跟驰控制目标,而忽略了其对后方交通流与队列稳定性的影响。为此,研究了混合人工驾驶车辆与网联自动驾驶车辆的队列协同控制方法,在网联自动驾驶车辆控制设计中引入前后车信息,并研究其对队列稳定性的影响。首先构建了混合车辆队列系统模型,提出一种改进的适用于双向多车跟随式拓扑的混合队列控制器。其次针对双向通信拓扑,迭代推导出车辆队列首尾传递函数,分析扰动工况下混合车辆队列的通信拓扑及队列规模对闭环稳定性、首尾队列稳定性的影响。研究结果表明:在任意通信拓扑下采用所设计的网联自动驾驶车辆控制器均可达到队列闭环稳定;网联自动驾驶车辆作为混合车辆队列中的可控单元,可有效地衰减队内干扰,网联自动驾驶车辆利用后车信息也可更好地衰减队内扰动,保证首尾队列稳定;依据首尾传递函数分析,在单网联自动驾驶车辆的混合车辆队列中,首尾队列稳定性与网联自动驾驶车辆位置i无关,而与前后人工驾驶车辆数目m、n及队列规模N有关,且后方人工驾驶车辆数目n越多,越有利于首尾队列稳定。

关键词：汽车工程混合车辆队列协同控制闭环稳定性队列稳定性队列规模通信拓扑

BIM技术在装配式地铁车站设计中的应用研究

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工程建设与设计 2022年第16期 53-55页

作者：杜长坤中铁第五勘察设计院集团有限公司北京102600

为在装配式地铁车站建设中发挥BIM技术可视化、虚拟化的技术优势,优化地铁车站装配设计方案,论文以青岛地铁6号线一期工程中的黄海学院站为例,简要分析了装配式地铁车站的设计要点,对装配式地铁车站设计中BIM技术的具体应用展开研究。... 详细信息

为在装配式地铁车站建设中发挥BIM技术可视化、虚拟化的技术优势,优化地铁车站装配设计方案,论文以青岛地铁6号线一期工程中的黄海学院站为例,简要分析了装配式地铁车站的设计要点,对装配式地铁车站设计中BIM技术的具体应用展开研究。通过研究可知,BIM技术的模拟性、可视化功能可针对性地优化装配式地铁车站设计方案,并有助于装配式地铁预制构件的协同设计,从而确保装配式地铁车站设计方案的可行性。

关键词： BIM技术装配式地铁车站设计 BIM模型

微波合成Mg_2Si_(1-x)Sn_x热电固溶体

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粉末冶金材料科学与工程 2012年第4期17卷 475-481页

作者：周书才杜长坤符春林重庆科技学院冶金与材料工程学院重庆401331

为了解决传统方法制备Mg2Si1-xSnx(0≤x≤1.0)固溶体过程中带来Mg的氧化和挥发等问题,引进微波低温合成法制备Mg2Si1-xSnx热电固溶体,用XRD及SEM分析手段对合成的块体的物相和形貌进行表征,并研究Mg2Si1-xSnx化合物的热电特性和在微波... 详细信息

为了解决传统方法制备Mg2Si1-xSnx(0≤x≤1.0)固溶体过程中带来Mg的氧化和挥发等问题,引进微波低温合成法制备Mg2Si1-xSnx热电固溶体,用XRD及SEM分析手段对合成的块体的物相和形貌进行表征,并研究Mg2Si1-xSnx化合物的热电特性和在微波场中的加热特性以及合成工艺对Mg2Sil xSnx压坯制备的影响。结果表明:Mg2Si1-xSnx压坯在微波场中的加热升温曲线与Mg2Si1-xSnx压坯密度相关,随压坯密度增大,升温速率降低;XRD分析表明在微波辐射下Mg2Si1-xSnx形成了良好的固溶体;在测试温度范围内,Mg2Si1-xSnx在500 K温度下最高的ZT值达到0.26。

关键词： Mg2Si1-xSnx 固溶体低温固相反应法微波合成

基于多智能体系统的多航天器编队分布式姿态协同控制

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上海航天（中英文） 2022年第4期39卷 94-103页

作者：刘向东刘海阔杜长坤田野路平立陈振北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学机电学院北京100081 北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心北京100081

多航天器编队飞行在深空探测及协同对地观测等领域有着重要应用,而多航天器的姿态跟踪及协同控制技术作为其关键技术之一也引起了极大的关注。近年来,随着分布式人工智能技术的发展,多智能体系统(MASs)受到了航天器控制领域学者的关注... 详细信息

多航天器编队飞行在深空探测及协同对地观测等领域有着重要应用,而多航天器的姿态跟踪及协同控制技术作为其关键技术之一也引起了极大的关注。近年来,随着分布式人工智能技术的发展,多智能体系统(MASs)受到了航天器控制领域学者的关注并将其应用到多航天器编队控制中。本文回顾了多智能体系统协同控制及其在多航天器编队姿态协同控制中应用的研究进展。首先,从多航天器编队不同控制需求出发,分别从一致性跟踪控制、有限时间控制、事件驱动控制方面,回顾了多智能体系统协同控制问题的进展;其次,回顾了多航天器姿态协同控制在上述需求方面的研究进展,并基于多智能体系统的协同控制理论,提出了相应的分布式姿态协同控制策略。

关键词：多航天器编队多智能体系统姿态控制分布式协同控制

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产学合作努力培养岗位技术型专业人才

中国高教研究 2000年第5期 45-46页

作者：吕俊杰杜长坤重庆工业高等专科学校重庆市400050

Mg_2(Si,Sn)热电固溶体微波合成研究

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功能材料 2011年第S4期42卷 777-780页

作者：杜长坤周书才陈登明符春林重庆科技学院冶金与材料工程学院重庆401331

为了解决传统方法制备Mg2Si1-xSnx(0≤x≤1.0)固溶体过程中带来Mg的氧化、挥发等问题,引进微波低温合成法,成功合成了Mg2Si1-xSnx热电固溶体,用XRD及SEM分析手段对合成的块体物相和形貌进行了表征,并系统研究了合成工艺对Mg2Si1-xSnx压... 详细信息

为了解决传统方法制备Mg2Si1-xSnx(0≤x≤1.0)固溶体过程中带来Mg的氧化、挥发等问题,引进微波低温合成法,成功合成了Mg2Si1-xSnx热电固溶体,用XRD及SEM分析手段对合成的块体物相和形貌进行了表征,并系统研究了合成工艺对Mg2Si1-xSnx压坯制备的影响及Mg2Si1-xSnx压坯在微波场中的加热特性。结果表明:Mg2Si1-xSnx压坯在微波场中的加热升温曲线与Mg2Si1-xSnx压坯密度有关,随密度越大,升温速率降低;XRD分析表明在微波辐射下Mg2Si1-xSnx形成了良好的固溶体。

关键词： Mg2Si1-xSnx 固溶体低温固相反应法微波合成

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福山5号高炉低（Si）冶炼

科技译丛（重庆） 1992年第1期 34-43页

作者：杜长坤

高素质创新人才培养探索——以冶金工程专业教育教学改革为例

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中国成人教育 2006年第4期 53-54页

作者：陈超吕俊杰杜长坤重庆科技学院重庆科技学院 400050

冶金工业作为国家的基础原材料工业，在国民经济中有着十分重要的作用。2004年我国的钢产量达2．72亿吨，已连续9年钢产量居世界第一，2005年钢产量将超过3亿吨，是名副其实的钢铁大国，而不是钢铁强国。创新人才培养是高校深化教育教... 详细信息

冶金工业作为国家的基础原材料工业，在国民经济中有着十分重要的作用。2004年我国的钢产量达2．72亿吨，已连续9年钢产量居世界第一，2005年钢产量将超过3亿吨，是名副其实的钢铁大国，而不是钢铁强国。创新人才培养是高校深化教育教学改革的选择，是落实中共中央国务院关于全面推进素质教育的决定的一项重要举措。在教学改革的不断深化过程中，以观念的转变为先导，大胆进行教育创新，努力培养高素质的适应21世纪钢铁工业发展的冶金工程专业应用型人才。

关键词：冶金工程专业创新人才培养教育教学改革创新型人才