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基于分段动态运动基元的机械臂轨迹学习与避障方法

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机器人 2024年第3期46卷 275-283页

作者：刘暾东张馨月林晨滢吴晓敏苏永彬厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空... 详细信息

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空间中获得能够顺利回归原始轨迹的避障路径;然后针对避障路径确定中间点进行分段DMP优化编码,学习生成具有一定泛化能力的复现轨迹;最后通过机械臂进行轨迹复现,实现保留原始轨迹特征的避障功能。通过手写体字母实验与六轴机械臂平台上的物块搬运实验进行验证,结果表明:DMP分段编码的能力有效解决了传统避障算法所造成的轨迹变形和特征破坏问题,与传统避障算法的轨迹相比,实验结果轨迹与示教轨迹的相似性有了明显提高,验证了所提方法的有效性。

关键词：示教学习轨迹学习动态运动基元快速扩展随机树避障轨迹

MRGPRX2介导肥大细胞脱颗粒在特应性皮炎非组胺依赖性瘙痒中的作用

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中国皮肤性病学杂志 2024年

作者：王清滢迟慧彦姚春海宋艳丽中国中医科学院西苑医院皮肤科

特应性皮炎（atopic dermatitis，AD）相关的慢性瘙痒是一种典型的非组胺依赖性瘙痒，抗组胺药物通常不能有效控制，因而非组胺依赖性瘙痒及其缓解机制日益受到关注。肥大细胞（mast cells，MCs）除了通过IgE与FcεRI受体结合引发的经... 详细信息

特应性皮炎（atopic dermatitis，AD）相关的慢性瘙痒是一种典型的非组胺依赖性瘙痒，抗组胺药物通常不能有效控制，因而非组胺依赖性瘙痒及其缓解机制日益受到关注。肥大细胞（mast cells，MCs）除了通过IgE与FcεRI受体结合引发的经典组胺依赖性瘙痒外，也可通过Mas相关的G蛋白偶联受体X2（Mas-related G protein-coupled receptors X2，MRGPRX2）引发的非组胺依赖性瘙痒并参与AD的进程。MRGPRX2所介导的MCs快速脱颗粒通过激活蛋白酶激活受体-2（protease-activated receptor-2，PAR-2），引起非组胺依赖性瘙痒，MCs-神经元单位改变趋于一种不稳定的平衡状态，形成神经源性炎症反应。缺失或抑制MRGPRX2可以显著降低MCs脱颗粒，预防、治疗急性和慢性过敏反应。因此，MRGPRX2介导MCs脱颗粒在AD非组胺依赖慢性瘙痒中起到重要作用，通过抑制MRGPRX2减少MCs脱颗粒已经成为改善AD的新靶点。

关键词：特应性皮炎慢性瘙痒肥大细胞非组胺依赖性瘙痒

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助农类短视频传播对乡村振兴的积极影响探讨

农业技术经济 2024年第5期 F0003-F0004页

作者：陈建新张蓓金婷和佳滢嘉兴大学设计学院嘉兴314001 南昌大学公共政策与管理学院南昌330031 河南工业大学新闻与传播学院郑州1450001

实施乡村振兴战略是全面建设社会主义现代化国家的重大历史任务,而助农类短视频传播作为一种新兴的传播方式,在促进乡村振兴中发挥了积极的影响。乡村地区拥有独特的自然环境、传统文化和民俗风情,而这些宝贵的资源往往被忽视。助农类... 详细信息

实施乡村振兴战略是全面建设社会主义现代化国家的重大历史任务,而助农类短视频传播作为一种新兴的传播方式,在促进乡村振兴中发挥了积极的影响。乡村地区拥有独特的自然环境、传统文化和民俗风情,而这些宝贵的资源往往被忽视。助农类短视频传播可以通过拍摄和分享农村景观、农田风光、乡村民俗等内容,向公众展现真实而美丽的乡村风貌,引起更多人的关注和重视。农村地区产出了许多独具特色的农产品,但由于信息传播渠道的局限性和营销手段的欠缺,这些优质的农产品往往无法得到广泛认可和推广。

关键词：乡村振兴营销手段信息传播渠道农村景观乡村民俗视频传播农产品助农

基于m序列和球腔体的二维动态耦合映像格系统及其特性

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计算机科学 2024年

作者：马英杰田彦赵耿杨亚涛覃晶滢洪辉北京电子科技学院

为解决现有时空混沌系统中动力学复杂性较低和生成序列之间相关度较高的问题，提出了一种基于m序列和球腔体的二维动态耦合映像格系统及其特性。利用改进的m序列来构建迭代矩阵，用于确定每个格点在迭代过程中耦合对象的索引和扰动符号... 详细信息

为解决现有时空混沌系统中动力学复杂性较低和生成序列之间相关度较高的问题，提出了一种基于m序列和球腔体的二维动态耦合映像格系统及其特性。利用改进的m序列来构建迭代矩阵，用于确定每个格点在迭代过程中耦合对象的索引和扰动符号，采用球腔体构造的分段混沌映射对混沌序列引入强度可控的扰动。通过分岔图、回归映射、Lyapunov指数和K熵评估系统的动力学特性，并对生成序列的相关性、均匀性、随机性以及系统的计算复杂度进行了测试与验证。仿真实验与对比分析表明，该系统呈现出丰富的非线性动力学行为和优越的性能指标，包括周期倍增和分叉现象，在数据加密、图像加密和S盒生成领域具有潜在的应用前景。

关键词：混沌系统二维耦合映像格 m序列动力学特性球腔体

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《民法典》背景下债权人受领性质之探析

社会科学前沿 2024年第6期13卷 206-211页

作者：崔钰滢华东政法大学法律学院上海

受领是债权人的权利抑或是义务是学界难有定论的问题,随着《民法典》的颁布,以第589条为核心的债权人受领迟延规范登上历史舞台,规定于合同编通则中作为履行障碍法的制度之一。文章通过对《民法典》第589条进行体系解释,释明了《民法典... 详细信息

受领是债权人的权利抑或是义务是学界难有定论的问题,随着《民法典》的颁布,以第589条为核心的债权人受领迟延规范登上历史舞台,规定于合同编通则中作为履行障碍法的制度之一。文章通过对《民法典》第589条进行体系解释,释明了《民法典》对于债权人受领是否为其普遍的合同义务的问题,原则上采否定的立场。并通过对比较法以及当事人之间利益状况的考察,提出了债权人受领上升为合同义务的判断标准:在实证法难以充分保护遭受受领迟延的债务人的利益时,应当将债权人的受领上升为合同义务,为债务人提供充足的救济手段。同时,文章还指明了在无法通过提存消灭债务人的给付义务、当事人之间基于实现共同目的形成了“协同体结合”之债权债务关系、债务人负有先履行义务这三种具体的情形下,应该将债权人的受领上升为合同义务,为债权人受领迟延制度的体系化构建奠定基础。

关键词：履行障碍债权人受领迟延合同义务违约责任

基于改进DeepLabV3+的无人机高速公路护栏检测

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激光与光电子学进展 2024年第4期61卷 230-238页

作者：王洋郭杜杜王庆庆周飞秦音新疆大学智能制造现代产业学院新疆乌鲁木齐830017 新疆大学交通运输工程学院新疆乌鲁木齐830017

针对现有语义分割方法检测高速公路护栏时存在预测速度慢、分割精度低的问题,提出一种基于改进DeepLabV3+的无人机高速公路护栏检测方法。首先,采用MobileNetv2网络替换原模型的主干并输出中层特征,减少参数量的同时恢复降采样过程中丢... 详细信息

针对现有语义分割方法检测高速公路护栏时存在预测速度慢、分割精度低的问题,提出一种基于改进DeepLabV3+的无人机高速公路护栏检测方法。首先,采用MobileNetv2网络替换原模型的主干并输出中层特征,减少参数量的同时恢复降采样过程中丢失的空间信息;然后,采用密集连接扩张卷积改进空洞空间金字塔池化,以减少漏分割现象;最后,在编码器部分引入空间分组增强(SGE)注意力机制,减少错分割现象。实验结果表明,改进后模型平均交并比、平均像素准确率、画面每秒传输帧数达到了79.20%、87.89%、52.59,相比基础模型,分别提高了2.59%、2.93%、56.70%,参数量降低了78.85%,能够在保障模型预测速度的同时提高对护栏的分割精度。

关键词：图像处理语义分割无人机 DeepLabV3+ 注意力机制

PLCL超细纤维非织造材料的润湿性调控与机理

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现代纺织技术 2024年第4期32卷 1-9页

作者：朱雪滢邓霁霞黄晨东华大学产业用纺织品教育部工程中心上海201620 东华大学纺织学院上海201620

为探究三氟乙酸(TFA)对聚丙交酯-己内酯(PLCL)润湿性能的影响,通过调节静电纺丝溶液中六氟异丙醇(HFIP)和TFA的配比,在不添加任何亲水成分和后整理剂的情况下,采用一步法实现PLCL超细纤维非织造材料的润湿性调控。将PLCL溶于HFIP和TFA... 详细信息

为探究三氟乙酸(TFA)对聚丙交酯-己内酯(PLCL)润湿性能的影响,通过调节静电纺丝溶液中六氟异丙醇(HFIP)和TFA的配比,在不添加任何亲水成分和后整理剂的情况下,采用一步法实现PLCL超细纤维非织造材料的润湿性调控。将PLCL溶于HFIP和TFA的混合溶剂后进行静电纺丝,随着TFA体积分数从0增加到100%,PLCL大分子链段逐渐变短、纺丝液黏度降低,纤维平均直径从1.036μm降低到0.611μm,接触角从121°(液滴法)降低到46°(气泡法)。通过EDS、红外、热重、XRD及核磁氢谱测试研究机理,结果表明:TFA的加入并没有使PLCL分子产生新的化学结构,但会使PLCL中的PLA链段和PCL链段发生水解,导致PLCL大分子链段中疏水性酯基数目减少,PLCL亲水性增加。该研究结果可为简单高效制备出亲水PLCL超细纤维非织造材料提供借鉴。

关键词：聚丙交酯-己内酯(PLCL) 静电纺丝亲水性三氟乙酸水解

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婚姻日志

收获 2024年第1期 50-71页

作者：小杜不详

坐在对面的劳拉,他猜她体重最少二百斤。在这个体重与收入成反比的国家,给政府指派的机构做心理辅导员,每个月到底能赚多少?劳拉的头发染了一撮紫色,颇具塑料质感,与她的体态倒也相映成趣。

关键词：心理辅导员劳拉成反比体重

以歌传情:国际传播中“暖实力”实践探索——以《遇见-法国篇》主题曲《如果我去中国》为例

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电视研究 2024年第3期 34-37页

作者：杜毓斌中央广播电视总台CGTN欧洲分台

CGTN欧洲分台在中法建交60周年之际,推出讲述为中法双边关系发展作出杰出贡献的人物故事融媒体系列《遇见-法国篇》。该系列的主题曲是由巴黎宝丽声合唱团的法国小朋友们演唱的法国童谣《如果我去中国》。在中法建交纪念日之际,该歌曲... 详细信息

CGTN欧洲分台在中法建交60周年之际,推出讲述为中法双边关系发展作出杰出贡献的人物故事融媒体系列《遇见-法国篇》。该系列的主题曲是由巴黎宝丽声合唱团的法国小朋友们演唱的法国童谣《如果我去中国》。在中法建交纪念日之际,该歌曲成为网络热播视频,受到中法两国民众欢迎。本文以此为案例,使用近年来由中国学者提出的国际传播中的“暖实力”理论框架,以全媒体传播的实践来分析未来我国国际传播中可借鉴的经验。

关键词：《遇见》暖实力软实力国际传播