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航天器关键部件故障诊断及容错控制

航天器关键部件故障诊断及容错控制

作者：杜雅婧西安理工大学

学位级别：硕士

航天器运行的环境复杂,系统运维成本高,维修困难。一旦发生故障,可能会造成航天任务的失败以及巨大的经济损失。为保证航天器在轨运行的可靠性,本文围绕航天器姿态控制系统的故障诊断与容错控制问题,重点研究了基于模型的故障诊断、基... 详细信息

航天器运行的环境复杂,系统运维成本高,维修困难。一旦发生故障,可能会造成航天任务的失败以及巨大的经济损失。为保证航天器在轨运行的可靠性,本文围绕航天器姿态控制系统的故障诊断与容错控制问题,重点研究了基于模型的故障诊断、基于数据的故障诊断、以及执行机构存在安装偏差与失效故障的容错控制。主要工作如下:航天器姿控系统中的非线性不确定性和外部扰动不容忽视,其存在使得系统会发生多处故障,严重影响系统的可靠性。基于此,本文对基于干扰补偿的多故障诊断方法进行了改进。首先设计了关于非线性不确定性具有鲁棒性的故障检测观测器,实现执行器、陀螺仪和星敏感器故障的解耦与定位。然后,设计自适应滑模未知输入观测器,有效补偿外部干扰。仿真结果表明,在多个故障同时发生时,该方法能够有效检测出发生故障的部件。航天器运行过程中,辐射、高低温、元器件老化等因素,都会导致遥测数据波动。传统故障诊断方法中常采用的固定阈值方法不能体现数据波动,且容易导致误报漏报等问题。本文设计了一种基于APSO-LSTM的动态阈值故障诊断方法。首先建立LSTM预测模型,然后利用模型预测数据与实测数据产生的残差设计动态阈值,其中阈值曲线参数由改进的APSO给出最优解。结果表明,动态阈值能够紧密跟踪残差曲线,无论是缓变故障还是突变故障,都能在故障发生之初检测出来,避免了漏报误报。在反作用飞轮存在安装偏差、失效故障以及外部扰动、转动惯量不确定性存在时,使得航天器姿态稳定问题更加复杂。本文利用自适应滑模技术建立三个补偿模型,消除姿态跟踪模型中执行机构安装偏差、故障与外界扰动、不确定转动惯量对控制系统性能的影响。通过仿真验证,表明该模型能实现航天器姿态有限时间稳定控制。基于以上研究,开发了航天器故障诊断及容错控制软件系统,实现了数据读取及保存、多故障诊断、基于动态阈值的故障诊断、容错控制、结果显示、生成报表等功能模块。

关键词：多故障诊断鲁棒观测器动态阈值安装偏差容错控制

通络除痹汤治疗冠心病稳定型心绞痛（气滞血瘀型）的临床疗效观察及对血清MPV水平的影响

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通络除痹汤治疗冠心病稳定型心绞痛（气滞血瘀型）的临床疗效观察...

作者：杜雅竹黑龙江中医药大学

学位级别：硕士

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文学伦理学批评视阈下的《谁之罪？》

文学伦理学批评视阈下的《谁之罪？》

作者：杜雅璇吉林大学

学位级别：硕士

亚历山大·伊凡诺维奇·赫尔岑是19世纪俄国伟大的作家、哲学家、革命家。他一生坚持对革命真理的探寻,其作品深刻反映了俄国社会的历史发展和时代要求。《谁之罪？》是赫尔岑的代表作之一,通过讲述发生在别利托夫、柳博尼卡和德米特里... 详细信息

亚历山大·伊凡诺维奇·赫尔岑是19世纪俄国伟大的作家、哲学家、革命家。他一生坚持对革命真理的探寻,其作品深刻反映了俄国社会的历史发展和时代要求。《谁之罪？》是赫尔岑的代表作之一,通过讲述发生在别利托夫、柳博尼卡和德米特里之间的爱情悲剧,深刻批判了农奴制的黑暗现实,展现了爱情与社会道德之间的严重冲突。作家通过描写不同阶级、不同身份的人物,再现19世纪上半叶广阔的俄国社会图景,揭露农奴制下部分人伦理道德缺失的病貌,作品中蕴含着赫尔岑对人与自我、人与他人、人与社会之间矛盾的深沉思索。因此,本文以聂珍钊教授的文学伦理学批评理论对小说《谁之罪？》加以分析,通过运用伦理环境、伦理困境、伦理身份、伦理选择、伦理价值等术语,分析影响人物命运的深层次环境因素、面临的矛盾和做出的选择,在此基础上挖掘作品的伦理价值。本论文由绪论、正文四章、结语和参考文献四部分构成。绪论部分包括本课题的国内外研究现状、研究方法、创新点、研究意义。第一章对文学伦理学批评理论进行概述,其中包括文学伦理学批评理论的形成和发展、基本立场、基本术语。第二章重回《谁之罪？》中的伦理现场,从家庭和社会两个层面分析主人公所处的伦理环境:崩溃的婚姻秩序、扭曲的代际关系对人物性格及其行为方式产生巨大影响;黑暗的农奴制、腐朽的官僚制度限制个人发展的空间。两方面因素构成他们陷入伦理困境的客观条件。第三章分别探讨柳博尼卡、别利托夫面临的伦理困境及其做出的伦理选择。第四章挖掘作品的伦理价值,揭示赫尔岑在《谁之罪？》中的创作意图。通过深入剖析,本论文探讨了赫尔岑对于伦理的独到见解和深刻感悟,对尊重人的价值和捍卫社会平等秩序的呼吁,以及对俄国社会美好未来的希冀。

关键词：亚·伊·赫尔岑《谁之罪?》伦理环境伦理困境伦理选择伦理价值

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冷库除霜机器人的结霜识别与定位技术研究

冷库除霜机器人的结霜识别与定位技术研究

作者：杜学智盐城工学院

学位级别：硕士

目前,冷库的使用越来越多,管道结霜可能会导致冷库的运行效率下降,甚至损坏储存的物品,如何高效的对冷库结霜进行处理成为人们关注的重点。现有的除霜方式以人工为主,劳动强度大且存在安全隐患。使用机器代替人工除霜可以减少成本减少... 详细信息

目前,冷库的使用越来越多,管道结霜可能会导致冷库的运行效率下降,甚至损坏储存的物品,如何高效的对冷库结霜进行处理成为人们关注的重点。现有的除霜方式以人工为主,劳动强度大且存在安全隐患。使用机器代替人工除霜可以减少成本减少人工操作的危险,精准除霜保持冷库状态。机器人能否精确到达除霜区域是研究的重点,本文采用计算机视觉技术对结霜进行识别定位,指导机器人的除霜操作,可以实现自动化、精确化和智能化的除霜管理,提高设备的稳定性和能效性,减少维护成本和能源浪费。主要的研究内容如下:(1)基于结霜识别的图像处理方法研究。为了提高对结霜的识别率,采集冷库环境内的结霜图片。针对冷库结霜的图片特点,从RGB、HSV和Lab三种颜色空间中选取效果更好的RGB颜色空间。为解决冷库中因光照原因导致收集的图像质量较差问题使用改进的Retinex算法对图像进行增强,使用了双边滤波替代原有高斯滤波,并引入自适应的gamma技术对图像进行校正。试验结果表明,改进后的增强图像对比度、边缘、亮度和色彩更加丰富,突出特征信息。(2)基于YOLOv5的结霜识别模型的构建与改进。通过改进YOLOv5识别算法构建冷库结霜的识别模型。首先使用DWConv卷积重构YOLOv5n主干网络,牺牲少量的精准度降低模型的参数量;其次引入Faster Net网络结构与CA注意力机制与C3模块结合构建C3FC模块,在减少参数的同时增强对特征的提取;最后使用MPDIo U损失函数优化目标框匹配提升网络的定位精度。设计实验,实验验证改进后模型的性能与YOLOv5、YOLOv7等相比性能更优,较原YOLOv5模型参数量与浮点计算量分别降低38%和41%。(3)基于深度相机的结霜定位研究。为实现视觉对结霜清除位置的空间定位,选择Real Sense D435i相机作为识别定位的设备。对相机进行标定与YOLOv5模型结合获取目标的深度信息,进行坐标系变换后得到目标的空间坐标。设计实验方案验证实验数据在允许误差范围内,可实现机器人对除霜位置的三维空间定位。(4)冷库除霜机器人识别定位系统开发。基于冷库环境内的结霜的识别模型及清除点的三维空间定位方法,在Py Qt5集成开发环境开发冷库除霜机器人识别定位系统。系统功能模块主要包括:登录注册、图像检测、视频检测、摄像头检测模块等,提高对结霜三维定位的便捷性,方便用户的使用。

关键词：图像处理 Retinex YOLOv5 结霜识别三维定位

公私法融合视角下强制性环境标准之环境侵权效力重构

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法学论坛 2024年第4期39卷 147-160页

作者：刘卫先杜雅馨中国海洋大学法学院山东青岛266100

强制性环境标准的环境侵权效力在国内外法学理论与司法实践领域一直存在争议。强调受害者利益保护的私法视角倾向于否认强制性环境标准具有阻却环境侵权责任的法律效力,而强调合理规制环境风险的公法视角倾向于承认强制性环境标准具有... 详细信息

强制性环境标准的环境侵权效力在国内外法学理论与司法实践领域一直存在争议。强调受害者利益保护的私法视角倾向于否认强制性环境标准具有阻却环境侵权责任的法律效力,而强调合理规制环境风险的公法视角倾向于承认强制性环境标准具有阻却环境侵权责任的法律效力。但是,仅仅从私法视角或公法视角审视和解答强制性环境标准的环境侵权效力问题,都存在不足。强制性环境标准的环境侵权效力在本质上是一个公私法交叉问题,应当从公私法融合的视角,对其进行类型化重构。环境质量标准能否阻却环境侵权受害者的索赔请求,取决于受害者所受损害是否属于环境质量标准所保护的对象范围。污染物排放标准能否阻却污染者对环境侵权受害者承担侵权责任,应根据污染物属于累积性污染物还是非累积性污染物和排污行为受环保行政规制程度的强弱而定。

关键词：环境质量标准污染物排放标准环境规制环境侵权

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甘蓝拔取输送装置设计与试验

中国农机化学报 2024年第6期45卷 32-36页

作者：杨家豪杜雅刚房欣周成佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007 黑龙江省农垦科学院农业工程研究所哈尔滨市150000 湖州师范学院信息工程学院浙江湖州313000

为提高甘蓝收获效率,研制适合我国甘蓝种植模式的收获机械,以测定的“秋甜”甘蓝品种的基础物理特性参数为基础,设计一种可实现甘蓝拔取输送的单行悬挂式收获装置。应用SolidWorks软件对装置三维建模并导入Adams软件进行动力学仿真,得... 详细信息

为提高甘蓝收获效率,研制适合我国甘蓝种植模式的收获机械,以测定的“秋甜”甘蓝品种的基础物理特性参数为基础,设计一种可实现甘蓝拔取输送的单行悬挂式收获装置。应用SolidWorks软件对装置三维建模并导入Adams软件进行动力学仿真,得到收获过程甘蓝与螺旋凸棱的接触力和甘蓝摆动垂直度的仿真结果,进行正交组合分析表明:装置的最佳工作参数为机具前进速度0.4 m/s、螺旋杆转速300 r/min、螺旋凸棱外径70 mm、限位间距166 mm时,收获甘蓝的垂直度最高,通过田间试验表明该装置收获过程甘蓝的采净率和破损率分别为97.6%、8.24%,收获性能符合预期设计,为研究收获装置样机提供理论基础。

关键词：甘蓝收获机械 Adams 运动仿真正交试验

典型石化企业地面火炬挥发性有机物及温室气体排放特征与环境影响

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环境工程技术学报 2024年第2期14卷 362-370页

作者：卜梦雅张钢锋杜天君上海市环境科学研究院

针对我国石化行业减污降碳形势严峻的现实,以具有百万吨乙烯裂解能力的某石化企业中2座地面火炬为研究对象,通过现场采样监测和模型计算,系统探讨了火炬燃烧过程中挥发性有机物(VOCs)和温室气体的排放特征。结果表明:A、B 2座火炬2021年... 详细信息

针对我国石化行业减污降碳形势严峻的现实,以具有百万吨乙烯裂解能力的某石化企业中2座地面火炬为研究对象,通过现场采样监测和模型计算,系统探讨了火炬燃烧过程中挥发性有机物(VOCs)和温室气体的排放特征。结果表明:A、B 2座火炬2021年VOCs排放量分别为310.56和77.38 t/a,烯烃是主要排放组分;温室气体排放以含碳化合物燃烧转化产生的CO_(2)为主,排放量约占火炬CO_(2)排放总量的99.98%;2座火炬的臭氧生成潜势(OFP)分别为3011.72和628.97 t/a,乙烯和丙烯分别是A、B火炬OFP的主要贡献者,贡献率分别为39.52%和44.91%;2座火炬年全球增温潜势(GWP)分别为5806.92和1148.46 t/a(以CO_(2)当量计),其中CO_(2)的贡献最大,其导致的直接温室效应是CH4的25.12~35.46倍,是VOCs排放间接导致温室效应的6.64~7.24倍。

关键词：石化行业火炬挥发性有机物温室气体臭氧生成潜势全球增温潜势

肺康喘宁丸治疗慢性COPD迁延期肺肾气虚证的疗效及对Akt/mTOR通路的影响

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中华中医药学刊 2024年

作者：柴树人杨征贾旭锦杜学宏宁波市中医院急诊科宁波市中医院耳鼻喉科

目的探讨肺康喘宁丸治疗慢性阻塞性肺疾病（Chronic Obstructive Pulmonary Disease，COPD）迁延期肺肾气虚证的疗效及对Akt/mTOR通路的影响。方法选择2021年5月～2023年5月于宁波中医院就诊的慢性COPD迁延期肺肾气虚证患者84例，采... 详细信息

目的探讨肺康喘宁丸治疗慢性阻塞性肺疾病（Chronic Obstructive Pulmonary Disease，COPD）迁延期肺肾气虚证的疗效及对Akt/mTOR通路的影响。方法选择2021年5月～2023年5月于宁波中医院就诊的慢性COPD迁延期肺肾气虚证患者84例，采用随机数字表法分成常规组（n=42）与中药组（n=42）。常规组采用常规治疗，中药组在此基础上给予肺康喘宁丸治疗。观察2组患者的中医证候积分、肺功能、Akt/mTOR通路蛋白水平、临床疗效、不良反应发生情况。结果治疗后，中药组患者中医证候积分、Akt、p-Akt、mTOR、p-mTOR水平均低于常规组（P＜0.05）；中药组患者用力肺活量（forced vital capacity，FVC）、1秒用力呼气容积（forced expiratory volume in one second，FEV1）、呼气峰流量（peak expiratory flow，PEF）与FEV1/FVC水平均高于常规组（P＜0.05）；中医组患者治疗总有效率高于常规组（P＜0.05）；2组不良反应总发生率差异无统计学意义（P＞0.05）。结论肺康喘宁丸能够改善患者肺功能，降低中医证候积分，提高临床疗效，降低Akt/mTOR通路蛋白水平，安全性较高。

关键词：慢性阻塞性肺疾病迁延期肺肾气虚证肺康喘宁丸肺功能临床疗效不良反应

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硝酸改性活性炭纤维对苯酚吸附性能研究

化工新型材料 2024年第2期52卷 212-217页

作者：杜雅欣刘旭东刘利华北理工大学化学工程学院唐山063210

以粘胶基活性炭纤维(ACF)为吸附材料,通过硝酸改性得到ACF-1,对改性前后活性炭纤维吸附苯酚性能进行分析表征。结果表明:在酸性、中性和低温条件下利于活性炭纤维吸附苯酚,酸处理使活性炭纤维孔结构改变,表面含氧官能团增加。经过碱脱... 详细信息

以粘胶基活性炭纤维(ACF)为吸附材料,通过硝酸改性得到ACF-1,对改性前后活性炭纤维吸附苯酚性能进行分析表征。结果表明:在酸性、中性和低温条件下利于活性炭纤维吸附苯酚,酸处理使活性炭纤维孔结构改变,表面含氧官能团增加。经过碱脱除再生3次后,ACF-1的吸附能力为初始吸附率的64.97%。吸附等温模型和动力学模型计算结果表明:准二级动力学模型和Langmuir吸附等温模型能够更好地描述活性炭纤维吸附苯酚过程。

关键词：活性炭纤维改性吸附苯酚