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一种焊接机器人运动学分析新方法

上海交通大学学报 2016年第S1期50卷 90-93页

作者：黄昔光赵迪硕刘丙槐北方工业大学机械与材料工程学院北京100041

提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以及简单的代数计算,获得了各关节角符号形式的余弦表达,从而获... 详细信息

提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以及简单的代数计算,获得了各关节角符号形式的余弦表达,从而获得该机器人运动学逆解的所有解析解.最后,以一种焊接机器人运动学为数字实例对新算法进行验证.结果表明,方法几何直观性好,计算简洁.

关键词：共形几何代数串联机器人位置逆解

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基于BP神经网络机器人实时避障算法

仪器仪表学报 2019年第11期40卷 204-211页

作者：李卫硕孙剑陈伟西安交通大学航空航天学院机械结构强度与振动国家重点实验室西安710049 西安交通大学陕西航空航天结构振动控制工程实验室西安710049

针对二维静态环境下智能机器人避障及路径规划问题,提出了基于BP神经网络的机器人实时避障算法。首先,用多个扇区表示机器人周围的环境,利用激光雷达探测每个扇区内障碍物的距离信息,以每个扇区内障碍物的距离信息为输入,利用BP神经网... 详细信息

针对二维静态环境下智能机器人避障及路径规划问题,提出了基于BP神经网络的机器人实时避障算法。首先,用多个扇区表示机器人周围的环境,利用激光雷达探测每个扇区内障碍物的距离信息,以每个扇区内障碍物的距离信息为输入,利用BP神经网络计算该扇区被选择为避障方向的得分;然后,利用各扇区中点坐标与当前时刻距障碍物最近扇区中点坐标之间的欧氏距离,计算机器人在当前位姿条件下各扇区被选中作为避障方向的条件概率;最后,将使得得分与条件概率之积最大的扇区作为机器人的避障方向。实验结果表明:所提算法的收敛时间比栅格方法降低了50%以上,机器人的避障轨迹与人工势场方法相比更短,能较好地应用于复杂多障碍物场景。

关键词：机器人激光雷达自主避障 BP神经网络高斯模型

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仿人机器人参数化全方位步态规划方法

机器人 2014年第2期36卷 210-217页

作者：张继文刘莉李昌硕陈恳清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

以实现仿人机器人稳定快速的全方位步行运动为目的,针对现有多体动力学模型描述的复杂性缺陷,及其他全方位运动策略不考虑步幅连接的问题,采用通用的运动学参数描述机器人的单步运行过程,并提出全新的全方位运动小车模型以描述步幅间连... 详细信息

以实现仿人机器人稳定快速的全方位步行运动为目的,针对现有多体动力学模型描述的复杂性缺陷,及其他全方位运动策略不考虑步幅连接的问题,采用通用的运动学参数描述机器人的单步运行过程,并提出全新的全方位运动小车模型以描述步幅间连接约束,进而给出了步幅间过渡算法.在将全方位步行参数化的基础上,提出一种标准工况作为全方位运动的性能评价指标.通过动力学仿真和样机实验验证了该方法的有效性以及步幅连接算法存在的必要性.

关键词：仿人机器人步态规划全方位参数化

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丁韪良与晚清“祭祖之争”

福建师范大学学报（哲学社会科学版） 2018年第2期 86-96页

作者：黄秋硕福建师范大学文学院福建福州350117

晚清"祭祖之争"反映了明末清初相关议题在新时期的延续与变化。旅华汉学家丁韪良对中华祭祖文化的认识逐渐深化。在1877年、1890年两次"宣教大会"上,丁韪良与西方来华传教士主流意识唱反调,大谈中华祭祖文化的积极意义;会后还对自身观... 详细信息

晚清"祭祖之争"反映了明末清初相关议题在新时期的延续与变化。旅华汉学家丁韪良对中华祭祖文化的认识逐渐深化。在1877年、1890年两次"宣教大会"上,丁韪良与西方来华传教士主流意识唱反调,大谈中华祭祖文化的积极意义;会后还对自身观点做进一步的辩护。他发表的诸多论述中国祭祖文化作品,不仅有利于抵制西方来华教会利用强势对中华文明的排斥,而且有助于促进中学西渐,推动西方汉学家及西方社会对中国的深入了解与研究。丁韪良的有关认识与举动反映了长期旅华汉学家与一般传教士之间立场、观点的分歧。

关键词：丁韪良祭祖之争晚清时期

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激光构建超疏水表面的研究进展

化工进展 2024年

作者：李杰王宇科石文天郭云杰陆彦宁付硕路祎祎北京工商大学机械工程系

超疏水表面在诸多领域有广泛的应用前景，现已发展出多种制备方法。激光加工技术作为一种绿色、高效的非接触式加工方法，在超疏水表面的制备上具有独特的优势。本文以表面润湿理论为基础，简述了激光加工表面的特点及图案类型，从激光... 详细信息

超疏水表面在诸多领域有广泛的应用前景，现已发展出多种制备方法。激光加工技术作为一种绿色、高效的非接触式加工方法，在超疏水表面的制备上具有独特的优势。本文以表面润湿理论为基础，简述了激光加工表面的特点及图案类型，从激光一步制备、激光与化学修饰结合制备及激光与其他技术复合制备超疏水表面三方面概述了近年来对不同材料超疏水表面的激光构建方法，分析了不同制备方式存在的优缺点，随后介绍了激光加工构建不同材料超疏水表面在防冰、集雾等领域的应用进展，为拓展不同材料的应用及使用性能的提升具有一定启发意义。最后，指出了现阶段激光加工构建超疏水表面存在的一些问题，激光对表面的影响、润湿理论、大规模应用及表面修复机制等方面的研究还有待深入探索，为制备出稳定、耐久的超疏水表面提供更多可能性。

关键词：激光加工超疏水表面润湿理论表面处理制备

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LTE多用户上行链路符号定时估计迭代算法

西安电子科技大学学报 2018年第1期45卷 48-54页

作者：闪硕宫丰奎张航西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室陕西西安710071 通信网信息传输与分发技术重点实验室河北石家庄050081

为了解决长期演进系统上行链路在多用户异步情况下符号定时估计精度差、复杂度高的问题,针对其常用的集中式子载波映射方式,提出了一种基于分块迭代相关的符号定时估计新算法.首先通过导频选择筛选出最合适的导频符号,接着对选出的导频... 详细信息

为了解决长期演进系统上行链路在多用户异步情况下符号定时估计精度差、复杂度高的问题,针对其常用的集中式子载波映射方式,提出了一种基于分块迭代相关的符号定时估计新算法.首先通过导频选择筛选出最合适的导频符号,接着对选出的导频进行分段相关和定时估计,然后利用第1次估计值对接收导频进行频域修正,最后进行算法迭代并得到最终定时估计值.仿真结果表明,与传统的第一径搜索算法和循环前缀滑动窗算法相比,所提出的算法将估计性能提高了20%~40%,并降低了实现复杂度.

关键词：长期演进单载波频分多址符号定时估计迭代相关多用户

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基于风场数据的气旋和反气旋自动识别算法

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2017年第12期50卷 1271-1279页

作者：庄硕王萍侯洁天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

气旋和反气旋系统在理想条件下具有中心对称的特点,利用来自欧洲中心数值预报产品中的风场格点数据可以实现对这类风场的检测.通过构建多尺度模板匹配规则,实现气旋和反气旋的初步识别,同时得到风场的多维向量描述子.通过描述子的运算,... 详细信息

气旋和反气旋系统在理想条件下具有中心对称的特点,利用来自欧洲中心数值预报产品中的风场格点数据可以实现对这类风场的检测.通过构建多尺度模板匹配规则,实现气旋和反气旋的初步识别,同时得到风场的多维向量描述子.通过描述子的运算,得到基于不对称度及有效风向空缺率的实际气旋的形变指数及隶属度函数,实现对初检结果的去伪存真.然后对检测点做聚类处理,得到气旋和反气旋集合,在每个集合内部根据涡度和风速零点实现气旋和反气旋中心定位.实验表明,提出的气旋和反气旋自动识别方法的检出率(POD)达到91%,以上,临界成功指数(CSI)约为77.4%,,中心定准率(LAR)达到88.2%,,实现了气旋和反气旋的自动识别,同时可以克服高低压中心与气旋中心不一致时,靠高低压中心识别气旋和反气旋并定位其中心的问题.

关键词：气旋隶属度函数聚类涡度

城市民主治理的五维分析框架——基于当代西方城市治理的分析

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天津社会科学 2024年第5期 88-94页

作者：牟硕天津师范大学马克思主义学院

当代西方城市民主治理的模式对于我国城市治理的理论与实践发展都有重要的借鉴意义,对其可以从主体、职能、机制、程序和价值五个维度来认识和分析。当代西方城市治理在主体维度上越来越突出市民和市民组织的重要性,体现为多元、多中心... 详细信息

当代西方城市民主治理的模式对于我国城市治理的理论与实践发展都有重要的借鉴意义,对其可以从主体、职能、机制、程序和价值五个维度来认识和分析。当代西方城市治理在主体维度上越来越突出市民和市民组织的重要性,体现为多元、多中心、多层次的主体复合结构。同时,城市民主治理的职能也得到扩展,并直接影响到民主治理的机制和程序,是民主的价值追求在西方城市治理中的具体体现。但是,当代西方城市民主治理仍然内嵌于西方的政治、经济和社会结构之中,只要资本在社会中的统治地位没有改变,城市治理中民主作用的发挥就始终是有限度的。

关键词：城市治理民主多元主体人民城市

改良吉西他滨联合白蛋白结合型紫杉醇方案一线治疗不可切除进展期胰腺癌的临床研究

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实用肿瘤杂志 2021年第6期36卷 535-541页

作者：杨兆硕厉天瑜鲍旭霞范越楼文晖复旦大学附属中山医院中西医结合科上海200032 复旦大学附属中山医院胰腺外科上海200032

目的探讨2周AG方案[吉西他滨(1000 mg/m^(2),d1)+白蛋白结合型紫杉醇(125 mg/m^(2),d1),14 d为1个周期]与3周AG方案[吉西他滨(1000 mg/m^(2),d1、d8)+白蛋白结合型紫杉醇(125 mg/m^(2),d1、d8),21 d为1个周期]治疗不可切除进展期胰腺癌的疗效性及安全性。方法回顾性收集接受AG方案治疗的不可切除进展期胰腺癌患者142例。其中76例接受2周AG方案(2周方案组),66例接受3周AG方案(3周方案组)。研究终点为总生存期(overall survival,OS)和无进展生存期(progression free survival,PFS),次要研究终点为客观缓解率(overall response rate,ORR)和3/4级不良反应发生率。结果2周方案组和3周方案组患者中位OS(8.7个月vs 8.5个月)和中位PFS(4.7个月vs 4.6个月)比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。两组ORR分别为26.1%和22.7%(P>0.05)。2周方案组最常见3/4级不良反应为中性粒细胞减少(27.6%)、周围神经毒性(17.1%)、感染性发热(14.5%)、血红蛋白减少(11.8%)及血小板减少(11.8%)。3周方案组最常见3/4级不良反应为中性粒细胞减少(39.4%)、周围神经病变(31.8%)、感染性发热(18.1%)及血红蛋白减少(16.7%)。2周方案组3/4级周围神经毒性发生率低于3周方案组(P0.05)。结论对于不可切除的进展期胰腺癌患者,使用2周AG方案与3周AG方案生存获益相当且不良反应较低。

关键词：胰腺癌白蛋白结合型紫杉醇吉西他滨