检索结果-南通市图书馆

基于Hamilton-Jacobi方程的飞行器机动动作可达集分析

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自动化学报 2016年第3期42卷 347-357页

作者：刘瑛杜光勋全权田云川北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院中国人民解放军95949部队

为了给驾驶员完成标准机动动作提供决策支持,提出一种使用哈密尔顿–雅克比(Hamilton-Jacobi)方程求解机动动作可行状态空间的研究方法.使用关键点将机动动作划分为不同阶段,将各关键点的标准状态约束作为目标集,逆时间求解目标集对应... 详细信息

为了给驾驶员完成标准机动动作提供决策支持,提出一种使用哈密尔顿–雅克比(Hamilton-Jacobi)方程求解机动动作可行状态空间的研究方法.使用关键点将机动动作划分为不同阶段,将各关键点的标准状态约束作为目标集,逆时间求解目标集对应的可达集得到各阶段的边界状态范围,目标集和可达集均由零水平集表示.使用该方法得到斤斗动作三维度运动模型下各阶段的可达集及斤斗动作的可行状态空间,为了使运动模型的控制量与驾驶员实际操纵更为接近,构建了以迎角变化率为控制量的四维度运动模型,在此基础上对斤斗动作各阶段的可达集进行了分析.

关键词：机动动作可达集哈密尔顿–雅克比方程水平集方法斤斗动作

视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法

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控制理论与应用 2012年第7期29卷 833-840页

作者：杜光勋全权蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室

机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决... 详细信息

机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器,并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计,以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示,所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛,加速度偏移带来的影响被有效的补偿.

关键词：视觉惯性传感器融合位置估计隐式卡尔曼滤波器

输入受限系统的可控度及其在飞行控制中的应用

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系统科学与数学 2014年第12期34卷 1578-1594页

作者：杜光勋全权北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

可控性是现代控制理论中最重要的概念之一,但是可控性只能给出系统可控或不可控的结论,而不能给出系统可控的程度.要回答这个问题,需要对可控性进行定量化描述.文章针对可控性的定量化指标的研究进行了调研和综述.在调研的基础上,将可... 详细信息

可控性是现代控制理论中最重要的概念之一,但是可控性只能给出系统可控或不可控的结论,而不能给出系统可控的程度.要回答这个问题,需要对可控性进行定量化描述.文章针对可控性的定量化指标的研究进行了调研和综述.在调研的基础上,将可控度主要分为三类:基于可控性矩阵的可控度,模态可控度,状态范数可控度.另外,文章重点讨论了输入受限系统的可控度问题以及可行的研究.最后,分析研究了可控度在飞行控制中飞行器执行器配置,容错控制分析,航路规划以及飞行安全监控中的应用.

关键词：可控性可控度飞行控制

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可控度及其在六旋翼飞行器中的应用

新型工业化 2013年第3期2卷 67-75页

作者：杨斌先杜光勋全权蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

系统的可控度在某种程度上反映了系统控制的难易程度。可控度的概念是对可控性概念的推广,将可控性的二值概念拓展到一个连续的标量概念。可控度目前没有一个统一的定义,学者们从不同的角度提出了不同的定义。本文对Viswanathan等人提... 详细信息

系统的可控度在某种程度上反映了系统控制的难易程度。可控度的概念是对可控性概念的推广,将可控性的二值概念拓展到一个连续的标量概念。可控度目前没有一个统一的定义,学者们从不同的角度提出了不同的定义。本文对Viswanathan等人提出的可控度定义进行了改进。将原定义的控制输入约束由[-1,1]的对称区间拓展到[a,b]非对称区间,并给出了基于系统离散化的可控度计算方法。最后运用该理论对不同结构布局的六旋翼飞行器姿态可控度进行了比较,并分析了当六旋翼飞行器有一个和两个旋翼停机时的姿态可控度。

关键词：可控度系统离散化六旋翼

基于分层自主决策和DQN的自适应牧羊控制方法

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控制与决策 2025年

作者：赵江杨智池沛王英勋北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学无人系统研究院

牧羊控制方法逐渐被应用于机场鸟群驱离、无人机放牧、空地协同监视和引导等大规模集群运动协调问题.以牧羊无人机为例,提出基于分层自主决策和深度Q网络(DQN)的自适应牧羊控制方法.首先,考虑离群个体活跃度衰减等因素,建立牧羊控制问... 详细信息

牧羊控制方法逐渐被应用于机场鸟群驱离、无人机放牧、空地协同监视和引导等大规模集群运动协调问题.以牧羊无人机为例,提出基于分层自主决策和深度Q网络(DQN)的自适应牧羊控制方法.首先,考虑离群个体活跃度衰减等因素,建立牧羊控制问题的感知和运动模型;然后,针对个体滞留和离群问题,提出基于全局质心的弧形轨迹(GCM-Arc)控制方法和避障策略,提升羊群受控个体占比;最后,建立分层自主决策模型,结合GCM-Arc控制方法与深度Q网络,提出分层GCM-Arc控制方法,以实现控制模式自适应切换和参数自适应调整.数字仿真实验表明,所提出方法在牧羊任务时间、无人机总路程、羊群平均半径、单体离群率和牧羊任务成功率方面,明显优于经典的两种牧羊控制方法.

关键词：牧羊控制无人机分层自主决策深度Q网络自适应路径规划

欧洲抗风湿病联盟与欧洲儿科风湿病学会“Still病诊断与管理推荐, 包括全身型幼年特发性关节炎和成人Still病”解读

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中华儿科杂志 2025年第1期63卷 39-42页

作者：于仲勋宋红梅中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院儿科北京

2024年9月Annals of the Rheumatic Diseases在线发表了"Still病的诊断与管理推荐", 囊括了Still病的定义、诊断、治疗、并发症管理等方面。本文对该推荐进行解读, 以促进临床医生对Still病的认识更新。

关键词：

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古气候数据同化:原理和展望

中国科学:地球科学 2025年

作者：张昊勋李明松胡永云北京大学地球与空间科学学院造山带与地壳演化教育部重点实验室页岩油气富集机理与高效开发全国重点实验室北京大学物理学院大气与海洋科学系气候与海-气实验室北京大学海洋研究院

重建地质历史时期的气候状态是地球系统演化研究的热点问题之一.通过地球系统模型和古气候替代指标两种方法重建古气候环境已取得了许多重要进展,但目前的古气候重建工作仍面临诸多问题:地球系统模型的模拟结果依赖于模型参数设置;而古... 详细信息

重建地质历史时期的气候状态是地球系统演化研究的热点问题之一.通过地球系统模型和古气候替代指标两种方法重建古气候环境已取得了许多重要进展,但目前的古气候重建工作仍面临诸多问题:地球系统模型的模拟结果依赖于模型参数设置;而古气候替代指标在不同时期、不同区域的数据量存在显著差异,并且数据较稀疏,这限制了重建结果的精确性和全球关联性.针对这些方法的优势和缺点,古气候数据同化方法能有效把地球系统模型和古气候替代指标统一起来,提升重建结果的准确性和全球关联性.本文以集合卡尔曼滤波等方法为例,介绍古气候数据同化的原理,总结古气候数据同化在重建古气候状态方面的最新进展.古气候数据同化方法为古气候环境重建提供了新思路和先进技术手段,未来有望应用于整个新生代、中生代乃至古生代古气候环境的研究,从而加深我们对冰期-间冰期旋回和极热事件、大洋缺氧事件等极端事件的气候背景的认识,为预测未来气候变化提供参考.

关键词：古气候状态重建古气候数据同化地球系统模型古气候替代指标卡尔曼滤波

面向多目标跟踪的集群无人机自组织共识决策方法

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航空学报 2025年

作者：赵江皮明豪田栢苓池沛王英勋北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院天津大学电气自动化与信息工程学院北京航空航天大学无人系统研究院

分布式无人集群通过自主决策与信息交互，可实现协同跟踪与动态任务分配，在复杂多变的动态目标跟踪控制场景中展现出较大的应用潜力。针对单一无人集群难以对多个分散运动的目标进行有效跟踪的挑战，提出了一种基于信息共识的集群无人... 详细信息

分布式无人集群通过自主决策与信息交互，可实现协同跟踪与动态任务分配，在复杂多变的动态目标跟踪控制场景中展现出较大的应用潜力。针对单一无人集群难以对多个分散运动的目标进行有效跟踪的挑战，提出了一种基于信息共识的集群无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）自组织动态决策方法。首先，考虑到无人机间的通信距离约束与通信时延，设计了基于最新时戳转发原则的集群信息共识算法，实现集群无人机的信息共识。其次，提出了基于求助应答的集群协同决策算法，实现了成员调配决策与自组织分组。最后，设计了基于自协调机制的目标跟踪控制算法，实现控制分量权重的自适应调整以及自组织的目标跟踪。与现有关于多目标跟踪的研究相比，本文方法可在目标跟踪过程中实现动态目标分配决策，可根据各目标的逃逸风险大小确定为各目标分配的无人机数目。仿真结果表明，所述方法可在目标分散运动时实现集群的自组织分组，分组的无差率在0.9以上。

关键词：无人机多目标跟踪集群信息共识协同决策自组织

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一种基于模型的衍射成像系统图像复原方法

光子学报 2025年

作者：李嘉勋李灿杜正聪程翔李庆文良华宜宾学院电子信息工程学院中国民用航空飞行学院航空工程学院

针对菲涅尔波带片多级衍射特性，提出等效点扩散函数的方法，建立基于等效点扩散函数的衍射成像模型，采用数值仿真和实验相结合的方法，通过盲优化算法实现衍射成像模型的迭代寻优，进而利用成像模型实现衍射图像复原。并就算法收敛缓... 详细信息

针对菲涅尔波带片多级衍射特性，提出等效点扩散函数的方法，建立基于等效点扩散函数的衍射成像模型，采用数值仿真和实验相结合的方法，通过盲优化算法实现衍射成像模型的迭代寻优，进而利用成像模型实现衍射图像复原。并就算法收敛缓慢或容易陷入局部最优的问题，提出了测量衍射效率初始值的方法，建立了菲涅尔波带片衍射效率测量系统，得到了其衍射效率的初始值，加快了求解成像模型的速度。实验结果表明，衍射效率初始值接近于最优值，优化后的衍射图像在对比度、梯度等方面均有明显提升，验证了基于成像模型和盲优化算法复原衍射图像的可行性。

关键词：衍射成像多级衍射成像模型图像复原盲优化算法