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丘陵果园收获机器人底盘控制系统的设计与试验

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农机化研究 2024年

作者：付昌星怀化职业技术学院

丘陵果园收获机器人是一种能够在丘陵地形中自主收获水果的智能机器人。由于丘陵地形的复杂性和不规则性,传统的收获机械无法胜任此类工作,而丘陵果园收获机器人能够通过搭载多种传感器和自主导航系统,实现在丘陵地形中的准确定位和自... 详细信息

丘陵果园收获机器人是一种能够在丘陵地形中自主收获水果的智能机器人。由于丘陵地形的复杂性和不规则性,传统的收获机械无法胜任此类工作,而丘陵果园收获机器人能够通过搭载多种传感器和自主导航系统,实现在丘陵地形中的准确定位和自主移动,并利用机械臂等工具对果树进行精确的果实采摘。为此,设计了一种丘陵果园收获机器人底盘控制系统,系统采用基于单片机的控制方案,可实现机器人的自主导航和运动控制。试验中,采用了PID控制算法对机器人进行了姿态控制和速度控制,并对机器人的运动轨迹进行了实时监测和调整。试验结果表明:控制系统具有较好的控制精度和可靠性,可以满足果园收获机器人在丘陵地形中的运动控制需求。

关键词：丘陵果园收获机器人自主导航运动控制控制精度

中国式现代化国际话语权的丰富内涵、建构境遇与提升路径

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江西社会科学 2024年第4期44卷 13-21页

作者：付高生龚剑飞江西省社会科学院哲学研究所江西南昌330077 中共江西省委党校哲学教研部江西南昌330108 江西财经大学马克思主义学院江西南昌330013

在中国共产党的领导下,中国人民融入了现代化潮流,并成功探索出植根中华文明、适合中国国情的中国式现代化这一新型现代化道路。中国式现代化的发展成就及其相较于西方现代化的比较优势,引发了国际社会的广泛关注与高度赞誉,这是当前学... 详细信息

在中国共产党的领导下,中国人民融入了现代化潮流,并成功探索出植根中华文明、适合中国国情的中国式现代化这一新型现代化道路。中国式现代化的发展成就及其相较于西方现代化的比较优势,引发了国际社会的广泛关注与高度赞誉,这是当前学界探讨提升中国式现代化国际话语权的现实起点。中国式现代化国际话语权兼具国际话语权的共性特征与基于自身国情的中国特色,既是中国向国际社会发出现代化声音的话语权利,也是中国影响世界现代化潮流及其话语格局的话语权力。面向未来,中国要抓住机遇、化解挑战,通过扩大中国式现代化发展优势、形成中国式现代化话语优势、提升中国对外话语传播效能等路径不断增进国际社会对中国式现代化的理性认同,逐步提升中国式现代化的国际话语权。

关键词：中国式现代化国际话语权西方现代化国际认同

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基于P450选择性氧化的天然产物化学-酶法合成进展

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合成生物学 2024年

作者：程中玉李付琸复旦大学药学院天然药物学系

随着基因挖掘、生物信息学、酶工程等多学科的交叉融合与协同创新，将绿色高效的酶催化反应与现代有机合成方法相结合的化学-酶法合成策略逐渐发展成为合成活性天然产物、药物分子和其它具有重要价值的有机分子的有力工具。其中细胞色... 详细信息

随着基因挖掘、生物信息学、酶工程等多学科的交叉融合与协同创新，将绿色高效的酶催化反应与现代有机合成方法相结合的化学-酶法合成策略逐渐发展成为合成活性天然产物、药物分子和其它具有重要价值的有机分子的有力工具。其中细胞色素单加氧酶P450能够选择性地实现惰性C-H氧化这一经典的挑战性化学转化，为活性天然产物的高效合成提供了新的思路，成为合成科学领域的研究热点之一。本文以结构类型进行分类，综述了P450选择性氧化在甾体、萜类以及其他类型天然产物化学-酶法合成中的应用进展，并分析了相应的酶催化反应在提高目标产物合成效率方面起到的关键作用。此外，本文还讨论了该领域目前所面临的挑战，例如主要集中在对酶天然功能的利用，并缺乏对反应位点的准确预测等；同时从酶资源挖掘、酶的改造等多个角度出发展望了未来能够为这些挑战提供解决方案的研究方向和新兴技术，包括高通量筛选技术、AI辅助酶工程等等。

关键词：天然产物合成化学-酶法合成 P450单加氧酶 C-H键官能化化学选择性

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如何构建校园安全防范长效机制

如何构建校园安全防范长效机制

江苏科技报

作者：李齐成

学校是人员密集型场所，保护学生安全是学校发展和建设的第一要务。当下，校园安全隐患主要表现在校园暴力、饮食及校舍安全、依法治教、心理健康教育不到位等方面。如何构建校园安全防范长效机制，确保安全工作始终沿着科学、规范、长... 详细信息

学校是人员密集型场所，保护学生安全是学校发展和建设的第一要务。当下，校园安全隐患主要表现在校园暴力、饮食及校舍安全、依法治教、心理健康教育不到位等方面。如何构建校园安全防范长效机制，确保安全工作始终沿着科学、规范、长效、良性的机制发展？笔者结合自己多年从......

关键词：校园安全心理健康教育长效机制

来源： cnki报纸评论

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大果木姜子果实倍半萜类成分及生物活性研究

广西植物 2024年

作者：周浪陈发菊杨礼寿王丽杨娟杨小生李齐激贵州省天然产物研究中心贵州医科大学省部共建药用植物功效与利用国家重点实验室

为探究大果木姜子（Cinnamomum migao）果实的化学成分及生物活性,该研究采用硅胶柱层析、反相柱色谱和半制备高效液相等色谱技术对大果木姜子果实乙醇提取物进行分离纯化,通过理化性质与核磁共振波谱数据且结合参考文献鉴定这些化合物... 详细信息

为探究大果木姜子（Cinnamomum migao）果实的化学成分及生物活性,该研究采用硅胶柱层析、反相柱色谱和半制备高效液相等色谱技术对大果木姜子果实乙醇提取物进行分离纯化,通过理化性质与核磁共振波谱数据且结合参考文献鉴定这些化合物的结构,并检测了部分化合物的神经保护作用及降糖活性。结果表明:（1）从大果木姜子果实中分离得到29个倍半萜类化合物,鉴定为dehydrocarissone （1）、揽香醇（2）、eremophil-6-en-11-ol （3）、1 1-hydroxy-1-oxo-4α,5α,7β,1 0β-eremophilane （4）、1β-hydroxy-4（15）,5E,10（14）-germacratriene（5）、（1R,5S,6R,10R）-4-methylene-10-methyl-6-（2-methylprop-1-en-1-yl） octahydro-1H-inden-1-ol（6）、1β-acetoxy-4-eudesmen-1 1-ol （7）、shiluone H （8）、7α,1 1-dihydroxy-cadin-10（14）-ene （9）、kobusone （10）、humulene diepoxide A （11）、madolins A （12）、holostylactone （13）、4-（2,2,5-trimethyl-2,3,4,5,6,7-hexahydrocyclopentapyran-3-yl）butan-2-one （14）、litsemnolide D（15）、桉油烯醇（16）、isospathulenol （17）、aromadendrane-4α-1 0α-diol （18）、aromadendrane-4β-10β-diol （19）、litseachromolaevane A （20）、phacadinane E （21）、rel-（5R,7R）-10-desmethyl-1-methyl-1,10-dio xo-1,10-seco-11-eudesmene （22）、chimonol C （23）、10-hydroxy-6,10-epoxy-7（14）-isodaucane （24）、1,5-epoxy-4（14）-salvialene （25）、4-hydroxy-4,7-dimethyl-1-tetralone （26）、（4 S*,5 E,10R*）-7-oxo-tri-nor-eudesm-5-en-4β-ol （2 7）、trans-4,5-dihydroxycorocalane （28）、5,11-epoxycadalene （29）。其中,化合物1-10、12-15、17、19-22、24-25、27、29为首次从该植物中分离得到。（2）化合物1、4、5、8、11、16、22在30μmol·L-1下对N-methyl-D-aspartic acid （NMDA）损伤的PC12细胞具有保护作用。（3）化合物5具有α-葡萄糖苷酶抑制作用,IC50为（33.3±0.71）μmol·L-1。该研究结果丰富了大果木姜子化学成分库,为进一步研究与开发利用大果木姜子提供了一定的科学依据。

关键词：大果木姜子倍半萜 PC12 神经保护活性 α-葡萄糖苷酶

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面向不同结构化场景的SLAM方法研究

面向不同结构化场景的SLAM方法研究

作者：付晟合肥大学

学位级别：硕士

基于光纤分布式声波传感的输气管道泄漏识别与定位方法

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激光与光电子学进展 2024年

作者：付士崇张丹罗群南京大学地球科学与工程学院中铁第四勘察设计院集团有限公司

现有泄漏检测系统在对长输气管道针孔型泄漏的识别和定位方面存在着成本高、难度大的问题。本文基于光纤分布式声波传感技术（DAS）设计了输气管道泄漏监测模型试验。研发的螺旋型传感光缆有效地提高了传感光缆对泄漏事件的识别能力；... 详细信息

现有泄漏检测系统在对长输气管道针孔型泄漏的识别和定位方面存在着成本高、难度大的问题。本文基于光纤分布式声波传感技术（DAS）设计了输气管道泄漏监测模型试验。研发的螺旋型传感光缆有效地提高了传感光缆对泄漏事件的识别能力；提出了基于快速傅里叶变换（FFT）的管道泄漏信号识别和精确定位方法。通过在时域和频域分析光纤的振动，可以准确监测泄漏信号的产生；根据各传感道频谱均值变化规律对泄漏点进行初步定位，并给出了定位公式。提出了基于互相关算法的泄漏信号精确定位方法，螺旋型传感光缆的定位精度由0.74m提高至0.24m。

关键词：光纤分布式声波传感(DAS) 输气管道泄漏识别和定位

2016—2022年安庆市不同水系钉螺空间分布特征

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中国血吸虫病防治杂志 2024年

作者：储琼查明姚金付安徽省安庆市血吸虫病防治所

目的分析2016—2022年安庆市不同水系钉螺分布,为全市钉螺防控提供参考。方法收集2016—2022年安庆市血吸虫病流行区钉螺调查数据、有螺环境水系分布数据。于国家基础地理信息中心下载安庆市乡(镇)和水系矢量地图;通过智能手机下载GP... 详细信息

目的分析2016—2022年安庆市不同水系钉螺分布,为全市钉螺防控提供参考。方法收集2016—2022年安庆市血吸虫病流行区钉螺调查数据、有螺环境水系分布数据。于国家基础地理信息中心下载安庆市乡(镇)和水系矢量地图;通过智能手机下载GPS工具箱APP 2.7.9,记录安庆市各有螺环境经纬度,导入图新地球软件4.4.6,绘制有螺环境面数据。对不同水系有螺面积、新发现有螺面积、复现有螺面积、环境类型、活螺密度等指标进行描述性分析。采用ArcGIS 10.8软件建立安庆市有螺环境空间数据库,对有螺环境活螺密度进行空间自相关分析,探索有螺环境活螺密度热点聚集区,对有螺环境活螺密度进行标准差椭圆分析。结果 2022年安庆市各水系累计发现有螺环境515处。2016—2022年,全市有螺面积从6 909.32 hm2降至6 087.48 hm2,下降11.89%;其中该市长江干流、皖河水系和菜子湖水系有螺面积分别下降2.39%、21.71%和1.67%;华阳河水系有螺面积上升3.94%。2016—2018年与2020—2022年,安庆市各年份均有新发现或复现有螺环境。2016—2022年,安庆市皖河水系(b=-0.030,t=-3.019,P 0.05)与菜子湖(b=0.020,t=1.877,P> 0.05)水系活螺密度呈波动状态。2016—2022年,安庆市各年份活螺密度存在全局空间正相关(Moran’s I指数均>0,P均<0.05),有螺环境活螺密度热点聚集区主要分布于皖河水系(山口乡、洪铺镇、月山镇和王河镇)、长江干流水系(大龙山镇、皖河农场、海口镇和华阳镇)、华阳河水系(大石乡和徐桥镇)和菜子湖水系(秀山乡和范岗镇)。2016-2022年,安庆市有螺环境活螺密度标准差椭圆长轴与短轴比例为1.72～2.06,钉螺分布存在一定方向性,主要为西南-东北方向,并在东西和南北方向均存在扩散。结论 2016—2022年安庆市部分水系有螺面积和活螺密度呈下降趋势,但仍存在钉螺扩散风险,需加强螺情监测和精准防控。

关键词：钉螺水系空间聚集性安庆市

再认识与再出发:中国环境法学自主知识体系构建之道

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江淮论坛 2024年第2期 159-168页

作者：方印付秋池贵州大学法学院贵阳550025

环境法学研究与环境法学自主知识体系构建之间存在内在关联,故中国环境法学自主知识体系的构建有必要在全面把握与客观评价既有环境法学研究成果基础上,摸清既有环境法学研究存在的主要问题,揭示环境法学自主知识体系构建的现实困境。... 详细信息

环境法学研究与环境法学自主知识体系构建之间存在内在关联,故中国环境法学自主知识体系的构建有必要在全面把握与客观评价既有环境法学研究成果基础上,摸清既有环境法学研究存在的主要问题,揭示环境法学自主知识体系构建的现实困境。尽管既有环境法学研究为环境法学自主知识体系构建提供了丰厚养料,但体系化程度尚不圆满。当前环境法学研究中存在旨趣分散、内容碎片、定位模糊问题,这些问题的存在使环境法学研究者在追求环境法学自主知识体系构建目标实现过程中自觉或不自觉地陷入“合力缺失”“体系性不足”“图景不明”困境,故有必要采取化“散”为“聚”、化“碎”为“整”和“独特”与“共通”兼备的应对策略逐一破解上述困境,实现环境法学自主知识体系构建的目标。

关键词：环境法学研究环境法学自主知识体系主要问题现实困境应对策略

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