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柔索驱动机器人运动规划与控制方法研究综述

控制与决策 2024年第9期39卷 2817-2832页

作者：钱森李长奇周斌訾斌合肥工业大学机械工程学院

在柔索驱动机器人中采用柔性索代替传统的刚性连杆,可以显著降低机构的重量及运动部件的惯性,突破铰链转角及连杆伸缩长度的制约,因而在工作空间、负载自重比以及适应性方面展现出明显的优势.这不仅体现了机器人设计中的轻量化理念,也... 详细信息

在柔索驱动机器人中采用柔性索代替传统的刚性连杆,可以显著降低机构的重量及运动部件的惯性,突破铰链转角及连杆伸缩长度的制约,因而在工作空间、负载自重比以及适应性方面展现出明显的优势.这不仅体现了机器人设计中的轻量化理念,也符合人机共融的发展趋势.鉴于此,深入探讨柔索驱动机器人在运动规划、轨迹跟踪、索力分配、振动抑制和容错控制5个方向的代表性理论、典型应用和研究进展,分析不同运动规划与控制方法的设计思路和优点,并进一步总结各领域面临的挑战.最后针对自主重构、变刚度以及人机协同控制问题,展望柔索驱动机器人运动规划与控制方法的发展趋势.

关键词：柔索驱动机器人运动控制索力分配振动抑制重构策略运动规划

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加味滋肾通关饮治疗肾虚血瘀湿热型前列腺增生的临床疗效观察

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加味滋肾通关饮治疗肾虚血瘀湿热型前列腺增生的临床疗效观察

作者：李长见黑龙江中医药大学

学位级别：硕士

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基于超声多尺度衰减的螺栓轴向应力评价

振动与冲击 2024年第2期43卷 226-233页

作者：余鑫陈平胡义亮付统李长泽重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

针对超声波传统衰减法测量高强度短螺栓应-力时,难以达到预期精度,提出了一种基于超声散射衰减理论和小波多尺度分解的测量螺栓应力的方法。基于立方晶系材料的瑞利散射,推导了超声衰减系数与应力关系的理论模型。利用小波变换得到各个... 详细信息

针对超声波传统衰减法测量高强度短螺栓应-力时,难以达到预期精度,提出了一种基于超声散射衰减理论和小波多尺度分解的测量螺栓应力的方法。基于立方晶系材料的瑞利散射,推导了超声衰减系数与应力关系的理论模型。利用小波变换得到各个尺度的衰减系数并定义加权超声多尺度衰减系数,结合粒子群优化算法和灰色关联分析确定衰减系数最优尺度组合及其归一化权重系数,建立轴向应力的超声多尺度衰减测量模型。利用搭建的螺栓轴向应力超声波测量系统,对普通螺栓进行轴向应力测量,证明了该方法的可行性。对比了多尺度衰减法与渡越时间和传统衰减法对高强度短螺栓轴向应力的测量结果,验证了多尺度超声衰减法更适合高强度短螺栓的轴向应力测量。

关键词：高强度短螺栓超声多尺度衰减螺栓轴向应力尺度分析

基于多重分形理论的花岗岩岩爆试验声发射信号特征研究

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采矿与安全工程学报 2024年第5期 934-945页

作者：祁浩李春晓李长祺隧道工程灾变防控与智能建养全国重点实验室中国矿业大学(北京)力学与土木工程学院

运用声发射系统采集不同中主应力条件下花岗岩岩爆试验过程中的声发射信号，分析岩爆破坏过程和岩爆时刻竖向应力及声发射振铃计数水平，运用多重分形理论分析竖向应力快速加载至岩爆结束过程中声发射振铃计数在时域上的分布特征。研究... 详细信息

运用声发射系统采集不同中主应力条件下花岗岩岩爆试验过程中的声发射信号，分析岩爆破坏过程和岩爆时刻竖向应力及声发射振铃计数水平，运用多重分形理论分析竖向应力快速加载至岩爆结束过程中声发射振铃计数在时域上的分布特征。研究结果表明：中主应力水平越高，岩爆破坏越剧烈，岩爆时刻竖向应力水平趋于稳定，竖向应力快速加载阶段的累计声发射振铃计数有所提升；竖向应力不断提升，声发射振铃计数多重分形谱形态呈现宽—窄—宽的变化趋势，多重分形谱宽总体呈先降后增，提取谱宽平滑曲线中先降后增的转折点进行岩爆预警，发现中主应力越高，岩爆预警时间越长，岩爆突发性有所下降；越接近岩爆，广义分形谱的非线性逐渐减弱，在岩爆发生阶段又有所凸显，且中主应力越高，声发射振铃计数在时域上的分布越均匀。该研究表明高中主应力和竖向应力快速增加可提高岩爆过程中裂纹连续扩展行为的活跃度。

关键词：岩爆试验中主应力声发射多重分形特征岩爆预警

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臀肌挛缩症11例治疗体会

中国基层医药 2002年第1期9卷 95-96页

作者：李长舜安徽淮北市百善矿医院外科 235154

臀肌挛缩症(gluteal muscle contracture,GMC)是一种由于多种原因引起的臀肌及其筋膜纤维变形挛缩,引起髋关节功能受限所表现的特殊步态、体征的临床症候群,多见于儿童.我科自1997年至今共收治11例,均采用股骨大转子上后方弧形切口挛缩... 详细信息

臀肌挛缩症(gluteal muscle contracture,GMC)是一种由于多种原因引起的臀肌及其筋膜纤维变形挛缩,引起髋关节功能受限所表现的特殊步态、体征的临床症候群,多见于儿童.我科自1997年至今共收治11例,均采用股骨大转子上后方弧形切口挛缩带松解及部分切除术治疗,效果满意.现将治疗体会报告如下.

关键词：臀骨挛缩症髋关节功能挛缩带松解挛缩带部分切除术

疏风解毒胶囊治疗复发性口腔溃疡的临床疗效观察

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北京医学 2016年第11期38卷 1259-1260页

作者：李长舜上海市长宁区新泾镇社区卫生服务中心 200335

复发性口腔溃疡又称复发性阿弗他溃疡,属中医学＂口疮＂范畴,可发生在口腔黏膜的任何部位,以口腔黏膜反复发作的小团片状浅表溃疡为特征。现代医学研究认为该病与遗传、环境、免疫、感染、内分泌等多种因素相关,我国传统医学认为该病的... 详细信息

复发性口腔溃疡又称复发性阿弗他溃疡,属中医学＂口疮＂范畴,可发生在口腔黏膜的任何部位,以口腔黏膜反复发作的小团片状浅表溃疡为特征。现代医学研究认为该病与遗传、环境、免疫、感染、内分泌等多种因素相关,我国传统医学认为该病的病因病机多由心脾积热,外感邪热,或阴虚阳亢,或虚阳浮越等,致邪热上蒸,或虚火上浮,致发口疮,其发病与心、脾、肾三脏关系密切。

关键词：复发性口腔溃疡解毒胶囊疏风口腔黏膜心脾积热阴虚阳亢邪热团片状临床疗效溃疡疼痛

社区高血压管理模式对高血压病患者并发脑卒中的影响

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中国全科医学 2011年第34期14卷 3956-3958页

作者：沈菲吴学智白元李长舜韩一平第二军医大学附属长海医院全科上海市200433 昆明医学院公共卫生学院第二军医大学附属长海医院心血管内科上海市长宁区新泾镇社区卫生服务中心第二军医大学附属长海医院呼吸内科

目的探讨社区高血压管理模式对高血压病患者并发脑卒中的影响。方法选取自2005年1月起上海市某社区高血压病病史≥10年的患者共200例,分为普通模干预组和纳入模式组,各100例,研究两组患者在2005年1月—2010年12月发生脑卒中的概率、血... 详细信息

目的探讨社区高血压管理模式对高血压病患者并发脑卒中的影响。方法选取自2005年1月起上海市某社区高血压病病史≥10年的患者共200例,分为普通模干预组和纳入模式组,各100例,研究两组患者在2005年1月—2010年12月发生脑卒中的概率、血压控制情况及服药情况。结果纳入模式组社区高血压管理的患者脑卒中发病率为11%,复发率18.2%,普通干预组发病率为26%,复发率30.8%。两组患者脑卒中发病率间差异有统计学意义(χ2=7.461,P<0.05);但复发率间差异无统计学意义(P=0.688)。纳入模式组血压控制率在140/90 mm Hg以下的为43%,普通干预组22%,两组患者血压控制情况间差异有统计学意义(χ2=11.740,P<0.05)。纳入模式组随访结束后服用1种降压药物的比例为36%,2种为47%,≥3种为17%,普通干预组分别为58%、36%、6%,两组患者服药种类间差异有统计学意义(χ2=12.035,P<0.05)。结论社区高血压管理模式对高血压病患者的健康管理尤为重要,不仅可以有效控制血压、规范高血压病患者服药情况,还减少了脑卒中的发病率,提高了居民的整体生活质量。

关键词：高血压病脑卒中慢病管理全科医生

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对“大跃进”和人民公社化运动的再认识

求实 1985年第4期 67-68页

作者：李欣李长舜 83级培训班 84级现职班

如果我们对“大跃进”和公社化运动其及错误的表现、危害和影响认真加以考察、比较、分析,即把这场运动摆在一定的历史进程中去理解,给我们的教训是很深刻的: 第一,“大跃进”和公社化运动说明,进行社会主义经济建设,如果从主观愿望出

关键词：公社化运动社会主义经济建设 “大跃进”

含锆ODS FeCrAl合金在550℃Pb-Bi熔液中的腐蚀行为

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金属学报 2024年

作者：张晓晨李静李长记熊良银刘实中国科学院金属研究所沈阳材料科学国家研究中心中国科学技术大学材料科学与工程学院中国科学院金属研究所中国科学院核用材料与安全评价重点实验室中国科学院金属研究所师昌绪先进材料创新中心

结构材料与液态Pb-Bi熔液的相容性是铅冷快堆发展应用亟待解决的关键问题，氧化物弥散强化(ODS) FeCrAl合金是极具发展潜力的结构材料之一，但是高强度的含锆ODS FeCrAl合金在液态Pb-Bi熔液中的研究较少。本工作利用SEM、XRD、EPMA等分... 详细信息

结构材料与液态Pb-Bi熔液的相容性是铅冷快堆发展应用亟待解决的关键问题，氧化物弥散强化(ODS) FeCrAl合金是极具发展潜力的结构材料之一，但是高强度的含锆ODS FeCrAl合金在液态Pb-Bi熔液中的研究较少。本工作利用SEM、XRD、EPMA等分析技术研究了粉末冶金法制备的含锆ODS FeCrAl合金经550℃饱和氧液态Pb-Bi共晶合金浸泡10000 h后的腐蚀产物，研究了Zr、Ti、Al和O等元素含量对ODS FeCrAl合金耐Pb-Bi腐蚀性能的影响。结果表明，由于Zr元素在氧化初期抑制Al与O结合、阻碍Al向外扩散，使得含锆ODS FeCrAl合金表面无法生成连续、保护性的Al2O3薄膜，腐蚀产物主要由薄的Al2O3膜和疖状的Fe的多层氧化物组成。疖状氧化物的分布与形貌受含锆ODS FeCrAl合金中Ti、Al和O含量的影响。增加含锆ODS FeCrAl合金中的O含量，会使Y-Zr-O纳米强化相高密度析出，基体中对Al2O3薄膜有不利影响的Zr含量降低，进而使疖状氧化物的生成数量、氧化物的厚度及表面横向尺寸降低。在ODS FeCrAl合金中添加Ti元素，其对合金腐蚀行为的影响类似于Zr元素，合金表面疖状氧化物数量增加。(4.0%～5.5%)Al的添加不能阻止含锆ODS FeCrAl合金表面上生成Fe的氧化产物。

关键词：含锆ODSFeCrAl合金 Pb-Bi腐蚀 Ti添加 O含量 Al含量