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基于自适应柔顺控制的航天器部件装配

清华大学学报:自然科学版 2023年第11期63卷 1808-1819页

作者：陈书清李铁民清华大学机械工程系北京100084

利用机器人技术完成航天器部件的装配任务,是中国航天领域的研究重点。仅依靠位置控制完成装配任务时,装配误差的存在会导致航天器部件存在较大的接触力,从而破坏航天器部件的表面质量和表面涂层,进而影响航天器部件的服役寿命。因此,... 详细信息

利用机器人技术完成航天器部件的装配任务,是中国航天领域的研究重点。仅依靠位置控制完成装配任务时,装配误差的存在会导致航天器部件存在较大的接触力,从而破坏航天器部件的表面质量和表面涂层,进而影响航天器部件的服役寿命。因此,在装配过程中需要使用柔顺控制来调控接触力。目前,在机器人装配中应用的柔顺控制方法需要依据经验设定控制参数,而2个装配体之间的接触力与控制参数密切相关,这会导致接触力不可控。为避免接触力过大,该文提出了一种柔顺控制方法,通过装配过程中的接触力和状态信息,根据不同环境刚度自适应地调整柔顺控制的目标位置和控制参数。为了验证此方法的可行性,该文进行了仿真和实验研究,并与位置控制和经典的导纳控制进行比较,实验结果表明:该文提出的方法具有收敛速度快、残余接触力小、可自动调节控制参数等优势。该方法为航天器部件的机器人自主装配奠定了理论和技术的基础,并有望应用于实际航天器部件装配任务中。

关键词：自适应柔顺控制航天器部件机器人装配接触力

CRISPR-Cas系统与细菌和噬菌体的共进化

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遗传 2011年第3期33卷 213-218页

作者：李铁民杜波辽宁大学生命科学院沈阳110036

细菌在适应噬菌体攻击的过程中,进化了多种防御系统,噬菌体在细菌的选择压力下,也在不断进化反防御策略,双方的这种进化关系与发生机制一直尚不完全清楚。近年在细菌和古细菌中发现一种新的免疫防御系统,即CRISPR-Cas(clustered regular... 详细信息

细菌在适应噬菌体攻击的过程中,进化了多种防御系统,噬菌体在细菌的选择压力下,也在不断进化反防御策略,双方的这种进化关系与发生机制一直尚不完全清楚。近年在细菌和古细菌中发现一种新的免疫防御系统,即CRISPR-Cas(clustered regularly interspaced short palindromic repeats-CRISPR-associated system)系统。在对其功能和作用机制深入研究的同时,也不断地揭示了细菌和噬菌体之间的共进化关系。为此,文章在介绍原核细胞中CRISPR-Cas系统介导的免疫机制基础上,重点综述了CRISPR系统在细菌和噬菌体进化中的作用。

关键词： CRISPR CRISPR-Cas系统噬菌体共进化免疫防御

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大射电望远镜馈源精调试验平台的标定

清华大学学报（自然科学版） 2004年第8期44卷 1013-1016页

作者：高猛李铁民尹文生清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为提高大射电望远镜馈源精调试验平台的定位精度,提出基于激光跟踪仪测量的标定方法。激光跟踪仪可间接测量出平台的空间6自由度位姿。为保证参数辨识性能,在腿长输入空间内选择测量位形。进行了仿真研究和实际试验,并检验了误差补偿后... 详细信息

为提高大射电望远镜馈源精调试验平台的定位精度,提出基于激光跟踪仪测量的标定方法。激光跟踪仪可间接测量出平台的空间6自由度位姿。为保证参数辨识性能,在腿长输入空间内选择测量位形。进行了仿真研究和实际试验,并检验了误差补偿后的实际精度效果。采用较少的测量数据时,精度仍有明显的改善效果。通过标定,试验平台定位精度大约提高到0.2mm,满足了大射电望远镜馈源精调的定位要求。试验结果证明基于激光跟踪仪测量标定大射电望远镜馈源精调平台是可行的。

关键词：射电望远镜机器人标定参数辨识误差补偿激光跟踪仪

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少自由度并联机床标定试验研究

机械工程学报 2003年第9期39卷 118-122页

作者：高猛李铁民唐晓强清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为提高并联机床的运动精度,基于一台少自由度的龙门式并联机床,提出并验证了一种简单高效的标定算法。从误差建模出发,得到基于相对位置测量的标定参数识别矩阵。利用常用仪器只测量相对位置信息,并基于识别矩阵的非奇异性,通过仿真来... 详细信息

为提高并联机床的运动精度,基于一台少自由度的龙门式并联机床,提出并验证了一种简单高效的标定算法。从误差建模出发,得到基于相对位置测量的标定参数识别矩阵。利用常用仪器只测量相对位置信息,并基于识别矩阵的非奇异性,通过仿真来选择合适的试验方案;标定试验取得了较好的效果。由于算法和测量装置具有通用性,该试验研究为少自由度并联机床的标定提供了较通用的解决方案。

关键词：少自由度并联机床标定试验研究运动精度龙门式误差补偿

美术教育改革策略研究——以海南省高等师范院校为例

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美与时代（美术学刊）（中） 2022年第12期 111-113页

作者：李铁民王莘海南师范大学美术学院

强化审美教育是提升美术教育高度、培养高质量美术人才的主要途径。让自然美、生活美、艺术美走入课堂,培养学生独立观察、思考、创新的能力,让尊重、理解、引导等方法成为教学主导方式。美术教育的发展离不开审美教育的助力,平衡二者... 详细信息

强化审美教育是提升美术教育高度、培养高质量美术人才的主要途径。让自然美、生活美、艺术美走入课堂,培养学生独立观察、思考、创新的能力,让尊重、理解、引导等方法成为教学主导方式。美术教育的发展离不开审美教育的助力,平衡二者之间的关系,深入理解审美教育的内涵,拓展审美教育的维度,是提升学生人文素养、涵养学生人文情怀、培养创新型美术人才的重要手段。

关键词：美术教育审美教育教育改革

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六自由度并联机床的工件坐标系定位

清华大学学报（自然科学版） 2005年第8期45卷 1023-1027页

作者：李铁民尹文生清华大学精密仪器与机械学系北京100084

以六自由度6-TPS型并联机床为模型,分析了工件坐标系定位对刀具加工范围和运动精度的影响,并据此将工件坐标系定位归结为一类兼顾作业空间和运动精度的有约束非线性规划问题。基于求解非线性规划的复合形法,提出并开发了工件坐标系定位... 详细信息

以六自由度6-TPS型并联机床为模型,分析了工件坐标系定位对刀具加工范围和运动精度的影响,并据此将工件坐标系定位归结为一类兼顾作业空间和运动精度的有约束非线性规划问题。基于求解非线性规划的复合形法,提出并开发了工件坐标系定位算法,并给出具体的算法流程。这种方法包括确定初始定位矢量、构造定位矢量的初始复合形、建立目标函数和优化计算4部分。最后,针对一组给定的刀位文件,利用上述方法进行了机床的定位规划和计算,验证了算法的合理性和实用性。

关键词：精度并联机床工件坐标系定位

多靶点粪便基因检测在老年直肠癌筛查中的应用价值

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中国老年学杂志 2022年第6期42卷 1349-1352页

作者：李伟朱姗姗李铁民曹丽君苏维贾天红河北大学附属医院检验科河北保定071000

目的研究多靶点粪便基因检测在老年直肠癌筛查中的应用价值。方法 100例老年直肠癌患者纳入观察组。另取同期接受诊治的直肠癌良性病变患者100例作为对照组。分别对所有受试者进行多靶点粪便基因检测及粪便隐血试验(FOBT),比较两种检... 详细信息

目的研究多靶点粪便基因检测在老年直肠癌筛查中的应用价值。方法 100例老年直肠癌患者纳入观察组。另取同期接受诊治的直肠癌良性病变患者100例作为对照组。分别对所有受试者进行多靶点粪便基因检测及粪便隐血试验(FOBT),比较两种检测方式对老年直肠癌的检出效能。此外,比较两组血清癌胚抗原(CEA)、甲胎蛋白(AFP)及糖类抗原(CA)199水平。并以受试者工作特征(ROC)曲线分析多靶点粪便基因检测与血清CEA、AFP及CA199水平诊断老年直肠癌的效能。另外,分析对比不同性别老年直肠癌的病理特征。结果多靶点粪便基因检测诊断老年直肠癌的敏感度、特异度及准确度均高于FOBT(均P<0.05)。观察组血清CEA、AFP及CA199水平均高于对照组(均P<0.05)。经ROC曲线分析可得:多靶点粪便基因检测联合血清CEA、AFP及CA199水平检测诊断老年直肠癌的曲线下面积、敏感度、特异度均高于多靶点粪便基因检测单独检测及血清CEA、AFP及CA199水平检测(均P<0.05)。老年男性直肠癌患者病理类型为腺癌、临床分期为Ⅲ~Ⅳ期人数占比高于女性患者(均P<0.05)。结论多靶点粪便基因检测应用于老年直肠癌筛查中的价值较高,且和血清CEA、AFP及CA199水平检测联合应用时可显著提高老年直肠癌检出率。此外,不同性别老年直肠癌患者的病理特征存在一定差异。

关键词：直肠癌多靶点粪便基因检测筛查

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以伟大奋斗精神践行百年大党的初心使命

新长征(党建版) 2022年第9期 18-19页

作者：李铁民

百年宏伟征途，历史照亮未来。对百年大党光辉历程的回顾，就是书写崭新的奋斗篇章；对实现中华民族伟大复兴中国梦的孜孜以求，就是在实干中扎实奋斗。一、奋斗精神是百年大党跨越时空的初心使命回顾中国共产党百年的奋斗历程，之所以...

百年宏伟征途，历史照亮未来。对百年大党光辉历程的回顾，就是书写崭新的奋斗篇章；对实现中华民族伟大复兴中国梦的孜孜以求，就是在实干中扎实奋斗。一、奋斗精神是百年大党跨越时空的初心使命回顾中国共产党百年的奋斗历程，之所以能够领导中国人民站起来、富起来、强起来，关键因素就是在于自强不息的奋斗精神。中国共产党诞生于半殖民地半封建社会的旧中国，如何实现国家独立和民族解放，是党成立之初面临的重大考题。新民主主义革命时期锻造的革命精神风范实践是伟大精神的生命之源，

关键词：

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肉鸡屠宰检疫要点与监督管理

吉林畜牧兽医 2023年第4期44卷 141-142页

作者：李铁民赵淑艳榆树市农业综合行政执法大队吉林榆树130400

肉鸡屠宰检疫是鸡肉流入市场的最后一道工序,关系到国民的饮食安全。为了让人民群众食用到安全放心的鸡肉,有必要加强肉鸡的屠宰检疫监督管理,保证人民群众餐桌上的鸡肉都是“放心肉”。1肉鸡屠宰检疫的要点鸡肉是人们最喜欢的肉类之一... 详细信息

肉鸡屠宰检疫是鸡肉流入市场的最后一道工序,关系到国民的饮食安全。为了让人民群众食用到安全放心的鸡肉,有必要加强肉鸡的屠宰检疫监督管理,保证人民群众餐桌上的鸡肉都是“放心肉”。1肉鸡屠宰检疫的要点鸡肉是人们最喜欢的肉类之一,鸡肉的质量关系到食用者的身体健康。

关键词：屠宰检疫肉鸡屠宰饮食安全检疫要点鸡肉食用者放心肉监督管理