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混合动力商用车辆侧向稳定性控制策略研究

混合动力商用车辆侧向稳定性控制策略研究

作者：李量宇吉林大学

学位级别：硕士

混合动力商用车辆因其良好的经济性与低排放性被逐渐推广应用,随着智能辅助驾驶系统的发展,提高混合动力商用车辆的行驶安全性已成为行业的研究热点。车辆侧向稳定性控制作为一项主动安全技术,能够及时将处于侧向失稳或临界失稳状态的... 详细信息

混合动力商用车辆因其良好的经济性与低排放性被逐渐推广应用,随着智能辅助驾驶系统的发展,提高混合动力商用车辆的行驶安全性已成为行业的研究热点。车辆侧向稳定性控制作为一项主动安全技术,能够及时将处于侧向失稳或临界失稳状态的车辆控制到稳定状态,提高车辆的操纵稳定性,因此,基于混合动力系统特性开发商用车辆的侧向稳定性控制系统已成为一大发展趋势。然而,针对不同混合动力系统构型,如何实现混合动力系统与车辆侧向稳定性控制系统的协调控制,满足混合动力系统多种工作模式下动力源与制动系统之间的控制需求,是保证行车安全的关键。基于此,本文以P4混合动力构型的三轴商用车辆作为研究对象,考虑混合动力系统不同动力源响应特性,研究混合动力系统与车辆侧向稳定性的协调控制策略。本文主要研究内容包括:(1)利用相平面图法进行车辆行驶状态的稳定性分析。首先,基于混合动力系统构型,确定车辆侧向稳定性控制系统介入时混合动力系统工作模式切换规则;其次,搭建车辆二自由度模型与轮胎模型,采用相平面法分析不同路面附着系数和行驶车速下的车辆侧向运动规律;然后,基于车辆运动微分方程,确定质心侧偏角和横摆角速度的参考值,作为侧向稳定性评价指标;最后,以横摆角速度和质心侧偏角实际值与参考值的偏差、车辆行驶状态点与相平面图稳定区域的位置关系作为失稳判据,确定车辆侧向失稳的逻辑判断规则、失稳阈值与稳定边界系数的选取方式,提高对车辆侧向失稳判断的准确性。(2)设计车辆侧向稳定性关键控制参数估计算法。首先,以车辆横摆角速度和前轮转角作为车辆稳态响应判断条件,确定车辆的行驶方向和转向状态;其次,考虑到车辆实际行驶过程中的强非线性,基于无迹卡尔曼滤波理论,设计基于模型的车辆质心侧偏角估计算法;然后,针对工况类型多样性,基于模糊控制与递推最小二乘理论,提出考虑工况信息的整车质量估计算法;最后,针对不同附着系数路面进行算法验证,估计误差可保持在5%以内。(3)开发混合动力系统与车辆侧向稳定性协调控制算法。首先,基于车辆二自由度参考模型与模型预测控制算法,计算车辆失稳状态下所需的附加横摆力矩;然后,针对联合驱动模式,确定不足与过多转向状态下的目标制动车轮,并制定附加横摆力矩分配控制策略;最后,为保证车辆动力性,考虑多约束条件的最优控制问题,结合电机快速响应特性,引入车辆侧向失稳程度系数,设计基于二次规划的优化求解算法。基于此,搭建联合仿真测试平台以及硬件在环测试,在典型工况条件下,分析不同控制算法的车辆侧向稳定性,验证所提出算法的控制效果和实时性。

关键词：混合动力商用车辆相平面图侧向稳定性控制整车质量估计力矩分配

衔接社会热点渗透社会责任——2023年湖北省黄冈市中考第26题分析

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中学生物教学 2023年第31期 78-79页

作者：龚文莉李量湖北省武汉市第六十四中学 430030 湖北省武汉市第二十一(警予)中学 430014

《义务教育生物学课程标准(2022年版)》在评价建议中强调试题命制应根据考查意图,针对学生的年龄特征和认知水平,聚焦核心素养,结合课程内容,选取生产和生活中的实际问题、社会热点问题、生物学科技新进展、生物科学史等素材,创设问题... 详细信息

《义务教育生物学课程标准(2022年版)》在评价建议中强调试题命制应根据考查意图,针对学生的年龄特征和认知水平,聚焦核心素养,结合课程内容,选取生产和生活中的实际问题、社会热点问题、生物学科技新进展、生物科学史等素材,创设问题情境。在试题命制过程中,如何利用好情境素材,创设有利于区分学生生物学核心素养的问题,如何做到真实情境与思维过程相得益彰,是值得每位教师深思的问题。

关键词：社会热点问题试题命制评价建议生物学核心素养真实情境创设问题情境思维过程生物科学史

言语的情绪韵律和情绪语义对听觉去信息掩蔽的作用

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心理学报 2023年第2期55卷 177-191页

作者：郑茜张亭亭李量范宁杨志刚河北大学教育学院保定071002 北京大学心理学系北京100871

言语的情绪信息(情绪性韵律和情绪性语义)具有去听觉掩蔽的作用,但其去掩蔽的具体机制还不清楚。本研究通过2个实验,采用主观空间分离范式,通过操纵掩蔽声类型的方式,分别探究言语的情绪韵律和情绪语义去信息掩蔽的机制。结果发现,情绪... 详细信息

言语的情绪信息(情绪性韵律和情绪性语义)具有去听觉掩蔽的作用,但其去掩蔽的具体机制还不清楚。本研究通过2个实验,采用主观空间分离范式,通过操纵掩蔽声类型的方式,分别探究言语的情绪韵律和情绪语义去信息掩蔽的机制。结果发现,情绪韵律在知觉信息掩蔽或者在知觉、认知双重信息掩蔽下,均具有去掩蔽的作用。情绪语义在知觉信息掩蔽下不具有去掩蔽的作用,但在知觉、认知双重信息掩蔽下具有去掩蔽的作用。这些结果表明,言语的情绪韵律和情绪语义有着不同的去掩蔽机制。情绪韵律能够优先吸引听者更多的注意,可以克服掩蔽声音在知觉上造成的干扰,但对掩蔽声音在内容上的干扰作用很小。言语的情绪语义能够优先获取听者更多的认知加工资源,具有去认知信息掩蔽的作用,但不具有去知觉信息掩蔽的作用。

关键词：知觉信息掩蔽认知信息掩蔽情绪韵律情绪语义主观空间分离

“未来主义者”李彦宏亲身上阵担当AI“布道师”

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科学大观园 2023年第20期 26-29页

作者：量子位

在《时代》首次发布的全球百大AI人物中，百度CEO李彦宏获得的评价是：中国最杰出的未来主义者。在《时代》首次发布的全球百大AI人物中，百度CEO李彦宏获得的评价是：中国最杰出的未来主义者。这种“最杰出”，指的当然是他本人，但多...

在《时代》首次发布的全球百大AI人物中，百度CEO李彦宏获得的评价是：中国最杰出的未来主义者。在《时代》首次发布的全球百大AI人物中，百度CEO李彦宏获得的评价是：中国最杰出的未来主义者。这种“最杰出”，指的当然是他本人，但多少也有点他本人正在领导的组织。毕竟还是在这份榜单中，还有吴恩达、Anthropic的联合创始人兼CEO Dario Amodei等AI大牛，而李彦宏，是他们共同的前老板。

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真不可思议:独角仙是这样的

新世纪智能 2022年第74期 26-27页

作者：量子小兔

独角仙,学名双叉犀金龟,它是什么样的呢?在阅读这篇文章之前,你可以先拿起画笔,画一只印象中的独角仙。然后,我们一起来看看独角仙的放大图片。将你画的独角仙与真实的独角仙比比看,你会发现哪些不可思议的地方呢?真不可思议1独角仙的...

独角仙,学名双叉犀金龟,它是什么样的呢?在阅读这篇文章之前,你可以先拿起画笔,画一只印象中的独角仙。然后,我们一起来看看独角仙的放大图片。将你画的独角仙与真实的独角仙比比看,你会发现哪些不可思议的地方呢?真不可思议1独角仙的身体分为三个部分。独角仙的身体大致可分为头部、胸部、腹部三个部分,在胸部约中间的位置有条比较深的裂缝,里面藏着什么秘密呢?仔细观察,外壳上还有一条“Y”状的浅浅裂缝,这又是什么呢?

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城市道路设计常见质量问题剖析及防治措施

重庆建筑 2022年第S1期21卷 391-393页

作者：李量中设工程咨询(重庆)股份有限公司重庆400025

道路工程是城市基础设施的重要组成部分,也是各种市政设施的重要载体。随着我国城市建设的持续推进,对城市道路的建设质量提出了更高的要求。该文通过对历年来道路设计质量问题进行收集、整理、研究,筛选出常见质量问题,对其产生的原因... 详细信息

道路工程是城市基础设施的重要组成部分,也是各种市政设施的重要载体。随着我国城市建设的持续推进,对城市道路的建设质量提出了更高的要求。该文通过对历年来道路设计质量问题进行收集、整理、研究,筛选出常见质量问题,对其产生的原因进行了分析,并针对常见质量问题提出了相应的处理建议,可为城市道路工程设计和管理工作人员提供参考。

关键词：道路设计质量问题市政设施

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环境治理中的大气污染防治措施浅析

农村科学实验 2023年第9期 61-63页

作者：李量广西壮族自治区玉林市玉州区城西街道乡村建设综合服务中心(玉林市玉州区城西街道综合行政执法队) 广西玉林537000

在全面贯彻可持续发展理念的背景下,加强环境治理是当务之急。加速推进人与自然和谐统一的社会进程,是社会主义精神文明建设和生态建设的总体目标。如今,因肆意向大气中排放污染物所造成的环境污染备受世界各国关注,也成为了国内社会各... 详细信息

在全面贯彻可持续发展理念的背景下,加强环境治理是当务之急。加速推进人与自然和谐统一的社会进程,是社会主义精神文明建设和生态建设的总体目标。如今,因肆意向大气中排放污染物所造成的环境污染备受世界各国关注,也成为了国内社会各界热议的话题。在保持经济增长稳中求进的同时,如何确保大气污染得到切实解决,是目前亟须解决的问题。有鉴于此,本文首先阐述了大气污染的成因、类型、危害和影响,分析了目前大气污染防治过程中存在的不足和缺陷,并提出相应的对策和建议。

关键词：环境治理大气污染防治手段生态建设

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真不可思议:企鹅竟是“大长腿”

新世纪智能 2023年第Z2期 44-45页

作者：量子小兔崔婧

真不可思议1:企鹅走路时身体是向前倾斜的?企鹅走路时左右摇摆,速度并不是很快。仔细观察,它们走路时,身体是向前倾斜的。向前倾的它们不会摔倒吗?真不可思议2:企鹅没有膝盖？企鹅的“小短腿”好像不是很擅长在陆地上行走，仔细观察，...

真不可思议1:企鹅走路时身体是向前倾斜的?企鹅走路时左右摇摆,速度并不是很快。仔细观察,它们走路时,身体是向前倾斜的。向前倾的它们不会摔倒吗?真不可思议2:企鹅没有膝盖？企鹅的“小短腿”好像不是很擅长在陆地上行走，仔细观察，发现它们走路时，“小短腿”没有弯曲，伸得直直的，难道企鹅没有膝盖？

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52年了，“东方红一号”竟还在天上飞？

科学大众(中学生) 2022年第Z2期 25-27页

作者：量子位

没想到，52年过去了，“东方红一号”卫星竟然还在天上飞？就在不久前，一段“世纪同框”的视频让网友惊讶不已：视频中，“东方红一号”卫星与中国空间站擦身而过，发射相差了半个世纪的两个人造天体在夜空中“遥遥相望”。有网友感慨...

没想到，52年过去了，“东方红一号”卫星竟然还在天上飞？就在不久前，一段“世纪同框”的视频让网友惊讶不已：视频中，“东方红一号”卫星与中国空间站擦身而过，发射相差了半个世纪的两个人造天体在夜空中“遥遥相望”。有网友感慨这两颗“星”的相聚奇迹，但让更多网友惊奇的是，“东方红一号”竟然还在天上。毕竟，美国、苏联和日本各自发射的第一颗人造卫星，都已经因为轨道、动力等原因坠毁了。作为“两弹一星”中的“一星”，

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