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柔性关节空间机械臂传感容错无模型自适应控制

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宇航学报 2024年第1期45卷 133-141页

作者：浦玉学陈演李孝宝合肥工业大学土木与水利工程学院合肥230009 复旦大学航空航天系上海200433 土木工程结构与材料安徽省重点实验室合肥230009

针对传感信号畸变、丢失等故障状态严重影响空间机械臂控制系统性能的问题,提出基于空间机械臂运动传感器故障观测的无模型自适应容错控制方法。采用动态线性化和递推参数估计思想设计传感故障监测器,实现对传感畸变及数据丢失等故障的... 详细信息

针对传感信号畸变、丢失等故障状态严重影响空间机械臂控制系统性能的问题,提出基于空间机械臂运动传感器故障观测的无模型自适应容错控制方法。采用动态线性化和递推参数估计思想设计传感故障监测器,实现对传感畸变及数据丢失等故障的判定,并进行运动状态预测估计;建立包含跟踪误差变化率项的无模型自适应控制准则函数,有效惩罚由传感故障引起的参数估计突变问题;设计面向柔性关节空间机械臂的新型传感容错无模型自适应控制(SFT-MFAC)算法。仿真结果表明,在不同传感故障情况下,所提控制策略均能快速准确识别传感故障信息,避免系统瞬时发散,有效延长系统响应时间,增加控制系统的鲁棒性。

关键词：柔性关节空间机械臂传感故障无模型自适应控制容错控制

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风速重构聚类的元启发双向记忆预测方法

现代电力 2024年

作者：史晓航潘超王超李载源电力系统仿真控制与绿色电能新技术教育部重点实验室(东北电力大学)

风速的准确预测对于规模化风电并网及安全运行非常关键。该文首先采用完全自适应噪声集合经验模态分解法将风速序列分解为若干模态分量，结合快速相关滤波实现模态分量的优选与降维，重构样本集合。其次，选用高斯核距离度量样本间距，... 详细信息

风速的准确预测对于规模化风电并网及安全运行非常关键。该文首先采用完全自适应噪声集合经验模态分解法将风速序列分解为若干模态分量，结合快速相关滤波实现模态分量的优选与降维，重构样本集合。其次，选用高斯核距离度量样本间距，并优选初值以改进K-medoids聚类，提升高维样本空间的聚类准确性和稳定性。在双向长短时记忆网络中嵌入元启发优化模块，构建元启发双向记忆网络。然后，输入训练样本寻优内置参数以及典型集测试样本寻优结构参数。最后，输出风速预测值。以东北地区某风场为研究对象进行算例仿真，验证预测模型的准确性和泛化能力。

关键词：风速预测模态分解重构改进K-medoids聚类元启发双向记忆网络

镍钴双氢氧化物复合材料的制备与电容性能的研究

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镍钴双氢氧化物复合材料的制备与电容性能的研究

作者：李孝黑龙江大学

学位级别：硕士

预测显示,未来二十年全球能源需求量将翻一番,这表明能源在支撑现代经济发展的重要性日益凸显。现代经济的发展依赖于可靠、合格的能源和设备,但传统能源的枯竭速度、环境污染以及对生态系统的威胁日益加剧。因此,越来越多的研究集中投... 详细信息

预测显示,未来二十年全球能源需求量将翻一番,这表明能源在支撑现代经济发展的重要性日益凸显。现代经济的发展依赖于可靠、合格的能源和设备,但传统能源的枯竭速度、环境污染以及对生态系统的威胁日益加剧。因此,越来越多的研究集中投入到开发可再生和可持续的能源技术中,以应对能源稀缺和不断增长的能源需求。开发高效的储能装置对解决当前的能源危机和环境污染问题至关重要。超级电容器作为一种高效的能量存储装置,拥有快速充电和放电、高功率密度以及长久使用的优势,因此备受关注。在本论文中,设计制备了多种镍钴双氢氧化物（NiCo-LDH）的复合材料,研究其电容性能和相关机制,为开发利用NiCo-LDH的超级电容器提供一种新思路。具体研究如下:采用水热法制备MnO2/NiCo-LDH复合材料。探讨了不同MnO2的加入量对MnO2/NiCo-LDH形貌与电化学性能的影响。发现加入适量的MnO2可以提高NiCo-LDH纳米片的分散性。通过循环伏安法（CV）、恒电流充放电（GCD）和交流阻抗谱（EIS）等手段对复合材料的电化学性能进行了评估。数据结果表明,加入MnO2后,复合材料样品的电化学性能更加优异。当MnO2添加量为0.1 g时,其比电容达到了2602.0 F.g-1(1 A.g-1),比NiCo-LDH性能提高了79%。为避免使用导电剂和粘结剂,引入成本低廉的竹炭材料。采用电沉积法在竹炭上均匀地沉积NiCo-LDH,得到竹炭/NiCo-LDH（BOC/NiCo-LDH）复合材料。探讨了不同镍钴比例对BOC/NiCo-LDH形貌和电化学性能的影响。通过SEM、FT-IR和EDS等表征,分析BOC/NiCo-LDH的形貌与结构,发现样品呈纳米花形貌。在1 A.g-1的电流密度下,BOC/NiCo-LDH-0.5、BOC/NiCo-LDH-1和BOC/NiCo-LDH-2三种电极材料的比电容分别为520.4、1247.7、1132.0 F.g-1。利用巴沙木炭作为电沉积的集流体,采用电沉积法制备了巴沙木炭/NiCo-LDH（BAC/NiCo-LDH）复合材料。探究了电解液中不同镍钴比例对BAC/NiCo-LDH形貌和电化学性能的影响。通过SEM和FT-IR等表征方法,对BAC/NiCo-LDH进行形貌与结构的探讨。利用CV、GCD和EIS等手段对复合材料的电化学性能进行了评估。结果表明,当电解液中镍钴比例为1:1时,BAC/NiCo-LDH-1的比电容最大,达到1788.8 F.g-1(1 A.g-1)。

关键词：镍钴双氢氧化物二氧化锰生物质炭电沉积超级电容器

基于Bamboo-C软件的M310机组动态氙通量测量方法研究及工程应用

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核动力工程 2024年第1期45卷 11-18页

作者：房何魏罗万承辉高亦远李载鹏西安交通大学核科学与技术系西安710049 江苏核电有限公司江苏连云港222042

为优化M310机组现行技术要求的在升功率达到指定功率水平后等待24 h再实施堆芯测量试验的时间,进一步提升压水堆核电厂的经济性,本文基于西安交通大学自主研发的先进压水堆堆芯物理分析软件Bamboo-C,研发了动态氙条件下实施堆芯通量测... 详细信息

为优化M310机组现行技术要求的在升功率达到指定功率水平后等待24 h再实施堆芯测量试验的时间,进一步提升压水堆核电厂的经济性,本文基于西安交通大学自主研发的先进压水堆堆芯物理分析软件Bamboo-C,研发了动态氙条件下实施堆芯通量测量的新方法。通过动态氙通量测量数据预测平衡氙条件下堆芯功率分布实测值,并在田湾核电站5号机大修中进行了工程应用验证。验证结果表明,本文提出的动态氙通量测量方法可以将指定功率水平下的氙平衡等待时间缩短至2 h,且对堆芯关键物理量具有很高的预测精度。

关键词：动态氙通量测量试验 Bamboo-C软件

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“新农保”对农村中老年人经济获得感的影响研究

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“新农保”对农村中老年人经济获得感的影响研究

作者：李孝瑶南昌大学

学位级别：硕士

提升农民经济获得感是实现共同富裕过程中增进民生福祉的应有之义。但现阶段,农村地区经济发展尚处在不平衡、不充分的阶段,农村中老年群体面临劳动能力减弱、收入水平降低、养老资本匮乏等困境,提升这一群体经济获得感的难度不言而喻... 详细信息

提升农民经济获得感是实现共同富裕过程中增进民生福祉的应有之义。但现阶段,农村地区经济发展尚处在不平衡、不充分的阶段,农村中老年群体面临劳动能力减弱、收入水平降低、养老资本匮乏等困境,提升这一群体经济获得感的难度不言而喻。社会保障作为具体的民生保障制度在提升居民获得感方面发挥着重要作用,其中新型农村社会养老保险(简称“新农保”)作为社会保障制度的重要组成部分,在一定程度上给予农民经济保障与美好的养老预期。新农保是提升农民经济获得感的重要制度保障,因此,探索新农保提升农村中老年人经济获得感的内在机制,可以进一步推动“新农保”适应新时代社会主要矛盾的转变,从而共同富裕目标的实现。本文以CSS2019数据为研究基础,借助OLS回归模型探究“新农保”对农村中老年人经济获得感的影响,并进行相应的稳健性与内生性检验。同时,基于“新农保”的“消费效应”与“公平效应”,利用多重中介效应模型对“新农保”与农村中老年人经济获得感二者间的作用机制进行理论解释和实证分析。主要研究结论包括:第一,参与“新农保”有助于提升农村中老年人的相对经济获得感与总体经济获得感。第二,机制检验表明,医疗保健消费在新农保影响农村中老年人经济获得感的过程中起遮掩效应,社会公平感知在其过程中起部分中介效应。第三,异质性分析结果显示,参与“新农保”对农村中老年人经济获得感的影响存在收入分层差异,“新农保”对高收入群体相对经济获得感有显著影响,对低收入群体总体经济获得感的影响显著。为强化新农保作用,提升农村中老年人的经济获得感,全面推进共同富裕,本文提出以下政策建议:第一,丰富福利内容,拓展多维获得;第二,缩小遮掩效应,增强保障功能;第三,共享发展成果,营造公平获得环境。

关键词：新农保农村中老年人相对经济获得感总体经济获得感

肿瘤相关巨噬细胞通过分泌LGMN促进结直肠癌侵袭的作用及机制研究

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肿瘤相关巨噬细胞通过分泌LGMN促进结直肠癌侵袭的作用及机制研究

作者：李孝笑中国人民解放军海军军医大学

学位级别：硕士

研究背景结直肠癌(CRC)作为全球癌症发生和癌症相关死亡的最常见原因之一,每年约有超过185万新发病例和85万死亡病例。转移是导致CRC患者死亡的最主要原因之一。据报道,在新诊断的CRC患者中,大约有20%的患者在初诊时即发生转移,另有25%... 详细信息

研究背景结直肠癌(CRC)作为全球癌症发生和癌症相关死亡的最常见原因之一,每年约有超过185万新发病例和85万死亡病例。转移是导致CRC患者死亡的最主要原因之一。据报道,在新诊断的CRC患者中,大约有20%的患者在初诊时即发生转移,另有25%的患者后期也会发生转移。而发生转移的CRC患者往往预后不良,且治疗效果仍不理想。因此,探究促进CRC转移的分子机制以及寻找有效的转移预测标志物是目前急需解决的问题。肿瘤微环境(TME)作为肿瘤细胞生长的“土壤”,其在肿瘤的发生发展中起着至关重要的作用。TME的组成成分包括肿瘤细胞、免疫细胞、内皮细胞、成纤维细胞、各种细胞因子和细胞外基质(ECM)等。肿瘤转移由多个复杂步骤组成,该过程受到多种细胞间相互作用的调节,如TME中的各种免疫细胞与肿瘤细胞之间的相互作用。肿瘤相关巨噬细胞(TAMs)作为TME中浸润的主要免疫细胞之一,其通过产生各种细胞因子、生长因子、趋化因子、蛋白水解酶和抑制性免疫检查点蛋白,在调节肿瘤细胞增殖、细胞外基质重塑、肿瘤细胞侵袭和转移、淋巴管生成和血管生成等方面发挥重要作用。目前研究发现,TAMs参与肿瘤侵袭-转移级联过程中的每一个步骤。Legumain(LGMN)又称天冬酰胺内肽酶(AEP),由LGMN基因编码,是一种体内活性半胱氨酸蛋白酶,可催化多种蛋白质的降解,属于C13半胱氨酸蛋白酶家族。研究报道,LGMN在多种肿瘤中存在表达,并且其表达上调与肿瘤增殖、侵袭、血管生成和免疫抑制有关。此外,有研究发现LGMN不仅在肿瘤细胞上表达,在肿瘤相关巨噬细胞上也存在表达。然而,在CRC肿瘤微环境中,TAMs是否分泌LGMN以及分泌的LGMN是否参与CRC恶性进展目前尚不清楚。因此,我们对TAMs是否分泌LGMN、分泌的LGMN是否参与CRC恶性进展以及其可能涉及的分子机制进行了探究。研究方法1.为探究在CRC中,TAMs是否与患者的预后和临床病理特征相关,我们对包含96例代表性组织样本的CRC组织微阵列(TMA)进行多重免疫荧光染色,以分析TAMs是否与CRC患者预后相关;并在TCGA数据库中分析TAMs与CRC患者临床病理特征的相关性。2.为探究TAMs是否促进CRC转移,我们在体外分别用结肠癌细胞(HCT116)上清和正常结肠上皮细胞(NCM460)上清刺激M0巨噬细胞,诱导了TAMs和NCM460＿Mac形成;q PCR检测体外诱导的两种巨噬细胞上M1(CD80,CD86)和M2(CD163,CD206)标志物表达变化,并观察诱导后的两种巨噬细胞形态变化;Transwell迁移和基质胶侵袭实验观察TAMs对肿瘤细胞迁移和侵袭的影响。3.为探究TAMs促进CRC转移的机制,我们对TAMs上清和NCM460＿Mac上清进行了蛋白质谱分析,并结合结直肠癌Bulk-RNA数据和单细胞数据,筛选出主要在巨噬细胞上高表达的基因。4.为进一步探究LGMN是否与巨噬细胞相关,我们分析了CRC空间转录组数据,并对TCGA结直肠癌数据集中LGMN与M2巨噬细胞特征性标志物(CD163和CD206)进行了相关性分析。5.为证实上述生物信息学分析的结果,我们对结直肠癌组织和癌旁组织病理切片进行多重免疫荧光染色来进一步观察LGMN的表达和细胞定位。6.为探究TAMs是否分泌LGMN,我们对TAMs上清进行了ELISA检测。7.为探究LGMN是否与CRC患者预后相关,我们对TCGA和GEO数据库中的CRC数据集进行了Kaplan-Meier生存分析。8.为探究LGMN是否促进CRC细胞迁移与侵袭,我们通过在肿瘤细胞中外源加入人LGMN重组蛋白(rh LGMN)进行了伤口愈合实验、Transwell迁移和基质胶侵袭实验;然后再外源加入LGMN抑制剂RR-11a进行回复实验。9.为进一步探究TAMs是否通过分泌LGMN促进肿瘤细胞迁移和侵袭,我们构建了LGMN过表达的THP-1稳转株,并将其极化为TAMs;通过Tanswell小室迁移与基质胶侵袭实验,观察过表达LGMN的TAMs是否促进肿瘤细胞迁移与侵袭;并进一步在共培养体系中加入LGMN小分子抑制剂RR-11a进行回复实验。10.动物实验中,为验证LGMN对结直肠癌细胞的促转移作用,我们将肿瘤细胞与LGMN过表达的TAMs通过尾静脉注入裸鼠体内,构建裸鼠转移瘤模型,观察TAMs分泌的LGMN对转移瘤形成的影响。研究结果1.通过对CRC组织微阵列进行多重免疫荧光染色,我们发现TAMs在肿瘤中的浸润程度与患者预后呈负相关;对TCGA数据库中CRC数据集进行临床病理特征相关性分析发现,TAMs与CRC患者T分期和有无结肠息肉病史相关。2.通过q PCR检测体外诱导的TAMs和NCM46

关键词：结直肠癌转移肿瘤相关巨噬细胞 LGMN 肿瘤微环境

以绘本为载体培养中班幼儿班级归属感的实践研究

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以绘本为载体培养中班幼儿班级归属感的实践研究

作者：李孝亮成都大学

学位级别：硕士

幼儿的班级归属感对幼儿的班级适应、人际关系乃至心理健康有着重要意义。班级归属感是幼儿对所在班级、班级成员交往以及自身在班级中体验中拥有的一种心理状态。《指南》中4～5岁幼儿社会领域的发展目标就有让幼儿喜欢自己所在的幼儿... 详细信息

幼儿的班级归属感对幼儿的班级适应、人际关系乃至心理健康有着重要意义。班级归属感是幼儿对所在班级、班级成员交往以及自身在班级中体验中拥有的一种心理状态。《指南》中4～5岁幼儿社会领域的发展目标就有让幼儿喜欢自己所在的幼儿园和班级,积极参加集体活动的要求。根据马斯洛的需要层次理论,幼儿在家庭得到生理和安全的需要后进入幼儿园就需要得到归属和爱的需要。中班幼儿在进入幼儿园后克服了与父母离别的分离焦虑后要建立对其所在班级和集体的认同情感,班级归属感低的幼儿不能融入班集体,同伴关系紧张,影响幼儿的心理健康。本研究以成都市J幼儿园一个中班幼儿为研究对象,采用行动研究的范式,辅以观察法、访谈法、文献法、作品分析法进行研究资料收集并进行质性分析。根据资料分析结果设计以培养幼儿“班级互动”、“互助行为”、“班级认同”、“自我体验”四个维度的绘本教学活动。以布朗芬布伦纳人类发展生态学理论为核心理论设计活动,通过四轮行动研究改善中班幼儿班级归属感方面出现的集体意识较弱,拒绝同伴交往;存在小团体抱团,排斥他人加入,分享互助意识薄弱;规则意识较弱;自我体验较差等问题。每一轮行动研究开展两次绘本教学活动,针对教学过程中的不足进行反思,并在下一轮研究中进行改进。行动研究结束后对幼儿班级归属感、教师观念的改变进行研究分析。研究结果:以绘本为载体开展的教学活动能够有效提高幼儿的班级归属感;在研究过程中教师也厘清幼儿班级归属感的概念;明确了培养幼儿班级归属感绘本选择的标准;教师对绘本的应用水平提高;教师更加重视幼儿班级归属感的价值与培养。在此基础上,提出以绘本为载体培养幼儿班级归属感的研究结论:第一,根据幼儿存在问题,对绘本进行拓展。第二,将绘本迁移到幼儿生活情境中,帮助幼儿理解绘本。第三,将活动延伸到幼儿家庭,共同培养幼儿班级归属感。第四,结合生态系统理论设计活动。

关键词：班级归属感绘本行动研究

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YZ市社区体育公共服务供给问题及对策研究

YZ市社区体育公共服务供给问题及对策研究

作者：李孝媛扬州大学

学位级别：硕士

基于热流耦合分析的超声辅助电火花加工性能研究

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基于热流耦合分析的超声辅助电火花加工性能研究

作者：李孝阳中北大学

学位级别：硕士