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基于三分图匹配的智能车辆多传感器数据融合

汽车工程 2024年第7期46卷 1228-1238页

作者：李路兴魏超北京理工大学机械与车辆学院北京100081 特种车辆设计制造集成技术全国重点实验室北京100081

多传感器融合是提高智能车辆感知效果的有效途径,针对激光雷达、毫米波雷达和相机3种传感器数据匹配问题,传统匹配方法(如二分图匹配)无法获得高的精度,同时匹配鲁棒性差。为此,本文提出一种基于三分图匹配的智能车辆多传感器数据融合算... 详细信息

多传感器融合是提高智能车辆感知效果的有效途径,针对激光雷达、毫米波雷达和相机3种传感器数据匹配问题,传统匹配方法(如二分图匹配)无法获得高的精度,同时匹配鲁棒性差。为此,本文提出一种基于三分图匹配的智能车辆多传感器数据融合算法,将3种传感器数据匹配问题抽象为有权三分图匹配问题,通过拉格朗日松弛将原问题空间分解为子空间,进而利用代价矩阵模型确定子空间内的顶点和边的权重,结合感知误差模型和似然估计确定感知误差后验分布,最终利用拉格朗日乘子(Lagrange Multiplier,LM)模型完成数据匹配。最后利用nuScenes训练集和实车实验对本文所提匹配算法的效果进行了验证,在数据集上本文算法比常用算法在F1得分方面提升了7.2%,而在多种实车场景测试中,本文算法也同样具有较好的感知精度和鲁棒性。

关键词：拉格朗日松弛多传感器融合感知误差模型三分图匹配

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基于频谱分析的叶片振型测量方法研究

上海汽轮机 2001年第1期 48-53页

作者：戴义平余维淼刘炯李路江吴立民西安交通大学叶轮机械研究所西安710049 河北电力试验研究院河北石家庄050021

汽轮机叶片自振频率的测量和振型的确定对于机组的安全运行具有重要的意义。传统的测量方法难以可靠地确定叶片的振型。为此 ,开发了一套基于频谱分析的叶片自振频率和振型测量系统。本文简要介绍了振型测量的基本原理。现场测试结果表... 详细信息

汽轮机叶片自振频率的测量和振型的确定对于机组的安全运行具有重要的意义。传统的测量方法难以可靠地确定叶片的振型。为此 ,开发了一套基于频谱分析的叶片自振频率和振型测量系统。本文简要介绍了振型测量的基本原理。现场测试结果表明 ,该系统可以实现叶片自振频率和振型的测量 ,结果准确可靠 ,将汽轮机叶片自振频率和振型测量手段提高到了一个新的水平。

关键词：叶片频率测量振型测量频谱分析汽轮机

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RF-MIP-LSTM股价预测模型

计算机工程与应用 2024年第17期60卷 272-281页

作者：张颖李路上海工程技术大学数理与统计学院上海201620

长短时记忆(LSTM)神经网络在预测股价波动这类复杂的非线性系统中展现了较好的性能,然而LSTM模型没有考虑三个门控机制的耦合关系和长时记忆对模型输入的影响。通过增加输入门控的长时记忆窥视和耦合了三个门控机制的唯一门机制,增强了... 详细信息

长短时记忆(LSTM)神经网络在预测股价波动这类复杂的非线性系统中展现了较好的性能,然而LSTM模型没有考虑三个门控机制的耦合关系和长时记忆对模型输入的影响。通过增加输入门控的长时记忆窥视和耦合了三个门控机制的唯一门机制,增强了长时记忆信息传递和模型的稳定性,构建了基于随机森林特征选择的RF-MIP-LSTM模型,并推导了模型的前向与反向传播算法。通过对中国农业银行、盐田港、格力电器三只股票价格和上证指数的预测和比较,表明RF-MIP-LSTM模型的收敛速度和预测精度均优于LSTM模型。

关键词：股价预测随机森林(RF) 长短时记忆(LSTM)神经网络长时窥视孔

慕容鲜卑社会农耕、游牧经济转型实态与边疆特征——以公元3—4世纪的辽西地区为中心

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东北师大学报（哲学社会科学版） 2024年第3期 100-107页

作者：李路东北师范大学古籍整理研究所长春吉林130024

在迁居大棘城之前,慕容鲜卑的社会经济以游牧经济为主,与东汉时期差别不大,在迁居大棘城之后则开始迅速进入农业社会。在农业经济上,慕容鲜卑最初学习西晋占田法,使社会经济得到快速发展。在慕容皝统治后期,又改占田为屯田,基本满足了... 详细信息

在迁居大棘城之前,慕容鲜卑的社会经济以游牧经济为主,与东汉时期差别不大,在迁居大棘城之后则开始迅速进入农业社会。在农业经济上,慕容鲜卑最初学习西晋占田法,使社会经济得到快速发展。在慕容皝统治后期,又改占田为屯田,基本满足了急速扩张的人口需求。在这一过程中,游牧生产弱化了经济功能,强化了政治与军事功能,从以输出生产工具为主要目的,变为以农业生产为主的社会经济链条之一部。慕容鲜卑这一社会经济转型过程具备混合性、边缘性、跟随性等边疆特征,在历史上具有典型性。

关键词：慕容鲜卑农耕经济游牧经济边疆辽西

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女性膀胱颈梗阻诊治方法

中国社区医师 2006年第19期22卷 8-8页

作者：李路江王金国王钢吉林大学第一医院 130021

女性膀胱颈梗阻又称Marion病,在女性排尿异常疾病中占2.7%～8.0%[1].女性膀胱颈梗阻的诊断主要依靠临床症状、尿动力学检查及膀胱尿道镜检查.对于50岁以上女性,出现尿频、排尿困难症状,病史较长者,在除外神经源性膀胱功能障碍后,应首先... 详细信息

女性膀胱颈梗阻又称Marion病,在女性排尿异常疾病中占2.7%～8.0%[1].女性膀胱颈梗阻的诊断主要依靠临床症状、尿动力学检查及膀胱尿道镜检查.对于50岁以上女性,出现尿频、排尿困难症状,病史较长者,在除外神经源性膀胱功能障碍后,应首先考虑本病.治疗上可选择经尿道膀胱颈电切或保守治疗[2].

关键词：膀胱颈梗阻女性诊治方法神经源性膀胱功能障碍膀胱尿道镜检查尿动力学检查临床症状保守治疗

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女性下尿路症状的常见疾病及其尿动力学评估

中国社区医师 2006年第19期22卷 7-7页

作者：王金国李路江傅耀文吉林大学第一医院 130021

下尿路症状分为储尿期症状和排尿期症状.前者以尿失禁、尿频、尿急、遗尿等症状为主;后者以排尿困难为主[1].常见疾病有压力性尿失禁、膀胱炎、膀胱颈梗阻等.

关键词：下尿路症状常见疾病尿动力学评估压力性尿失禁女性膀胱颈梗阻排尿困难排尿期

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面向无人机辅助边缘计算的部署策略研究

面向无人机辅助边缘计算的部署策略研究

作者：李路北方工业大学

学位级别：硕士

移动边缘计算技术有效应对了终端设备在处理时延敏感型应用带来的计算挑战,通过将计算任务卸载至边缘服务器,解决终端设备计算资源受限问题。在偏远或灾害地区,结合无人机灵活部署的优势,可以快速部署移动边缘计算网络,确保核心服务的... 详细信息

移动边缘计算技术有效应对了终端设备在处理时延敏感型应用带来的计算挑战,通过将计算任务卸载至边缘服务器,解决终端设备计算资源受限问题。在偏远或灾害地区,结合无人机灵活部署的优势,可以快速部署移动边缘计算网络,确保核心服务的连续性和可靠性。然而,无人机的部署位置对任务卸载的服务质量起到关键性作用。因此,本文以最小化任务卸载时间为目的,面向无人机辅助边缘计算的部署策略进行研究。主要研究内容如下:(1)面向空旷场景,采用空地视距信道模型,综合考虑无人机可部署范围、视距链路概率等约束,以最小化任务卸载时间为目标,建立无人机位置部署的优化模型;其次,利用图像可以很好捕获空间位置的特性,提出基于自编码器结构的部署优化方法,通过监督学习进行训练。考虑原始优化问题难以直接求解,将其转化为二次锥规划问题,基于凸优化设计专家算法,生成数据集学习部署策略,快速获取无人机的最佳部署位置。(2)面向城市复杂场景,采用空地莱斯衰落信道模型,考虑无人机二维部署不足,以最小化任务卸载时间为目标,建立无人机三维部署优化模型;其次,提出基于卷积神经网络的部署方法,引入Coordinate Attention模块提升学习效率,通过监督学习方式训练网络。考虑原始优化问题为非线性规划问题,将其划分为无人机水平位置优化和垂直位置优化两个子问题,基于凸优化设计迭代方法进行交替求解,以此作为专家算法生成数据集,实现无人机三维快速部署。

关键词：无人机边缘计算优化部署自动编码器卷积神经网络

基于ROS的地面抹平机器人自主导航及路径规划研究

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基于ROS的地面抹平机器人自主导航及路径规划研究

作者：李路吉林大学

学位级别：硕士

在社会老龄化趋势愈加明显,青壮年不再涌入土木行业的当下,建筑业在劳动力方面的硬性需求正面临着巨大的挑战。与此同时,随着智能算法、机器人技术不断发展,功能多样的机器人成为了新的热门领域。同时,在建筑施工领域,重复度高且施工强... 详细信息

在社会老龄化趋势愈加明显,青壮年不再涌入土木行业的当下,建筑业在劳动力方面的硬性需求正面临着巨大的挑战。与此同时,随着智能算法、机器人技术不断发展,功能多样的机器人成为了新的热门领域。同时,在建筑施工领域,重复度高且施工强度高的混凝土施工往往伴随着人身安全隐患。本文基于这一问题,设计出一种可用于建筑混凝土调平、抹平等工序的地面抹平机器人。本文首先对机器人的施工机构进行了研究和设计,分别针对混凝土的初调和抹平工序,制作出了两代样机,分别是由电机驱动的四连杆地面抹平装置和绞龙/刮板构成的地面调平装置。并基于工序和需求完成了两代机器人的设计和实验。在自主导航算法方面,本文通过搭建ROS机器人操作系统,建立了机器人的仿真模型和Gazebo仿真环境。同时,针对ACO蚁群算法收敛慢、无方向性、随机性强等特点,本文对蚁群算法进行改良,通过融合APF人工势场法,添加势场启发因子、改良信息素选择方法等手段,减少了蚁群算法的收敛时间,缩短了迭代后的最终路径,最终得到的改良蚁群算法路线更加平滑,路径优化比达到了45.50%,非必要节点缩减率达到42.11%,路径搜索时常缩短31.13%。同时通过对传统蚁群算法八自由度移动模型进行改良,通过节点剪枝算法使改良蚁群算法路线更加平滑,对信息素选择改良路径和启发因子改良路径仿真分别得到了26.32%和42.11%的支点优化率,经过剪枝处理后得到的较优路径,其支点去除率平均达到30%以上。改良蚁群算法减少了拐点数量和路径长度,显著提高了其应用价值。最后通过底盘导航实验证实了改良蚁群算法的导航避障可行性。在地面抹平机器人应用方面,分别在沙地和混凝土工地进行了抹平实验,抹平机器人能够实践基本的抹平功能,同时在柔性结构和施工策略上还需要进行一定改良。

关键词：混凝土施工 Robot Operating System ACO蚁群算法 APF人工势场法节点剪枝

新一轮财税体制改革中完善财政体制的逻辑、目标及路径

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地方财政研究 2024年第8期 12-22页

作者：周波杨李路东北财经大学

财税体制在宏观经济治理体系中发挥基础性和关键性作用，深化财税体制改革将为健全宏观经济治理体系，推进国家治理现代化提供动力支撑和制度保障。新一轮财税体制改革主要围绕健全预算制度、健全税收制度和完善财政体制三方面展开。相... 详细信息

财税体制在宏观经济治理体系中发挥基础性和关键性作用，深化财税体制改革将为健全宏观经济治理体系，推进国家治理现代化提供动力支撑和制度保障。新一轮财税体制改革主要围绕健全预算制度、健全税收制度和完善财政体制三方面展开。相对而言，完善财政体制的内容最多、力度最大、范围最广，是本轮财税体制改革的核心和重点。本文聚焦新一轮财税体制改革中完善财政体制的相关部署和安排，分别从财政体制改革的主导逻辑、具体目标和实现路径三个维度进行阐释。本文认为，化解地方财政困难、健全宏观经济治理体系是完善财政体制的主导逻辑；建立权责清晰、财力协调、区域均衡的中央和地方财政关系是完善财政体制的具体目标；新一轮财税体制改革将主要通过增加中央政府事权和支出责任、增加地方政府财权和财力、完善政府间转移支付体系等推进落实。

关键词：新一轮财税体制改革财政体制宏观经济治理