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冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法

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制造业自动化 2022年第10期44卷 79-83页

作者：冯建彬李铁军杨冬李赛雷河北工业大学机械工程学院天津300132

考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调... 详细信息

考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调性与末端运动轨迹之间的联系。然后,利用B样条曲线对机构末端运动轨迹进行了参数化表达,并以驱动力协调性为目标函数,利用免疫算法进行了优化求解。最后,以轨迹优化结合力位混合控制,实现了冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化。

关键词：冗余驱动并联机构驱动力协调力位混合控制轨迹优化

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面向板材安装的双臂机器人设计与分析

制造业自动化 2022年第9期44卷 58-63页

作者：蒙磊李铁军李勇斌李赛雷杨冬河北工业大学机械工程学院天津300130

针对目前建筑施工过程中对于重量及尺寸较大的板材安装存在着自动化、智能化程度低、危险性大等问题,设计了一款新型的液压驱动的混联机构板材安装双臂机器人。该机器人的总体设计方案是根据板材安装的施工流程,并同时考虑机器人的工作... 详细信息

针对目前建筑施工过程中对于重量及尺寸较大的板材安装存在着自动化、智能化程度低、危险性大等问题,设计了一款新型的液压驱动的混联机构板材安装双臂机器人。该机器人的总体设计方案是根据板材安装的施工流程,并同时考虑机器人的工作空间与承载能力,确定了基于平行四边形结构的双臂机器人构型。本文根据该机构特点,运用几何法与D-H法相结合的方法进行了正运动学的分析,根据正运动学公式计算出了机械臂的可达工作空间。利用改进后的粒子群算法进行了冗余机械臂位置控制部分逆运动学计算并基于灵活性能指标对机械臂进行了参数优化,为后续的详细设计与控制奠定基础。

关键词：板材安装机械臂运动学灵巧度

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深空通信长无模糊距离高精度再生测距码设计

航空学报 2024年第12期45卷 158-168页

作者：奚雅楠党小宇李赛南京航空航天大学电子信息工程学院南京211106 杭州电子科技大学电子信息学院杭州310018

在低信噪比环境中及极远测距范围内获得高精度距离测量量是深空测距面临的挑战。再生测距系统通过在航天器中将测距码再生,可将下行链路信噪比提升约30dB,从而解决低信噪比问题,但是已知测距码的无模糊测距距离难以满足未来深空测距需... 详细信息

在低信噪比环境中及极远测距范围内获得高精度距离测量量是深空测距面临的挑战。再生测距系统通过在航天器中将测距码再生,可将下行链路信噪比提升约30dB,从而解决低信噪比问题,但是已知测距码的无模糊测距距离难以满足未来深空测距需要。通过对复合函数与测距误差的关系进行系统分析,提出通过改变复合函数降低测距误差的方法,并用m序列及新复合函数设计新测距码。共设计8个新测距码,测距误差方差比已知测距码降低0.28~3.78dB,无模糊测距距离从7.5×10^(4)km提升至117×10^(4)~17884×10^(4)km,扩展了15~2384倍。其中包含一种直流分量为0的完全均衡的测距码。仿真结果表明:新测距码能为未来深空通信及深空探测提供更远距离内更高精度的距离测量支撑。

关键词：深空通信再生测距伪随机测距码 m序列无模糊距离测距精度

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附子对脾阳虚小鼠的抗寒泻作用

中国实验方剂学杂志 2011年第14期17卷 176-178页

作者：邵峰李赛雷刘荣华黄慧莲任刚林红军江西中医学院现代中药制剂教育部重点实验室南昌330004

目的:探讨附子对脾阳虚小鼠的抗寒泻作用。方法:采用苦寒泻下法进行造模,将小鼠连续ig番泻叶水煎液29d,复制脾阳虚小鼠模型。再以附子混悬液(0.42,0.84,1.68 ***-1)ig治疗10 d。采用炭末推进法、耐寒以及耐缺氧实验,分别以小肠推进率、... 详细信息

目的:探讨附子对脾阳虚小鼠的抗寒泻作用。方法:采用苦寒泻下法进行造模,将小鼠连续ig番泻叶水煎液29d,复制脾阳虚小鼠模型。再以附子混悬液(0.42,0.84,1.68 ***-1)ig治疗10 d。采用炭末推进法、耐寒以及耐缺氧实验,分别以小肠推进率、-10℃低温条件下和常压缺氧条件下的存活时间为考察指标,比较附子不同给药剂量对脾阳虚小鼠小肠推进、给药前后小鼠体重、耐寒能力以及耐缺氧能力的影响。结果:附子(0.84,1.68 ***-1)对脾阳虚小鼠小肠推进运动均具有明显的抑制作用(P<0.05),而且能使小鼠体重明显上升(P<0.05,P<0.01);附子高剂量(1.68 ***-1)能明显延长脾阳虚小鼠在-10℃低温条件下和常压缺氧条件下的存活时间(P<0.05)。结论:附子能使脾阳虚小鼠模型恢复趋于正常,提示附子对脾阳虚小鼠具有良好的抗寒泻作用。

关键词：附子脾阳虚小肠推进耐寒耐缺氧

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附子不同炮制品镇痛抗炎作用研究

时珍国医国药 2011年第10期22卷 2329-2330页

作者：邵峰李赛雷刘荣华黄慧莲任刚姚迎新郝行程江西中医学院现代中药制剂教育部重点实验室江西南昌330004

目的比较附子不同炮制品(盐附子、黑顺片、白附片)的镇痛抗炎作用差异。方法通过醋酸扭体法,以小鼠扭体反应次数为考察指标,观察附子不同炮制品的镇痛作用;通过二甲苯致小鼠耳肿胀法,以小鼠耳肿胀度为考察指标,观察附子不同炮制品的抗... 详细信息

目的比较附子不同炮制品(盐附子、黑顺片、白附片)的镇痛抗炎作用差异。方法通过醋酸扭体法,以小鼠扭体反应次数为考察指标,观察附子不同炮制品的镇痛作用;通过二甲苯致小鼠耳肿胀法,以小鼠耳肿胀度为考察指标,观察附子不同炮制品的抗炎作用。结果与模型组比较,盐附子与黑顺片均可明显抑制醋酸所致小鼠扭体反应次数(P<0.05),黑顺片可明显降低二甲苯所致的小鼠耳肿胀度(P<0.05)。结论附子不同炮制品的镇痛抗炎作用不尽相同,其中,黑顺片具有良好的镇痛抗炎作用,盐附子仅镇痛作用效果明显,白附片镇痛抗炎作用效果均不明显。

关键词：附子炮制镇痛抗炎

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19世纪末美国海军主义与美国霸权崛起

史学月刊 2024年第1期 102-116页

作者：李赛林伦敦大学学院伦敦300071

19世纪末的美国饱受经济危机和社会动荡等内部矛盾的困扰,并且受到来自欧洲列强的海上军事威胁。美国海军主义在这种历史背景下应运而生,它结合了英国的海权思想和本土的进步主义思想,主张取得制海权,建造强大舰队,鼓励军事技术创新以... 详细信息

19世纪末的美国饱受经济危机和社会动荡等内部矛盾的困扰,并且受到来自欧洲列强的海上军事威胁。美国海军主义在这种历史背景下应运而生,它结合了英国的海权思想和本土的进步主义思想,主张取得制海权,建造强大舰队,鼓励军事技术创新以及对外扩张。海军主义带有明显的精英色彩,是一种为精英阶层服务的社会思潮,海军军官和职业政客是这一思潮的核心支持者。为了获取民众对海军的关注和支持,上述海军主义者通过科普读物、报纸期刊以及海军公共活动将这种思潮与爱国主义绑定从而推向了美国社会。海军主义在19世纪80年代对美国国内政治产生初步影响,推动了远洋海军的建设,最终在19世纪90年代开始干涉外交决策。它在萨摩亚危机和委内瑞拉危机的解决过程中迅速发展,直接刺激了1898年美西战争的爆发,为美国全球霸权的强势崛起铺平了道路。

关键词：海权论海军主义干涉主义美国外交美国霸权

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HBC电池背面薄膜设计与生长工艺研究

HBC电池背面薄膜设计与生长工艺研究

作者：李赛南昌大学

学位级别：硕士

晶硅太阳能电池在光伏技术领域的发展受到了极大的关注。近年来,快速发展的背接触异质结（HBC）太阳能电池兼具异质结太阳能电池高开路电压和背接触太阳能电池高短路电流的优势,具有转换效率优势和极高的产业化潜力。本课题对HBC电池背... 详细信息

晶硅太阳能电池在光伏技术领域的发展受到了极大的关注。近年来,快速发展的背接触异质结（HBC）太阳能电池兼具异质结太阳能电池高开路电压和背接触太阳能电池高短路电流的优势,具有转换效率优势和极高的产业化潜力。本课题对HBC电池背面薄膜设计和生长工艺进行系统研究,先通过理论模拟研究HBC电池背面重掺杂层p/n区的厚度和掺杂浓度对电池性能的影响。再使用硬掩膜的方法实现图形化和热丝化学气相沉积（HWCVD）设备进行实验研究,内容主要包括探究镀膜时间、B2H6/PH3流量对背面p/n区薄膜的膜厚、电导率和接触电阻的影响,以及研究不同的生长工艺的电池性能。主要结论如下:（1）通过器件模拟分析可得,n型掺杂层的厚度和p型掺杂层的厚度均为10 nm时,可以获得性能比较最佳的HBC电池,且p型掺杂层掺杂浓度尽可能高,n型掺杂层适当降低掺杂浓度,能够在实现相同的电池性能结果下降低成本。（2）B2H6和PH3的流量会对薄膜电导率造成影响,B2H6和PH3的流量都是在30 sccm获得了较高的电导率,分别是1.69×10-3S/cm、2.4×10-4S/cm。在接触电阻率方面,n型层的镀膜时间为20 s,PH3流量为20 sccm时,可获得最小的接触电阻率,p型层的镀膜时间为30 s时,接触电阻率最小,而随着B2H6流量的增加,接触电阻率先增大后减小,但基本稳定在2.4-2.6 mΩ·cm2。（3）通过对不同生长工艺下所得的HBC太阳电池性能进行对比分析,发现随着p型薄膜膜厚的增加,在镀膜时间为25 s时可获得最高转换效率。而对于n型薄膜,镀膜时间30 s时Eff最高。掺杂量方面,当B2H6流量为35 sccm、PH3流量为30 sccm时电池性能最佳。热丝电流方面,镀p型薄膜的热丝电流为32 A,n型薄膜的热丝电流为31 A时,可获得最高的转换效率。（4）实验过程中发现银浆的印刷质量会对电池效率造成明显影响,在相同薄膜生长条件下,银浆印刷较为连续、平整的电池片要比印刷出现断开情况的效率高5.34%abs。经优化后,最终获得了开路电压为0.716 V,短路电流密度为42.31 mA/cm2,填充因子为64.31%,转换效率为19.5%的HBC电池。

关键词： HWCVD HBC电池 n/p-a-Si:H薄膜电导率热丝电流

宽压力与宽温度范围内弹性体材料结构、动力学与性能演化的全原子计算模拟

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宽压力与宽温度范围内弹性体材料结构、动力学与性能演化的全原子...

作者：李赛北京化工大学

学位级别：硕士

弹性体材料作为材料科学的重要分支,在国防、军工、医疗和汽车等众多领域中扮演着不可替代的角色。目前,弹性体材料已经广泛应用于各种环境中,包括宽泛的压力和温度范围,需要根据实际需求的不同来选择适当的弹性体材料。因此,本课题采... 详细信息

弹性体材料作为材料科学的重要分支,在国防、军工、医疗和汽车等众多领域中扮演着不可替代的角色。目前,弹性体材料已经广泛应用于各种环境中,包括宽泛的压力和温度范围,需要根据实际需求的不同来选择适当的弹性体材料。因此,本课题采用全原子分子动力学模拟方法,研究了不同弹性体材料在宽压力和宽温度范围内的结构与性能。具体内容如下:（1）纯橡胶材料体系在宽压力与宽温度范围内的模拟研究首先,本工作构建了天然橡胶（NR）、顺丁橡胶（BR）和丁苯橡胶（SBR）的纯橡胶体系全原子模型,在宽压力范围（1 atm、300 atm、600atm、900 atm）和宽温度范围（150 K、200 K、250 K、298 K、350 K）内研究了它们的静态和动态性能。常压下玻璃化转变温度（Tg）的模拟计算值与已报道的实验值具有很好的一致性;压力每增加100 atm,纯橡胶体系的Tg增加约2.3 K。此外,纯橡胶体系模拟计算的热膨胀系数（TEC）与实验值的相对误差较小,且橡胶态的TEC明显高于玻璃态。对P-V-T关系和体积模量的分析表明,升高压力或降低温度导致等温体积模量（BT）升高。通过分析纯橡胶材体系的动态性能发现,均方位移（MSD）随着温度升高或压力降低而升高,而升高温度会降低纯橡胶体系的拉伸强度。（2）橡胶/SiO2纳米复合材料体系和交联橡胶材料体系在宽压力与宽温度范围内的模拟研究将SiO2纳米颗粒和交联键分别引入到橡胶材料体系中,探究了纳米填料和交联对橡胶性能的影响,并对压力和温度对橡胶材料的结构与性能的影响进行了定性表征和定量分析。填料和交联均会提高橡胶的Tg和降低TEC。压力每增加100 atm,橡胶纳米复合材料的Tg增加2.4 K-2.7 K,交联NR和SBR的Tg增加约3.3 K,而交联BR的Tg增加2 K。由于SiO2纳米颗粒和交联键会限制橡胶分子链的运动能力,因此橡胶纳米复合材料和交联橡胶的TEC均低于纯橡胶。橡胶纳米复合材料的最小体积比（V/V0）减小,而交联橡胶的最小V/V0增加。SiO2纳米颗粒和交联均降低了橡胶材料的MSD对压力的敏感性。总之,本研究系统地探讨了不同弹性体材料在较宽压力和温度范围内的结构、动力学与机械性能,为弹性体材料在实际对应工况中的设计和应用提供了有价值的理论指导。

关键词：橡胶聚合物静态和动态性能全原子分子动力学模拟

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基于深度学习的三维表面生成关键技术研究

基于深度学习的三维表面生成关键技术研究

作者：李赛雅集美大学

学位级别：硕士

三维表面生成作为计算机图形学、计算机视觉领域的重要研究内容,是增强现实、混合现实等领域的核心技术之一,对信息技术产业的发展与科学研究的进展至关重要。当前基于点云的三维表面生成研究,主要面临两个关键问题:一是由于在多数情况... 详细信息

三维表面生成作为计算机图形学、计算机视觉领域的重要研究内容,是增强现实、混合现实等领域的核心技术之一,对信息技术产业的发展与科学研究的进展至关重要。当前基于点云的三维表面生成研究,主要面临两个关键问题:一是由于在多数情况下物体具有精细部位和复杂区域,导致仅仅利用形状的全局信息进行表面生成的方法,受到噪声的影响较大,难以表达形状细节信息,在表面生成结果上表现为表面过度平滑或形状粘连。同时,由于物体表现为一个连续的实体,而非多个离散的局部形态,导致仅仅利用形状的局部信息进行表面生成的方法,难以概括形状的整体信息,在表面生成结果上表现为形状表面不连续或与真实表面大幅相悖的异常曲面;二是原始点云具有分布不均匀、含有噪声等客观问题,可能造成生成的形状表面缺失大片区域,难以生成高精度的三维表面。因此,本文充分使用全局信息结合局部信息的方法,在移动最小二乘(Moving Least-Squares,简称MLS)函数的基础上,开展关于深度学习下三维表面生成的研究,主要工作如下:1.针对传统八叉树划分导致的存储冗余、效率低的问题,以及特征信息尺度单一导致生成表面不佳的问题,本文提出基于自适应划分与跨层特征融合的三维表面生成方法。首先,该方法通过计算余弦相似度的方式对目标点云进行自适应划分。其次,该方法以局部加全局的方式获取形状的上下文信息,并由融合特征生成移动最小二乘点云,最终在移动最小二乘函数的作用下提取形状表面。跨层特征融合策略在持有形状全局信息的基础上,添加了不同尺度的形状局部信息,有效缓解了形状表面生成的细节缺失状况。在Shape Net、ABC数据集上的实验结果表明,该方法在复杂物体上能有效建模出物体的细节区域,并且在含有噪声的情况下,相比于主流方法能获得更多的几何细节。2.针对目前方法中出现的形状特征缺乏上下文信息的问题,本文提出基于八叉树与门控循环神经网络(Gated Recurrent Neural Network,简称GRU)的迭代循环三维表面生成方法。首先,以基于深度学习的八叉树自适应划分规则对形状化整为零。其次,在不同深度的八叉树节点上接入GRU模块,通过在浅层八叉体上使用GRU,并将其特征与深层八叉体特征合并的方式,经过迭代循环,最终获得含有从最大八叉体到最小八叉体的所有局部形状信息。在Shape Net、ABC、Famous数据集上的实验结果表明,该方法在各项评价指标上有明显提升。综上所述,本文充分利用全局结合局部的方法,将移动最小二乘函数作为隐式函数生成目标三维曲面。本文方法在经典的Shape Net、ABC、Famous数据集上进行了大量实验,与经典的三维表面生成方法相比,表现出高精度的建模结果和可观的可视化结果。

关键词：三维表面生成三维重建三维点云深度学习几何特征