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可穿戴式助力型外骨骼人机运动特征分析研究

可穿戴式助力型外骨骼人机运动特征分析研究

作者：李贤坤西南交通大学

学位级别：硕士

随着科技日新月异的发展,人体外骨骼受到人们高度重视,外骨骼技术成为科研机构的研究重点。外骨骼来源于节肢动物利用坚硬的外壳保护自身。后来,人类使用兽皮和铁制铠甲在战场上保护自己。社会不断进步,这种简单的外骨骼不能满足人类使... 详细信息

随着科技日新月异的发展,人体外骨骼受到人们高度重视,外骨骼技术成为科研机构的研究重点。外骨骼来源于节肢动物利用坚硬的外壳保护自身。后来,人类使用兽皮和铁制铠甲在战场上保护自己。社会不断进步,这种简单的外骨骼不能满足人类使用,因此出现能够减轻人体载荷的现代外骨骼技术。外骨骼通过机械构件起支撑作用,将货物重量直接作用于地面。外骨骼与人体保持一致,跟随人体骨骼运动,因此可以视为人体骨骼的一种延伸。外骨骼能提升人体负重能力,增强人体耐力,缓解当前日益增长的负荷与人体极限机能之间的矛盾。目前,世界上美国、日本、法国等国家的科研机构和大学已经将外骨骼技术列为重点发展项目,并各自推出实验样机。论文以西南交通大学研制的第二代可穿戴式助力型外骨骼实验样机为分析对象,从人体运动特征出发分析人机系统典型动作特征。根据外骨骼系统以人为主,机械为辅的思想对外骨骼进行运动学分析以及虚拟样机仿真,论文具体工作如下： (1)根据运动生物力学以及人体骨骼结构,对人体运动进行分析。从能量消耗、运动形式以及使用频率等方面考虑,选取典型动作双膝蹲-起立、单膝跪-起立以及直立行走进行分析。采用光学动作捕捉系统对人体进行测试,得到运动时身体特征点的空间三维坐标。分析人体运动规律,利用采集的人体运动数据进行人体动作运动特征建模。分析人体运动中各特征角的曲线变化、运动学规律。采用非线性拟合法对特征角进行数据拟合,得到特征动作特征角运动方程。将特征角运动方程与被拟合数据进行误差分析。 (2)以西南交通大学第二代外骨骼为分析对象,对外骨骼结构进行基于D-H坐标的运动学分析,建立外骨骼在广义坐标下的运动方程。对特征动作中外骨骼机械结构进行运动学分析,得到外骨骼关节点的运动轨迹方程。 (3)对外骨骼进行特征动作的虚拟样机仿真。建立特征动作的虚拟样机,结合人体运动的运动学方程进行仿真。经过分析对比得到特征动作中外骨骼各关节的空间运动曲线以及驱动液压缸运动学参数曲线。综上所述,对人体运动分析以及基于人体运动分析的外骨骼特征动作虚拟样机仿真分析,对外骨骼设备设计制造有着十分重要的应用价值。

关键词：人体外骨骼人机运动特性非线性拟合 D-H广义坐标运动学分析虚拟样机仿真

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D-(-)-α-磺苄西林钠的合成工艺改进

华西药学杂志 2011年第4期26卷 313-315页

作者：李贤坤樊维吴勇四川大学华西药学院四川成都610041

目的改进D-(-)-α-磺苄西林钠的合成工艺。方法以苯乙酸为起始原料,经磺化、碱化、离子交换后得消旋的磺苯乙酸,制得磺苯乙酰氯后,与6-APA缩合得到磺苄西林的非对映异构体。通过重结晶的方法分离出D-(-)-α-磺苄西林,再与异辛酸钠成盐... 详细信息

目的改进D-(-)-α-磺苄西林钠的合成工艺。方法以苯乙酸为起始原料,经磺化、碱化、离子交换后得消旋的磺苯乙酸,制得磺苯乙酰氯后,与6-APA缩合得到磺苄西林的非对映异构体。通过重结晶的方法分离出D-(-)-α-磺苄西林,再与异辛酸钠成盐制得目标化合物。结果及结论成功地制备了D-(-)-α-磺苄西林钠,缩短了合成路线并节约了成本,更利于工业化生产。

关键词：磺苄西林钠光学活性工艺改进

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基于虚拟样机的外骨骼关节力矩驱动特性分析

机械科学与技术 2014年第12期33卷 1807-1810页

作者：李贤坤刘放迟振华赵兴忠西南交通大学机械工程学院成都610031

针对需要与人体高度偕行的外骨骼,采用基于运动生物力学分析方法,对外骨骼进行运动仿真。对人体运动分析,采用连续体离散化-离散体连续化的思路。连续体离散化利用高速摄像机与光学动作捕捉系统测试人体关节在人体运动时的空间三维坐标... 详细信息

针对需要与人体高度偕行的外骨骼,采用基于运动生物力学分析方法,对外骨骼进行运动仿真。对人体运动分析,采用连续体离散化-离散体连续化的思路。连续体离散化利用高速摄像机与光学动作捕捉系统测试人体关节在人体运动时的空间三维坐标。离散体连续化采用最小二乘法对测试数据进行拟合分析得到可以应用于外骨骼人体运动模型。建立外骨骼虚拟样机,将人体运动模型应用于外骨骼虚拟样机中仿真,得到运动时外骨骼各关节处受力曲线,分析关节力矩驱动特性,其中最大受力和力矩都在左膝关节处,分别为450 N和68 N·m,对外骨骼设计制造时材料选择、结构设计有着重要作用。

关键词：外骨骼运动生物力学离散化虚拟样机

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儿童与成人格雷夫斯病的临床比较

中国实用儿科杂志 2004年第6期19卷 367-368页

作者：袁琳李贤坤刘春桃吴红珠海市人民医院暨南大学医学院第三附属医院内分泌科 519000

目的　探讨儿童格雷夫斯病性甲亢 (Graves’病 )与成人Graves’病在临床表现以及遗传和免疫方面的异同。方法　选择 5 2例儿童Graves’病与相应的成人组在家族史、TGAb(抗甲状腺球蛋白抗体 )、TPOAb(抗甲状腺微粒体抗体 )、TRAb(促甲状... 详细信息

目的　探讨儿童格雷夫斯病性甲亢 (Graves’病 )与成人Graves’病在临床表现以及遗传和免疫方面的异同。方法　选择 5 2例儿童Graves’病与相应的成人组在家族史、TGAb(抗甲状腺球蛋白抗体 )、TPOAb(抗甲状腺微粒体抗体 )、TRAb(促甲状腺素受体 )等方面进行比较 ,采用化学发光法对TGAb、TPOAb及FT3 、FT4、TSH进行检测 ,采用放射免疫法对TRAb进行检测。结果　 (1)儿童Graves’病的家族史明显高于成人组 (P 0 0 5 )。结论　与成人组相比 ,儿童Graves’病的遗传倾向和自身免疫反应更为突出。

关键词：儿童Graves′病遗传倾向自身免疫

长定子中低速磁浮轨道动力学数值分析及结构优化设计

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机械科学与技术 2013年第6期32卷 781-784页

作者：何岚刘放李贤坤迟振华西南交通大学机械工程研究所成都610031

对长定子中低速磁浮列车轨道结构进行了较全面的动力学有限元分析,获得了磁浮列车轨道结构的动力学基本品质特性,即固有频率和振动模态。在此数值分析基础上,研究分析了磁浮轨道对振动比较敏感的频率范围并进行了优化设计。结果表明:对... 详细信息

对长定子中低速磁浮列车轨道结构进行了较全面的动力学有限元分析,获得了磁浮列车轨道结构的动力学基本品质特性,即固有频率和振动模态。在此数值分析基础上,研究分析了磁浮轨道对振动比较敏感的频率范围并进行了优化设计。结果表明:对磁浮列车轨道有限元分析不仅在理论上起到了检验与校核的作用,为磁浮列车调试实验提供了磁浮轨道结构的计算数据,还对磁浮轨道性能的进一步设计和优化提供了依据。

关键词：磁浮列车轨道动力学有限元优化设计

我院门诊处方抗菌药物使用点评及典型处方分析

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海峡药学 2014年第11期26卷 230-231页

作者：李贤坤四川省都江堰市人民医院药剂科成都611830

每月随机抽取我院2013年7月至2014年6月门诊含抗菌药物的电子处方共3207张张门诊处方。不合理处方262张,占处方总数的8.19%。抗菌药物使用不合理主要表现为用法与用量不合理、遴选药品不合理、联合用药不合理等。门诊抗菌药物临床应用... 详细信息

每月随机抽取我院2013年7月至2014年6月门诊含抗菌药物的电子处方共3207张张门诊处方。不合理处方262张,占处方总数的8.19%。抗菌药物使用不合理主要表现为用法与用量不合理、遴选药品不合理、联合用药不合理等。门诊抗菌药物临床应用基本合理,但仍存在一些不合理的地方,需要继续加强管理,使抗菌药物临床应用水平进一步提高。

关键词：门诊处方抗菌药物处方分析

胸腰段脊柱骨折脱位型损伤后路手术治疗的临床疗效分析

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中国伤残医学 2016年第17期24卷 35-36页

作者：李贤坤惠州市第三人民医院广东惠州516002

目的：探究为发生胸腰段脊柱骨折脱位型损伤的患者实施后路手术后所能获得的临床疗效。方法：择取2012年3月～2015年3月这3年间于本院骨科门诊收治胸腰段脊柱骨折脱位型损伤的患者共60例，回顾分析其治疗方式，并依照不同手术方法进行... 详细信息

目的：探究为发生胸腰段脊柱骨折脱位型损伤的患者实施后路手术后所能获得的临床疗效。方法：择取2012年3月～2015年3月这3年间于本院骨科门诊收治胸腰段脊柱骨折脱位型损伤的患者共60例，回顾分析其治疗方式，并依照不同手术方法进行分组：30例接受了前路手术的患者归入对照组，30例接受了后路手术的患者归入研究组。对比2组患者在手术治疗后的预后结果。结果：2组患者在疗效上较为相近，研究组治疗效果稍高于对照组，P＞0．05，统计学无差异。但对照组的并发症率均要高于研究组，P＜0．05，统计学有差异。结论：相较于前路手术，后路手术在治疗结果与并发症率上都要优于前路手术，故临床治疗胸腰段脊柱骨折脱位型损伤，多选择后路手术。

关键词：胸腰段脊柱骨折后路手术脱位型损伤前路手术伤椎高度 Cobb角

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中低速磁浮列车悬浮架垂向动力学分析

机械设计与研究 2012年第5期28卷 4-7页

作者：周益刘放李贤坤迟振华西南交通大学机械工程学院成都610031

建立了考虑沉浮、点头、侧滚多方向振动的悬浮架垂向动力学模型,编制了系统动力学仿真程序,分析了某新型中低速磁浮悬浮架的振动动态特性;进一步研究了悬浮架结构解耦,特别是磁浮车辆特有的左右模块之间弹性约束的影响,为磁浮车辆抗侧... 详细信息

建立了考虑沉浮、点头、侧滚多方向振动的悬浮架垂向动力学模型,编制了系统动力学仿真程序,分析了某新型中低速磁浮悬浮架的振动动态特性;进一步研究了悬浮架结构解耦,特别是磁浮车辆特有的左右模块之间弹性约束的影响,为磁浮车辆抗侧滚悬挂参数设计提供依据。

关键词：磁浮列车悬浮架动力学结构解耦

罗格列酮联合二甲双胍治疗2型糖尿病的临床疗效观察

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中国当代医药 2011年第8期18卷 45-46页

作者：李贤坤广东省珠海市人民医院内分泌科广东珠海519000

目的:探讨罗格列酮联合二甲双胍治疗2型糖尿病的临床疗效。方法:选取本院2009年3月～2010年3月收治的120例糖尿病患者的临床资料,随机分为治疗组(60例)和对照组(60例),对照组口服二甲双胍片,治疗组患者应用二甲双胍联合罗格列酮治疗,连... 详细信息

目的:探讨罗格列酮联合二甲双胍治疗2型糖尿病的临床疗效。方法:选取本院2009年3月～2010年3月收治的120例糖尿病患者的临床资料,随机分为治疗组(60例)和对照组(60例),对照组口服二甲双胍片,治疗组患者应用二甲双胍联合罗格列酮治疗,连续治疗12周,观察两组患者空腹血糖(FBG)、餐后2h血糖(PBG)改变情况。结果:在治疗12周之后,治疗组患者的空腹血糖和餐后2h血糖改善明显优于对照组患者,两组患者疗效比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:罗格列酮联合二甲双胍治疗2型糖尿病,降糖效果好,副作用较少,疗效满意,值得在临床推广。

关键词：罗格列酮二甲双胍糖尿病临床疗效