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多传感器自主导航机器人设计与实现

多传感器自主导航机器人设计与实现

作者：黄萤萤黑龙江大学

学位级别：硕士

近年来,移动机器人技术的快速发展提升了人们的生活质量,提高机器人的自主导航能力成为了研究领域的热点。当前机器人导航领域主要面临着在复杂环境下保持高精度定位和路径规划的挑战。对此,本文设计了一款麦克纳姆轮机器人,实现移动机... 详细信息

近年来,移动机器人技术的快速发展提升了人们的生活质量,提高机器人的自主导航能力成为了研究领域的热点。当前机器人导航领域主要面临着在复杂环境下保持高精度定位和路径规划的挑战。对此,本文设计了一款麦克纳姆轮机器人,实现移动机器人在室内环境的定位和建图,并确保机器人能够完成自主导航任务。本文的主要研究内容如下:(1)移动机器人系统的总体设计。以麦克纳姆轮为主体,根据实际需求进行搭建,以机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)为软件开发平台,提出了移动机器人的运动控制方案。(2)将同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法分成定位和建图两部分。定位部分,使用容积卡尔曼滤波算法(Cubature Kalman Filter,CKF)对惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)、磁力计和编码器三个传感器的信息进行集中式融合;建图部分,在已知机器人位姿的基础上,将激光雷达的观测数据代入CKF滤波算法中得到路标点的位置信息,应用泰勒级数更新激光雷达量测方程方差,采用基于概率的占用栅格算法构建地图。(3)路径规划算法的研究。在构建好的地图上,使用曲线平滑化处理后的A*算法完成全局路径规划任务;使用动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)完成局部路径规划任务。最后,在实际环境中对比两段式SLAM算法与Gmapping算法的建图性能;在建好的地图上进行自主导航实验。实验证明,两段式SLAM算法和Gmapping算法在建图精度相近的条件下,两段式SLAM算法相比Gmapping算法单帧处理平均用时有所下降。改进后的路径规划算法具有可行性。

关键词：多传感器信息融合即时定位与建图移动机器人路径规划机器人系统设计

微碳化羧甲基纤维素膜的制备及光波领域应用研究

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微碳化羧甲基纤维素膜的制备及光波领域应用研究

作者：丁莹萤东北林业大学

学位级别：硕士

金融科技背景下商业银行贷款业务创新对其风险承担的影响

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金融科技背景下商业银行贷款业务创新对其风险承担的影响

作者：李俊萤福建农林大学

学位级别：硕士

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英国混合用途城市更新的制度支持与实践策略

国际城市规划 2024年第2期39卷 75-83页

作者：陈雪萤段杰浙江工业大学之江学院深圳大学经济学院

1990年代以来,混合用途开发成为英国城市更新实践的主要形式,并在历次规划体系改革和政策创新中得到不同维度的制度支持。本文首先梳理英国实现混合用途城市更新的制度背景与政策框架,并以大伦敦地区为例分析阐明近20年来地方政府促进... 详细信息

1990年代以来,混合用途开发成为英国城市更新实践的主要形式,并在历次规划体系改革和政策创新中得到不同维度的制度支持。本文首先梳理英国实现混合用途城市更新的制度背景与政策框架,并以大伦敦地区为例分析阐明近20年来地方政府促进混合用途开发的政策目标转向、使用的关键政策工具和构建的治理结构。其次笔者探讨混合用途城市更新实践中面临的具体困境,并以伦敦帕丁顿地区重建为例阐释混合用途城市更新实践受阻的原因和应对策略。最后从规划决策制度、规划实施管理和复合空间功能协调机制三个方面入手,总结英国混合用途城市更新的实践经验,以期为中国综合开发式城市更新的制度优化与实践策略探索提供借鉴与启示。

关键词：城市更新混合用途开发土地使用决策空间功能协调伙伴关系

教育硕士课堂教学质量评价现状及对策研究 ——以福建省M师范大学为例

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教育硕士课堂教学质量评价现状及对策研究 ——以福建省M师范大学...

作者：霍萤闽南师范大学

学位级别：硕士

高职高专体育专业学生心理素质现状及培养策略

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三角洲 2024年第26期 167-169页

作者：李芋坪李红梅广西体育高等专科学校

在当今日益竞争激烈的社会环境中，体育专业人才的需求正呈现不断增长的趋势。高职高专体育专业作为培养体育人才的重要基地，其学生的培养质量直接关系到未来体育事业的健康发展。提升高职高专体育专业学生的综合素质，特别是心理素质...

在当今日益竞争激烈的社会环境中，体育专业人才的需求正呈现不断增长的趋势。高职高专体育专业作为培养体育人才的重要基地，其学生的培养质量直接关系到未来体育事业的健康发展。提升高职高专体育专业学生的综合素质，特别是心理素质，已成为当前教育领域亟待解决的问题。

关键词：

心理社会治疗模式下丧偶独居老人消极情绪的个案介入研究

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心理社会治疗模式下丧偶独居老人消极情绪的个案介入研究

作者：马笑萤河南农业大学

学位级别：硕士

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岷江流域碳储量影响因素及预测研究

岷江流域碳储量影响因素及预测研究

作者：吴欣芋广西大学

学位级别：硕士

岷江流域作为长江上游的生态屏障及高原—盆地过渡带的典型区域,也是我国西南地区固碳增汇的关键区域。自21世纪以来,岷江流域经济发展和人类活动增强导致土地利用变化频繁,对碳储存能力产生较大影响。目前,对岷江流域整体固碳能力及其... 详细信息

岷江流域作为长江上游的生态屏障及高原—盆地过渡带的典型区域,也是我国西南地区固碳增汇的关键区域。自21世纪以来,岷江流域经济发展和人类活动增强导致土地利用变化频繁,对碳储存能力产生较大影响。目前,对岷江流域整体固碳能力及其影响因素的认识尚不明确且缺乏对其未来碳储潜力的研究。因此,准确评估流域不同特征区域的碳储量及多维度分析其影响因素,进而预测不同目标政策下土地利用和碳储存的未来发展。这对于精准保护碳储资源和促进全流域低碳协调发展具有重要意义。本研究以岷江流域为研究对象并分流段进行分析与探讨。基于2000-2020年5期土地利用数据,分析历史土地利用时空动态变化特征;利用土壤属性数据估算碳密度,并结合InVEST模型分析碳储量时空变化情况;选取16个相关指标与碳储量数据共同构建GTWR模型,分区定量识别碳储量的影响因素,并分析不同时空维度下各因素的相关性和影响程度;根据历史土地利用与碳储量演变特征,并基于主要影响因素划分的碳储能力等级分区,从而设定不同目标的发展情景,运用PLUS-InVEST耦合模型预测2030年土地利用变化趋势与碳储发展潜力。主要结论如下:(1)2000-2020年岷江碳储量整体呈下降趋势且减少了5.563×10～6t,总固碳量减少了0.69%,中游占全流域减少量的83.93%;区域平均碳密度大小为上游>中游>下游;碳储量空间分布呈现出“上游高原山地优于中游丘陵平原,下游平原低于中游平原”的特征;碳储量增长点变化趋势从上游到中下游地区,分布密度减小但范围扩大。全流域土地利用类型以耕地和林地为主,呈耕地、草地缩减而建设用地大幅扩张的趋势。其中,上游河谷沿岸草地大量转入林地,中下游耕地主要转为建设用地和林地。(2)岷江流域碳储量的主导因素为夜间灯光与相对湿度,平均影响系数分别为-0.18和0.11。上游受影响程度最高,并且夜间灯光的负向影响最为显著,影响系数极值为-3.29;中下游地区受影响程度相对较低,中游受到第一产业显著的正向影响,下游主要受到土壤p H值的正向影响。全流域各因素的平均影响较低且均小于0.2,但影响的强度和正负相关性都存在较大的时空差异。(3)岷江流域2030年不同情景模拟与2020年相比,高碳储用地保护情景(HCP)碳储存表现最优,将增加7.997×10～5 t,林地和草地增加且耕地缩减程度放缓;水域保护情景(WP)碳储总量将增加7.801×10～4 t,但上游呈负增长;耕地保护情景(CP)将减少5.366×10～5 t,耕地和建设用地大量扩张;基线发展情景(BD)中上游碳流失严重,碳储总量将减少2.447×10～7 t。未来流域规划中,应重视WP情景和HCP情景所采取的低碳生态管理策略,并根据不同流段的特征进行跨区域协同优化发展,以推动区域可持续发展与“双碳”目标的实现。

关键词：碳储量影响因素土地利用多情景模拟岷江流域

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CGTN人文纪录片叙事主题建构研究

CGTN人文纪录片叙事主题建构研究

作者：马可萤黑龙江大学

学位级别：硕士

新媒体时代下,信息的高效性和易得性为跨文化传播与国际传播提供了更宽广的发展空间,纪录片作为以真实性为核心的艺术表现形式,承担着传播中国优秀文化,讲好中国故事的重要责任。CGTN是我国面向海外传播信息的新闻机构,其出品的纪录片... 详细信息

新媒体时代下,信息的高效性和易得性为跨文化传播与国际传播提供了更宽广的发展空间,纪录片作为以真实性为核心的艺术表现形式,承担着传播中国优秀文化,讲好中国故事的重要责任。CGTN是我国面向海外传播信息的新闻机构,其出品的纪录片饱含丰富的中国文化要素和价值表达,是我国出海纪录片中的“主力军”。近年来,CGTN紧靠国家政策,围绕热点时事,制作了多部精良的人文纪录片,本文选取了2020年至2023年期间,CGTN出品的16部有代表性的人文纪录片,从叙事主题层面剖析其可取之处,力求为未来的“出海”纪录片的叙事主题建构提供思考。

关键词： CGTN人文纪录片叙事主题跨文化传播国际传播