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下肢助力行走外骨骼研究与控制

下肢助力行走外骨骼研究与控制

作者：贾宁庭西安工业大学

学位级别：硕士

各行各业的智能化产品相继涌现,为人们的生活提供了各种便利。外骨骼作为一种特殊的力学辅助工具,它将人类的智慧与设备的力量实现了良好结合,可以实现人类自身较难完成或者设备自身无法完成的复杂性活动。因此,外骨骼在军工、民用、医... 详细信息

各行各业的智能化产品相继涌现,为人们的生活提供了各种便利。外骨骼作为一种特殊的力学辅助工具,它将人类的智慧与设备的力量实现了良好结合,可以实现人类自身较难完成或者设备自身无法完成的复杂性活动。因此,外骨骼在军工、民用、医疗康复、助力助行等不同领域都得到了广泛的应用。同时,国家也出台各种激励性政策来促进外骨骼产业良性向好发展。针对长时间、长距离行走会导致身体不适以及肌肉疲劳等现象,本文设计了一种有源下肢助力行走外骨骼,该外骨骼由背包盒、腰部结构、髋关节结构和腿部结构组成,使用者通过穿戴背心与腿部绑带实现穿戴;外骨骼由电机驱动转动盘,进而带动与人体大腿绑缚的腿杆为人体行走时腿部的摆动提供一定助力。本文主要研究内容如下:1.分析人体下肢结构、尺寸以及下肢运动状态,确定外骨骼设计要求与设计方案,选择合适的关节一体化伺服电机,完成有源下肢助行外骨骼的机械结构设计与建模,对外骨骼机械结构进行了加工装配。2.对有源下肢助行外骨骼进行静应力分析验证外骨骼机械结构强度;基于D-H参数法对外骨骼模型进行运动学分析,绘制外骨骼的工作空间,验证外骨骼整体结构的安全性、合理性以及正确性;对外骨骼进行动力学仿真,检查机构与穿戴者的下肢之间是否存在干涉,验证下肢外骨骼与人体的随动性和协调性。3.基于各种传感器采集的人体运动信息,采用LSTM神经网络算法与PID控制相结合的控制方式设计有源下肢助行外骨骼的控制系统。LSTM神经网络不仅可以进行步态识别,同时还可以为PID控制电机提供支持。运用该种控制方式可以让下肢助行外骨骼对穿戴者的助力更加舒适自然。4.制作有源下肢助行外骨骼实物,并对外骨骼进行穿戴实验和助力实验,验证外骨骼穿戴的舒适性以及外骨骼的助力效果。经过实验测试以及数据分析得出以下结论:所设计的下肢助行外骨骼穿戴舒适,与人体跟随性较好,可以满足人体日常活动范围需求,下肢外骨骼可以为人体行走提供一定助力,整体实物样机达到预期设计要求。本文设计的有源下肢助行外骨骼实现了髋关节全自由度,活动范围完全贴合人体髋关节;“LSTM+PID”的控制方式为外骨骼的控制形式提供了更多的选择;结构模块化设计,可以使得外骨骼拆装、携带以及零件更换更加方便;穿戴背心与腿部绑带可以保证穿戴舒适性。外骨骼的整体设计达到预期,可以为人体行走提供助力,具有一定的实用价值。

关键词：助力行走外骨骼结构设计仿真分析控制系统

铥离子掺杂氟铝基玻璃的制备及S波段光放大性能的研究

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铥离子掺杂氟铝基玻璃的制备及S波段光放大性能的研究

作者：梅雨庭吉林大学

学位级别：硕士

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何士光小说中的风景书写研究

何士光小说中的风景书写研究

作者：潘庭贵州民族大学

学位级别：硕士

风景是关于“人与自然,自我与他者之间交换的媒介。”近年风景书写受到国内学者的广泛关注。何士光热爱自然,追求一种平和的写作姿态,他的小说中穿插了大量风景描写。何士光对风景的艺术表达体现作家对中国传统写意文学的继承,他善于在... 详细信息

风景是关于“人与自然,自我与他者之间交换的媒介。”近年风景书写受到国内学者的广泛关注。何士光热爱自然,追求一种平和的写作姿态,他的小说中穿插了大量风景描写。何士光对风景的艺术表达体现作家对中国传统写意文学的继承,他善于在小说中表现人的心灵在环境中得到疗愈的状态。风景有着广泛的内涵,尽管不少学者发现了何士光小说中风景书写的价值,却缺乏系统阐述,对其深层次的审美意蕴探寻尚不完善。因此,本文以风景理论为指导,集中探寻出现在何士光小说中的风景书写所蕴涵的思想内涵和艺术追求。绪论部分以何士光小说中的风景书写为研究对象,分析写作的背景和意义,分析何士光小说的研究现状:何士光小说的比较研究;何士光小说的社会学研究和何士光小说的风格研究。第一章探寻何士光小说风景书写的源流。在环境的浸润之下对何士光小说的风景书写影响最大的是黔北乡村。风景书写当然离不开作家对经典的继承与发展。当然,无论是环境的沁润还是对经典的继承与发展,都离不开作家的选择。何士光受中国传统“天人合一”哲学思想影响,追求内心的平静,他将这样的哲学思想与文学写作融为一体,他认为书写自然与自然地书写同样重要,他的小说表现人与自然的和谐共生。第二章分析何士光小说风景书写的类型。根据米切尔等学者的观念,风景是一种阐释性的符号,有着多样化的表现方式,可以被划分为不同的类型。何士光小说中风景有两种类型:第一,自然风景中“阿卡狄亚”。何士光将乡村看作唤醒心灵的地方,这里有着原始淳朴的情爱,有着人类本真的善意,但事物的两面性也使他不得不直面乡村生活的羁绊。第二,人文风景中的“空间形态”。空间作为场景或故事发生的背景,在人的主观情感的映射下折射权力与社会关系的变化。第三,神圣风景中的村庄形态。神圣风景是流着奶与蜜的圣地,也是罪恶与痛苦的聚集之地。何士光笔下的人物对神圣风景有着崇拜与敬意。一般来说,神圣风景被赋予圣洁、崇拜、卑鄙的底色,何士光小说中的村庄就被赋予这样的底色。第三章探索何士光小说风景书写的功能。风景书写对小说的整体有着重要功能,首先是借风景塑造人物,人物形象的典型与丰满是小说成功的要素之一,人与人之间在“看”与“被看”中互相成为风景。其次是用风景铺陈叙事,在何士光小说中风景书写处在不同位置时有着不同的作用,能够奠定小说叙事的基调和推进叙事节奏。最后,以风景营造意境。风景书写成为何士光典雅化语言追求的重要元素,何士光通过援引古诗词和音乐话语赋予风景新的内涵;同时,何士光有着自己的审美追求,他通过虚实结合、由远及近、借景抒情的方式营造顺应自然的意境。综上:何士光的小说表现的是人与自然的和谐共生。何士光小说中的风景经由作者的审美观念和艺术创造呈现丰富的思想内涵。他的写作饱含深情,那些经由他的心灵转化而来的风景有着诗性的智慧。何士光将“文学之根”深深扎进故乡的土地,探寻个体在时代环境中生存的状态,使风景书写在20世纪的乡土写作中得到发扬。

关键词：何士光小说风景书写类型功能

基于组合赋权-DEA的跨境铁路外部环境风险评价

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铁道工程学报 2024年第1期41卷 107-113页

作者：李艳丽马帅李利军郭湛石家庄铁道大学石家庄050043 中国铁道科学研究院集团有限公司北京100081

研究目的:跨境铁路大多穿越不同国家,铁路沿线的自然、社会环境条件复杂多变,给跨境铁路外部环境安全带来巨大威胁。为保障跨境铁路平稳运行,采用组合赋权-DEA方法在全面识别跨境铁路沿线风险的基础上进行风险评价,旨在为跨境铁路风险... 详细信息

研究目的:跨境铁路大多穿越不同国家,铁路沿线的自然、社会环境条件复杂多变,给跨境铁路外部环境安全带来巨大威胁。为保障跨境铁路平稳运行,采用组合赋权-DEA方法在全面识别跨境铁路沿线风险的基础上进行风险评价,旨在为跨境铁路风险管理工作提供借鉴。研究结论:(1)全面识别跨境铁路沿线外部环境风险,从自然环境与社会环境方面共选取30个风险指标构建跨境铁路外部环境风险评价指标体系,结合AHP-熵权法对各风险指标组合赋权;(2)应用基于DEA的风险评价方法,以各风险指标发生的概率和后果为变量,对跨境铁路外部环境风险进行评价和排序;(3)研究结果显示,跨境铁路侵限风险应予以重点关注,安保区内违法生产经营次之;(4)本文研究可为跨境铁路沿线外部环境安全管理工作提供新的思路,保障跨境铁路运输更加平稳高效运行。

关键词： AHP 熵权法 DEA 跨境铁路铁路安全

TFEB基因启动子在扩张型心肌病患者中的遗传变异及功能研究

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TFEB基因启动子在扩张型心肌病患者中的遗传变异及功能研究

作者：朱晓庭济宁医学院

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某金矿氰化尾渣氧化焙烧无害化处置及机理研究

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东北大学学报（自然科学版） 2024年第2期45卷 262-269页

作者：宋岩赵冰李艳军赵羚伯东北大学资源与土木工程学院辽宁沈阳110819 东北大学难采选铁矿资源高效开发利用技术国家地方联合工程研究中心辽宁沈阳110819

针对某金矿氰化尾渣络合氰化物占比极高的特点,采用氧化焙烧工艺处理氰化尾渣.试验结果表明,将氰化尾渣样品在焙烧温度550℃,焙烧时间30 min,O_(2)体积分数20%,总气量600 mL/min条件下进行氧化焙烧试验,可将氰化尾渣中的总氰化物含量降... 详细信息

针对某金矿氰化尾渣络合氰化物占比极高的特点,采用氧化焙烧工艺处理氰化尾渣.试验结果表明,将氰化尾渣样品在焙烧温度550℃,焙烧时间30 min,O_(2)体积分数20%,总气量600 mL/min条件下进行氧化焙烧试验,可将氰化尾渣中的总氰化物含量降至检出限0.04 mg/kg以下,同时硫元素保留率达到82.22%.针对相应的铁氰络合物K_(4)Fe(CN)_(6)进行热重分析,结果表明K4Fe(CN)_(6)首先被氧化为KCNO,进而氧化为K_(2)CO_(3),两阶段均伴随有CO_(2),CO,NO_(2),NO等气态产物生成,且第一阶段伴随有副反应发生.该工艺不仅可以将氰化尾渣中的氰化物特别是络合氰化物有效分解,同时可保证尾渣中硫元素不易被氧化,大幅减少后续烟气脱硫成本,具有广泛的应用前景.

关键词：氰化尾渣焙烧络合氰化物氧化分解无害化处置

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积极探索“绿色金融+”发展路径

中国金融 2024年第14期 92-93页

作者：刘耀庭中国人民银行无锡市分行

中央金融工作会议提出做好绿色金融大文章,对绿色金融发展提出了更高的要求。近年来,人民银行无锡市分行从加强党建引领、聚焦服务实体、注重风险管理等方面着力发展绿色金融,服务经济社会绿色低碳转型,为高质量发展刷亮“绿色”底色。... 详细信息

中央金融工作会议提出做好绿色金融大文章,对绿色金融发展提出了更高的要求。近年来,人民银行无锡市分行从加强党建引领、聚焦服务实体、注重风险管理等方面着力发展绿色金融,服务经济社会绿色低碳转型,为高质量发展刷亮“绿色”底色。下一步,人民银行无锡市分行将积极探索“绿色金融+”发展路径,持续推进绿色金融改革创新,为金融高质量发展夯实根基。

关键词：绿色金融人民银行发展路径金融改革创新风险管理党建引领高质量发展服务经济社会

高中英语教师课堂反馈语对课堂互动影响的调查研究

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高中英语教师课堂反馈语对课堂互动影响的调查研究

作者：杨舒庭太原师范学院

学位级别：硕士

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视障人群智能出行产品设计研究

视障人群智能出行产品设计研究

作者：李艳乔北方工业大学

学位级别：硕士

视力是人类最重要的五种感官之一,作为社会中的弱势群体,由于视觉的缺陷,视障群体的生活质量和生活体验都与普通人存在巨大差异。近年来,随着社会的发展,科技的进步,现代智能出行产品的设计研究涉及到多个领域、多种技术,如人工智能、... 详细信息

视力是人类最重要的五种感官之一,作为社会中的弱势群体,由于视觉的缺陷,视障群体的生活质量和生活体验都与普通人存在巨大差异。近年来,随着社会的发展,科技的进步,现代智能出行产品的设计研究涉及到多个领域、多种技术,如人工智能、传感器技术、人机交互等,为视障人群的安全出行提供了有利的技术支持。本研究是以高度视觉障碍人群这一群体为目标研究对象,为提高视障人群生活质量以及保证视障人群安全出行为目的,让视障人群能够拥有自由、平等的生活,自然的融入到社会群体的生活中。以用户为中心,从视障人士自身的实际需求出发,解决当下视障人群智能出行产品中笨重、预警功能不明显、功能过剩等问题,真正实现视障人士独立出行、安全出行。研究首先对国内外相关研究现状以及研究成果进行深入探析,阐述现今对视障人群智能出行产品的迫切需求。其次对现有的出行产品进行调研与对比分析,了解目前产品的优势劣势以及设计趋势。再次,通过问卷调查、实地调研、用户访谈、行为观察的方式,深入走进视障人群的内心,并对目标用户的感知、心理、行为特征进行全面调研,从而获取视障人士的真实需求,并对需求进行整合和转化,确认产品设计的最终方向。在最后的产品实践中,根据构建的设计定位与原则开展方案设计,并对最终方案中视障人群智能出行产品的功能、结构、材质、技术、色彩以及人机尺寸等要素进行详细说明。希望通过此次研究,引起大众对视障人群这一特殊群体的重视,为视障人群智能出行产品的相关研究者提供一些新思路。

关键词：视障人群避障安全出行智能出行产品