检索结果-南通市图书馆

水利学报 2007年第S1期38卷 640-643页

作者：李群智山东省聊城市水利局山东聊城252000

本文分析了聊城市水资源及其开发利用现状中存在的主要问题,结合聊城市社会经济发展的客观实际,提出了聊城市建设节水型社会的思路、目标和措施。

关键词：节水型社会聊城市水资源初步探讨

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玉兔号月球车全景相机的正交变换投影模型

武汉大学学报（信息科学版） 2014年第7期39卷 804-808页

作者：张烁李群智温博刘少创武汉大学测绘学院湖北武汉430079 北京空间飞行器总体设计部北京100094 中国科学院遥感与数字地球研究所北京100101

玉兔号安装了一对全景相机,全景相机使用的镜头设计为视场小的长焦距镜头,这种镜头的光线束入射角较小,若采用传统的透视投影模型进行相机检校可能会造成法方程式系数矩阵的病态。针对这一特点,本文提出一种基于正交变换模型的相机检校... 详细信息

玉兔号安装了一对全景相机,全景相机使用的镜头设计为视场小的长焦距镜头,这种镜头的光线束入射角较小,若采用传统的透视投影模型进行相机检校可能会造成法方程式系数矩阵的病态。针对这一特点,本文提出一种基于正交变换模型的相机检校方法,通过真实数据试验证明,该方法具有很高的精度和稳定性,可以用于对玉兔号月球车的全景相机进行检校。

关键词：玉兔号全景相机长焦距正交变换模型

基于置信度上界的移动机器人信息路径规划方法

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控制与决策 2023年第2期38卷 395-402页

作者：王轶强吴芝亮李群智天津大学机械工程学院天津300354 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部北京100094

路径规划是移动机器人未知环境探索的关键问题,路径点的合理规划对提高环境探索的效率和环境场预测的准确性至关重要.基于强化学习范式,提出一种适用于静态环境场探索的移动机器人在线信息路径规划方法.针对基于模型训练算法计算成本高... 详细信息

路径规划是移动机器人未知环境探索的关键问题,路径点的合理规划对提高环境探索的效率和环境场预测的准确性至关重要.基于强化学习范式,提出一种适用于静态环境场探索的移动机器人在线信息路径规划方法.针对基于模型训练算法计算成本高的问题,通过机器人与环境的交互作用,采用动作价值评估的方法来学习所获取的环境场历史信息,提高机器人实时规划能力.为了提高环境预测准确性,引入基于置信度上界的动作选择方法来平衡探索未知区域与利用已有信息,鼓励机器人向更多未知区域进行全场特征探索,同时避免因探索区域有限而陷入局部极值.仿真实验中,环境场分别采用高斯分布和Ackley函数模型.结果表明,所提算法能够实现机器人环境探索路径点的在线决策,准确有效地捕捉全场和局部环境特征.

关键词：移动机器人未知环境探索置信度上界强化学习信息路径规划

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虹湾影像超分辨率重建

光电工程 2012年第12期39卷 86-90页

作者：魏士俨李群智马友青刘少创武汉大学测绘学院武汉430072 北京空间飞行器总体设计部北京100094 武汉大学遥感信息工程学院武汉430072 中国科学院遥感应用研究所北京100101

嫦娥探月工程二期嫦娥3号的着陆任务需要高分辨率影像数据的支持。因此,提出了一种基于压缩感知的超分辨率图像重建方法,实现了虹湾地区月球卫星影像的超分辨率重建。通过从美国阿波罗计划获取的月球影像、嫦娥1、2号卫星影像和嫦娥工... 详细信息

嫦娥探月工程二期嫦娥3号的着陆任务需要高分辨率影像数据的支持。因此,提出了一种基于压缩感知的超分辨率图像重建方法,实现了虹湾地区月球卫星影像的超分辨率重建。通过从美国阿波罗计划获取的月球影像、嫦娥1、2号卫星影像和嫦娥工程二期试验中获取的图像中提取了大量训练图块,完成了高、低分辨率过完备字典对Ah和Al的联合训练,采用正则正交基追踪算法求解优化问题,获得关于低分辨率图块的稀疏表示,并将表示系数用于Ah以生成对应的高分辨率图块,得到满足重构约束的高分辨率图像。实验验证了算法的有效性,表明其在视觉效果及PSNR和RMSE指标上均优于传统方法。

关键词：压缩感知超分辨率过完备字典稀疏表达联合训练

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机器人辅助显微外科手术系统的研究与开发

机器人辅助显微外科手术系统的研究与开发

作者：李群智天津大学

学位级别：硕士

本文围绕机器人辅助显微外科手术系统（Robotic Assistant Microsurgery System，简称 RAMS）的研究与开发这个专题，对RAMS主从机器人的技术指标、工作空间、运动学匹配映射、样机设计与实验进行了全面、系统的分析与研究，取得了一定... 详细信息

本文围绕机器人辅助显微外科手术系统（Robotic Assistant Microsurgery System，简称 RAMS）的研究与开发这个专题，对RAMS主从机器人的技术指标、工作空间、运动学匹配映射、样机设计与实验进行了全面、系统的分析与研究，取得了一定的研究成果，具有一定的理论价值和实际意义。基于显微外科手术的基本操作和空间布局，以血管吻合显微手术操作为实际应用对象，对医生的动作进行了记录和量化分析，根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间，并在人机工程学的基础上，确定了RAMS主从机器人的任务要求和技术指标。在此基础之上，确定RAMS主从机器人样机的基本形式为直角坐标式从手对应关节式力反馈主手的异构形式，并用图解法分别求解了从手和主手的工作空间，同时对各自的工作空间进行了仿真验证。对RAMS主从机器人的运动学匹配映射问题，采用Denavit-Hartenberg理论和开关控制，解决了RAMS主从机器人的主从的异构和主手的耦合问题，实现了异构结构达到同构的实际操作控制效果;同时，建立了RAMS主从机器人从手和主手的运动学方程，并采用逆运动学的方法，对主从机器人从手机构的设计参数提出了具体的要求。对RAMS主从机器人的样机设计进行了深入细致的研究，针对详细的结构设计、基本动作、电机等控制元件的选择和优缺点四个方面进行了讨论，并详述了调试过程中出现的系列问题，分别提出了解决方案，最终改进成型。为了验证理论分析设计的正确性和有效性，分别对RAMS主从机器人的从手、主手和整个系统的主从控制过程进行了详细的实验验证，并成功的进行了兔子腿部静脉血管1mm缝合的实验。

关键词：遥操作主从式显微外科手术机器人直角坐标式关节式工作空间

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聊城市水资源配置方案研究

聊城市水资源配置方案研究

作者：李群智山东大学

学位级别：硕士

人口的增长和经济社会的快速发展使聊城市水资源状况发生了重大变化。水资源短缺的矛盾已充分暴露出来,缺水范围扩大,水资源供需矛盾程度加剧,已经成为严重阻碍区域经济发展的主要问题,直接影响到经济社会的可持续发展。为此,该文在广... 详细信息

人口的增长和经济社会的快速发展使聊城市水资源状况发生了重大变化。水资源短缺的矛盾已充分暴露出来,缺水范围扩大,水资源供需矛盾程度加剧,已经成为严重阻碍区域经济发展的主要问题,直接影响到经济社会的可持续发展。为此,该文在广泛阅读国内外有关水资源预测和水资源合理配置的文献、大量分析总结水资源合理配置方法的基础上,以水资源较为短缺的聊城市为例,对水资源分配中存在的主要问题进行分析,开展了水资源配置方案的研究。通过对聊城市水资源及其开发利用情况的调查评价,提供水资源总量、质量和可利用量等基础成果;在对经济社会发展指标预测的基础上进行需水预测分析;充分考虑技术经济因素、水质状况、对生态环境的影响以及开发不同水源的有利和不利条件,预测不同水资源开发利用模式下可能的供水量;在进行供需分析多方案比较的基础上,运用水资源三次供需平衡理论,根据水资源合理配置的理论与方法,通过经济、技术和生态环境分析论证与比选,确定合理配置方案。最后提出工程与非工程保障措施,以实现水资源的合理开发、优化配置、高效利用、有效保护、科学管理。

关键词：聊城市水资源合理配置三次供需平衡高效利用

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太湖流域江苏片区洪灾风险区划

自然灾害学报 2010年第4期19卷 195-200页

作者：王一秋许有鹏李群智常玉会聊城市水利勘测设计院山东聊城252000 南京大学地理与海洋科学学院江苏南京210093 东昌府区水务局山东聊城252000

从致灾因子、孕灾环境的自然属性和承灾体的社会属性两方面出发,选取降雨量、水系及地形作为洪灾危险性评价因子,人口密度、平均GDP及平均播种面积为洪灾脆弱性评价因子,利用GIS的空间分析功能和层次分析法,得到研究区洪灾危险性区划图... 详细信息

从致灾因子、孕灾环境的自然属性和承灾体的社会属性两方面出发,选取降雨量、水系及地形作为洪灾危险性评价因子,人口密度、平均GDP及平均播种面积为洪灾脆弱性评价因子,利用GIS的空间分析功能和层次分析法,得到研究区洪灾危险性区划图、洪灾脆弱性区划图及洪灾风险综合区划图。结果表明,太湖流域江苏片大部分地区的洪灾危险性较大,阳澄淀泖区、武澄锡虞区洪灾危险性程度明显大于湖西区,尤其是阳澄淀泖区;经济发达的阳澄淀泖区、武澄锡虞区的洪灾脆弱性比湖西区大;洪灾风险程度较大的地方分布在地势低平、河网密集的阳澄淀泖区及武澄锡虞区的东部,随着湖西区经济迅速发展,洪涝灾害的风险也将增大。

关键词：洪灾危险性洪灾脆弱性综合洪灾风险评价地理信息系统

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具有交互夹持力感觉的主从触感装置

天津大学学报 2006年第6期39卷 644-650页

作者：李群智王树新刘丹贠今天天津大学机械工程学院天津300072 中国航天空气动力技术研究院北京100074

面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程... 详细信息

面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证;基于夹持力的数学模型,分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明:主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性,适合医生操作;手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比;该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．

关键词：显微外科手术机器人主操作手手指多体动力学模型交互夹持力感觉动物实验

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面向支撑喉镜下声带手术的虚拟仿真系统

系统仿真学报 2007年第22期19卷 5165-5168页

作者：郝峰赵臣李群智王树新天津大学机器人与汽车技术研究所天津300072

创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,... 详细信息

创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,并通过碰撞检测模块的建立,实现了虚拟工具之间"体与体"的碰撞检测。

关键词：虚拟手术支撑喉镜声带力感觉粘弹性变形碰撞检测

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面向灵活工作空间的显微外科手术机器人设计

机器人 2005年第3期27卷 220-225页

作者：曹毅王树新邱燕贠今天李群智天津大学机械工程学院天津300072

在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手... 详细信息

在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间.根据测量得到的灵活空间运用逆运动学原理,对机器人的机构参数和关节的运动范围进行了计算.在理论分析和设计的基础之上,加工出了一台显微手术样机(MicroHand).

关键词：显微外科手术机器人灵活工作空间逆运动学操作空间