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多自由度机械臂关节运动控制研究

机械强度 2025年第2期47卷 147-158页

作者：李美强马庆禄闫浩余腾伟重庆交通大学交通运输学院重庆400074 重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

机械臂结构具有高度非线性和强耦合等特点,高精度运动控制一直是国内外学者关注的热点问题。以AR4机械臂为研究对象,对机械臂控制影响较大的正、逆运动学进行系统的分析,确定机械臂相应结构参数,利用D-H法求解机械臂正、逆运动学数值计... 详细信息

机械臂结构具有高度非线性和强耦合等特点,高精度运动控制一直是国内外学者关注的热点问题。以AR4机械臂为研究对象,对机械臂控制影响较大的正、逆运动学进行系统的分析,确定机械臂相应结构参数,利用D-H法求解机械臂正、逆运动学数值计算模型。针对机械臂在空间运动中关节卡顿产生的抖动现象,采用三次样条插值算法进行优化。在笛卡儿空间规划中采用直线插补法减少末端执行器运动距离,通过Matlab仿真得出具体规划点,满足设计要求。最后,利用SolidWorks建立机械臂的三维模型并生成统一机器人描述格式(Unified Robot Description Format,URDF)模型,使用MoveIt进行实际机械臂在关节空间和笛卡儿空间的轨迹规划,通过RViz展示运动过程。试验结果表明,加入三次样条插值算法后,机械臂关节电动机能够保持稳定的运转,相对于无三次样条插值算法,关节轨迹曲率分别降低了15.4%、35.6%、21.3%、26.8%、18.98%和45.7%,有效解决了关节运动过程中的抖振问题,实现了机械臂平稳运动。

关键词：六自由度机械臂正逆运动学三次样条插值运动控制

新时代农村基层党组织引领和美乡村建设的内在依据、实践原则和优化路径——以河南W村的实践为例

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西北农林科技大学学报(社会科学版) 2025年

作者：霍军亮郭林昊华中农业大学马克思主义学院

在中国特色社会主义新时代,农村基层党组织引领和美乡村建设具有坚实的内在依据,在历史依据层面是对中国共产党领导乡村社会建设的历史经验总结,在现实依据层面是中国共产党推进乡村全面振兴的必然要求,在使命依据层面是中国共产党践行... 详细信息

在中国特色社会主义新时代,农村基层党组织引领和美乡村建设具有坚实的内在依据,在历史依据层面是对中国共产党领导乡村社会建设的历史经验总结,在现实依据层面是中国共产党推进乡村全面振兴的必然要求,在使命依据层面是中国共产党践行初心和使命的重要体现。河南W村在党组织引领和美乡村建设的实践探索中,全面推进人居环境整治提升,夯实和美乡村建设的生态根基;以多产融合促进乡村产业兴旺,筑牢和美乡村建设的物质根基;以家风村风促文明乡风,打牢和美乡村建设的文化根基。W村的创新实践,在学理上体现着“问题驱动+组织引领”原则、“伦理道德+制度规范”原则和“村‘两委’主导+农民主体”原则。在全面推进和美乡村建设的实践中,农村基层党组织要坚持以问题为导向,强化自身的政治功能和组织功能;重塑乡村伦理道德和制度规范,全面提升治理能力;明确建设主导与建设主体,形成和美乡村建设合力。

关键词：农村基层党组织和美乡村内在依据实践原则优化路径

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湍流场高分辨重构的时程深度学习方法

船舶力学 2025年第1期29卷 1-11页

作者：战庆亮白春锦葛耀君大连海事大学交通运输工程学院辽宁大连116026 同济大学桥梁结构抗风技术交通行业重点实验室上海200092

湍流的研究离不开高分辨率的流场数据,但受测量方法、计算效率和数据存储等多方面限制,高分辨率湍流数据的直接获取仍比较困难。本文基于流场时程数据的低维表征模型,提出基于神经网络的特征编码预测模型与高分辨率的湍流重构方法。首先... 详细信息

湍流的研究离不开高分辨率的流场数据,但受测量方法、计算效率和数据存储等多方面限制,高分辨率湍流数据的直接获取仍比较困难。本文基于流场时程数据的低维表征模型,提出基于神经网络的特征编码预测模型与高分辨率的湍流重构方法。首先,基于一维卷积方法建立湍流时程的低维表征模型;然后,基于人工神经网络模型建立测点坐标与特征编码之间的映射关系,实现未知测点的特征编码预测;最后,利用所预测的特征编码结合表征模型的解码器生成求解域内任意位置处的湍流时程。对Re=2.2×10^(4)的方柱湍流场进行低维表征,进而实现高分辨率流场时程数据的重构,并验证方法的准确性。本文所提方法是一种在时间维度上具有高精度的湍流重构方法,且是一种无监督训练方法,可广泛应用于基于一点的传感器数据处理,是一种适用于湍流流场时程数据重构的新方法。

关键词：湍流重构湍流流场时程深度学习特征提取无监督模型

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农机农艺结合的低污染病虫害防治技术路径

农机使用与维修 2025年第2期 99-101页

作者：李美艳榆树市农业技术推广服务中心吉林榆树130400

病虫害问题日益成为影响农作物产量和质量的关键因素,传统的病虫害防治方法主要依赖化学农药,但长期大量使用化学农药不仅导致环境污染,还会使土壤质量下降,在此背景下,农机农艺结合的低污染病虫害防治新理念应运而生。该文综合分析了... 详细信息

病虫害问题日益成为影响农作物产量和质量的关键因素,传统的病虫害防治方法主要依赖化学农药,但长期大量使用化学农药不仅导致环境污染,还会使土壤质量下降,在此背景下,农机农艺结合的低污染病虫害防治新理念应运而生。该文综合分析了农机农艺融合现状以及现阶段的不足和挑战,提出了农机农艺结合的低污染病虫害防治技术路线,指明了技术发展的关键点和研发主要目标,强调了农机农艺结合对于改善农业植保污染及提高食品安全的重要意义,以期促进农业生产的绿色发展。

关键词：智能化农机农艺低污染绿色

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宝藏篇：中国故事推荐

父母必读 2025年第Z1期 50-53页

作者：本刊编辑部李美锟

民间故事《嫦娥探月》陕西人民教育出版社推荐理由：这是一本精美的立体书，详细地讲述了人类对月球探索的历史，从古代神话传说中的嫦娥奔月到现代中国的嫦娥探月工程，包括“嫦娥四号”“嫦娥五号”的任务及其科学目标。同时，本书也...

民间故事《嫦娥探月》陕西人民教育出版社推荐理由：这是一本精美的立体书，详细地讲述了人类对月球探索的历史，从古代神话传说中的嫦娥奔月到现代中国的嫦娥探月工程，包括“嫦娥四号”“嫦娥五号”的任务及其科学目标。同时，本书也涵盖了关于宇宙起源的基本知识，并展望了中国未来的航天计划，例如火星探测任务等。通过精美的插图和写实的艺术表现手法，展示了美丽的宇宙和神秘的月球，让孩子们能够更好地理解中国探月工程的意义和技术挑战。

关键词：

求解非凸-强凹极小极大问题的两种信赖域算法

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Science China Mathematics 2025年

作者：姚桐亮徐姿上海大学理学院数学系

本文提出了求解非凸-强凹极小极大问题的一种极小极大信赖域（minimax trust region,MINIMAX-TR）算法和一种带收缩和扩张的极小极大信赖域（minimax trust region algorithm with contractions and expansions,MINIMAX-TRACE）算法.两种算法都可以在O(ε-1.5)次迭代中找到一个O(ε,ε1/2)-二阶稳定点,这与求解该类问题的二阶算法的最优迭代复杂度一致.在适当的假设下,本文还证明了MINIMAX-TRACE算法具有局部二次收敛性.

关键词：非凸-强凹极小极大问题二阶算法三次正则信赖域

青藏高原湖泊沉积物细菌群落的盐度梯度分布格局及驱动因素

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湖泊科学 2025年第1期37卷 238-252,I0025,I0026页

作者：陈幸婷杜晨亮王建军沈吉南京大学地理与海洋科学学院南京210023 中国科学院南京地理与湖泊研究所湖泊与流域水安全重点实验室南京211135

盐度是影响湖泊细菌群落最重要的环境因子之一,揭示盐度对细菌群落变化的影响对于深入理解水生生态系统细菌群落具有重要意义。本研究以青藏高原西南部的22个湖泊为对象,探讨33个沉积物样本的细菌丰富度、均匀度和群落组成,分析其随盐... 详细信息

盐度是影响湖泊细菌群落最重要的环境因子之一,揭示盐度对细菌群落变化的影响对于深入理解水生生态系统细菌群落具有重要意义。本研究以青藏高原西南部的22个湖泊为对象,探讨33个沉积物样本的细菌丰富度、均匀度和群落组成,分析其随盐度梯度的变化规律,阐明其潜在的环境驱动因素。结果表明,变形菌门(Proteobacteria)、拟杆菌门(Bacteroidetes)和放线菌门(Actinobacteria)是青藏高原湖泊沉积物中的优势细菌门类,相对丰度分别为46.54%、12.41%和7.23%,总和达到整个细菌门类的66.18%。对于细菌α多样性,物种丰富度和均匀度均随盐度增加呈显著下降趋势;对于细菌β多样性,基于非度量多维排列分析,根据盐度可以将细菌群落分布分为3个显著的独立簇,分别对应淡水、咸水和高盐环境。Mantel检验结果表明,相较于地理距离,湖泊沉积物细菌群落Bray-Curtis不相似性随盐度的变化更为显著。方差分解分析和随机森林分析结果表明,细菌物种丰富度、均匀度和群落组成变化的最佳预测因子为盐度和磷酸盐等化学因素,整体贡献率分别为72.98%、59.82%和60.83%,其中盐度是丰富度、均匀度和群落组成变化的主要驱动因素,其相对贡献率分别为45.47%、79.18%和79.50%。基于结构方程模型进一步分析表明,湖泊沉积物细菌丰富度、均匀度和群落组成变化均受到盐度直接或间接的影响。本研究结果充分探讨了盐度对细菌群落变化的影响,揭示了青藏高原湖泊沉积物细菌组成及其环境驱动因素,可为理解湖泊生态系统细菌群落对环境变化的响应提供科学支撑。

关键词：湖泊细菌群落物种丰富度物种均匀度群落组成环境驱动因素青藏高原

新质生产力对企业供应链韧性的影响及机制探究——来自上市流通企业的经验证据

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商业经济研究 2025年第2期 142-145页

作者：王亮亮西安石油大学陕西西安710006

本文采用2012-2022年流通企业的相关数据,结合理论探讨与假设分析,深入剖析了新质生产力对流通企业供应链韧性的影响及其内在机理。研究结果显示:新质生产力对流通企业供应链韧性起到显著推动作用,且通过稳健性检验后成立;从作用机制来... 详细信息

本文采用2012-2022年流通企业的相关数据,结合理论探讨与假设分析,深入剖析了新质生产力对流通企业供应链韧性的影响及其内在机理。研究结果显示:新质生产力对流通企业供应链韧性起到显著推动作用,且通过稳健性检验后成立;从作用机制来看,新质生产力通过降低运输库存成本这一机制,可以显著提升流通企业的供应链韧性;进一步异质性分析发现,无论是国有企业还是非国有企业,新质生产力的提升均对其供应链韧性有显著的正面影响,且这一作用在国有企业中相对明显。最后,本文就加快人才培养、优化物流管理、制定差异化政策方面提出相关建议。

关键词：新质生产力企业供应链韧性上市流通企业运输库存成本

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横琴两个典型案例入选

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