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基于三维关键点投票的物体位姿估计方法

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第3期57卷 291-300页

作者：王太勇于恩霖天津大学机械工程学院天津300350 天津仁爱学院天津301636

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像... 详细信息

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像中的纹理特征,使用点云特征提取网络计算深度图中的点云特征,进行几何特征与纹理特征计算后,回归计算点云的关键点投票及实例语义信息.然后,通过投票聚类方式计算每个实例的所属类别和关键点位置.将RGB-D图像中的颜色信息与几何信息分别计算,由于后续操作需要充分考虑像素及点云的局部信息与全局信息,分别使用改进后的残差神经网络和RIPoint(residuals inverted point)网络提取数据特征.采用神经网络中的特征融合方法将颜色信息与几何信息充分提取,为后续模块提供更有效的点云特征.使用深度霍夫投票算法与均值偏移聚类算法计算实例的三维关键点坐标.最后,利用最小二乘拟合方法计算预测三维关键点的物体位姿参数.在LineMOD数据集和YCB-Video数据集上进行测试,实验结果表明:与六自由度物体位姿估计方法相比,本文模型预测的物体位姿准确率高于其他方法,平均准确率分别达到99.5%和96.9%.网络同时基本满足实时性要求,完成一帧RGB-D图像的多实例物体位姿估计时间需0.06 s.

关键词：物体位姿估计深度学习机器视觉点云

四维驱力:推进新时代学校立德树人的实践路径

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中国教育学刊 2024年第1期 93-98页

作者：毛道生李继成都石室中学四川成都610015 成都师范学院教育与心理学院四川成都611131

立德树人是新时代学校教育的根本任务,新时代学校教育的一切工作都应以立德树人为灵魂与使命。立德树人在学校教育中的有效落实,需要坚定人才培养的方向,深刻把握阶段性与连续性相统一、分科性与综合性相统一、说教性与体验性相统一、... 详细信息

立德树人是新时代学校教育的根本任务,新时代学校教育的一切工作都应以立德树人为灵魂与使命。立德树人在学校教育中的有效落实,需要坚定人才培养的方向,深刻把握阶段性与连续性相统一、分科性与综合性相统一、说教性与体验性相统一、独立性与系统性相统一等规律,以贯通育人、融合育人、整体育人、协同育人为着力点,推进学校教育实践创新,提升立德树人的教育效益。

关键词：立德树人贯通育人融合育人整体育人协同育人

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捏脊配合微波治疗腰背肌筋膜炎78例

现代中医药 2014年第1期34卷 57-58页

作者：李继恩付大清荆门市中医医院湖北荆门448000

以临床常见疾患腰背肌筋膜炎为观察对象,通过捏脊新法和微波为治疗手段,7次为一疗程,2个疗程后判定治疗效果,共治疗78例,治疗结果有效100%,证明捏脊新法配合微波治疗腰背肌筋膜炎疗效确切,操作简便,适宜于临床推广。

关键词：捏脊微波腰背筋膜炎

新型热绝缘纤维:可针织和编织的仿北极熊毛气凝胶纤维

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科学通报 2024年第12期69卷 1520-1522页

作者：吴逊恩张莹莹清华大学化学系北京100084

保暖织物在人类生活中扮演着不可或缺的重要角色.传统保暖织物通常由天然纤维(棉、麻、蚕丝)或人造纤维(聚酯、尼龙、聚丙烯腈、聚氨酯)构成.随着时代发展,传统保暖织物的性能已经不能满足日益提高的特别是面对极端复杂环境的保暖需求.... 详细信息

保暖织物在人类生活中扮演着不可或缺的重要角色.传统保暖织物通常由天然纤维(棉、麻、蚕丝)或人造纤维(聚酯、尼龙、聚丙烯腈、聚氨酯)构成.随着时代发展,传统保暖织物的性能已经不能满足日益提高的特别是面对极端复杂环境的保暖需求.气凝胶纤维是一种具有三维多孔网络结构的纤维,具有极高的孔隙率、极大的比表面积和极低的密度,是一种理想的绝热纤维,具有用于高性能保暖织物的潜力.然而,气凝胶纤维通常强度低、韧性差,被加工应用的能力较差,限制了其应用于保暖衣物[1].在过去10年里,研究者基于各种材料,包括碳纳米管、凯夫拉、聚酰亚胺、纤维素和石墨烯等,通过溶胶凝胶转变和特定的干燥方法,并通过结构设计成功制备了具有一定力学柔韧性(可弯曲、打结)的气凝胶纤维[2].但是,上述方法获得的气凝胶纤维的力学性能仍然无法满足织造(编织和针织)的要求,更无法满足耐水洗、耐磨等实用性织物的要求.

关键词：凝胶纤维保暖织物天然纤维绝缘纤维加工应用溶胶凝胶转变凯夫拉结构设计

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“零级预防”联合中医“治未病”在慢性肝病健康管理中的运用

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中外医学研究 2020年第4期18卷 154-156页

作者：张静李继恩荆门市中医医院

目的:研究"零级预防"联合中医"治未病"在慢性肝病健康管理中的运用效果。方法:选取2017年6月-2018年7月笔者所在医院收治的160例慢性肝病患者为研究对象,将其依据干预方式的不同分为对照组(80例,常规干预)和观察组(80例,"零级预防"联合... 详细信息

目的:研究"零级预防"联合中医"治未病"在慢性肝病健康管理中的运用效果。方法:选取2017年6月-2018年7月笔者所在医院收治的160例慢性肝病患者为研究对象,将其依据干预方式的不同分为对照组(80例,常规干预)和观察组(80例,"零级预防"联合中医"治未病")。比较两组干预后疾病控制效果、患者满意度及干预前后生存质量(CLDQ问卷)。结果:干预后6、12个月,观察组疾病控制效果均优于对照组,差异均有统计学意义(P0.05),干预后12个月,观察组CLDQ问卷评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:"零级预防"联合中医"治未病"在慢性肝病健康管理中的运用效果较好,且更受患者肯定,因此应用价值较高。

关键词：零级预防中医治未病慢性肝病健康管理运用效果

地下水低渗透区重非水相液体(DNAPL)的增渗增移技术综述

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材料导报 2024年第6期38卷 240-247页

作者：黄霄伊代朝猛游学极李思童汪凯李继香同济大学土木工程学院上海200092 中国科学院上海高等研究院上海200120

重非水相液体(DNAPL)是一种物化性质稳定且毒性较强的有机污染物,对人类健康和生态环境存在极大威胁。由于其密度较大、穿透性强,DNAPL渗入地下后易在低渗透区积聚,形成长期污染源。低渗透区流速慢、传质难的特点使得常用地下水污染修... 详细信息

重非水相液体(DNAPL)是一种物化性质稳定且毒性较强的有机污染物,对人类健康和生态环境存在极大威胁。由于其密度较大、穿透性强,DNAPL渗入地下后易在低渗透区积聚,形成长期污染源。低渗透区流速慢、传质难的特点使得常用地下水污染修复技术难以奏效,而目前针对该问题的系统性研究尚显不足,因此亟需梳理并总结通过增渗增移DNAPL实现低渗透区污染增效修复的方法,为后续研究提供一定参考价值。本文首先通过控制方程描述了增渗增移的原理;其次综述了两种分别以表面活性剂和电动为核心的增渗增移方法:表面活性剂通过胶束增溶和降低吸附实现增渗增移,电动则通过电渗和电迁移增移DNAPL;同时介绍了实际应用中耦合其他技术的案例,总结优缺点;最后对DNAPL未来的发展方向进行了展望。

关键词：重非水相液体(DNAPL) 低渗透区增渗增移表面活性剂电动

基于传热传质理论的路面除冰盐融冰过程及影响因素分析

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铁道科学与工程学报 2024年

作者：李继有但汉成谭嘉伟山宏宇贵州铜玉铁路有限责任公司土木与环境工程学院新加坡南洋理工大学中南大学土木工程学院

为了解决不同环境下路面除冰盐的科学有效使用问题，降低由于除冰盐的滥用导致路面病害与环境污染。从路面除冰盐融冰传热传质机理出发，建立道路除冰盐融冰过程中的物质平衡方程与热通量平衡方程。采用COMSOL有限元软件建立了路面除冰... 详细信息

为了解决不同环境下路面除冰盐的科学有效使用问题，降低由于除冰盐的滥用导致路面病害与环境污染。从路面除冰盐融冰传热传质机理出发，建立道路除冰盐融冰过程中的物质平衡方程与热通量平衡方程。采用COMSOL有限元软件建立了路面除冰盐融冰温度场模型，考虑多种因素如相变过程、风速、初始温度和太阳辐射的影响，分析融冰过程中温度场的变化规律。研究结果表明：在融冰过程中，盐溶液温度呈现先快速下降后缓慢回升的规律，在固态除冰盐完全溶解的时间段内（I阶段），盐溶液温度迅速下降；除冰盐完全溶解后（II阶段），盐溶液温度缓慢回升。外界环境温度的上升使得单位质量除冰盐的融冰体积增加，且外界环境温度相比风速和除冰盐用量对盐溶液最终温度的影响更大。风速越高，固体盐溶解溶解所需时间越短，I阶段结束后盐溶液体系的温度也更低，盐溶液温度随之下降得更快。由于风速增大将加快盐溶液层与外部环境的换热，除冰盐融冰II阶段升温明显，溶解后盐溶液的平均温度更高。另外，较高的除冰盐初始温度可以促进固态盐的溶解，且温度越高，这种促进作用更加明显。同时，随着反应初始温度的增加，融冰反应的终止温度也随之升高。除此之外，研究发现，太阳辐射对于除冰盐融冰过程的影响在I阶段不显著，在II阶段具有显著影响。研究结论可为道路冬季路面除冰盐的科学有效使用提供技术支撑与理论参考。

关键词：除冰盐传热传质路面除冰热通量 COMSOL

倒悬自重牵引配合针刺治疗退行性膝关节炎36例

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现代中医药 2012年第6期32卷 33-34页

作者：付大清李继恩张静荆门市中医医院湖北荆门448000

膝关节退行性膝关节炎在针灸科临床属常见病、多发病。西医治疗虽见效快,但易复发且副作用大;中医治疗虽病情较稳定,但由于疗程长,许多患者往往不能坚持治疗致使病程迁延日久。近年来,我们采用倒悬自重牵引加针刺治疗疗效确切,患者乐于... 详细信息

膝关节退行性膝关节炎在针灸科临床属常见病、多发病。西医治疗虽见效快,但易复发且副作用大;中医治疗虽病情较稳定,但由于疗程长,许多患者往往不能坚持治疗致使病程迁延日久。近年来,我们采用倒悬自重牵引加针刺治疗疗效确切,患者乐于接受,故值得临床推广。

关键词：退行性膝关节炎倒悬自重牵引针刺

倒悬自重牵引配合针刺治疗风寒湿痹型膝骨性关节炎的效果观察

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当代护士（上旬刊） 2014年第12期21卷 32-33页

作者：梁艳平张静李继恩湖北省荆门市第一人民医院康复科荆门448000

目的探讨倒悬自重牵引配合针刺治疗风寒湿痹型膝骨性关节炎的效果与中医护理措施。方法将82例患者随机分为治疗组和对照组,对照组采用常规针刺和电磁波治疗仪治疗;治疗组采用倒悬自重牵引配合针刺、电磁波治疗仪治疗,两组均实施相应的... 详细信息

目的探讨倒悬自重牵引配合针刺治疗风寒湿痹型膝骨性关节炎的效果与中医护理措施。方法将82例患者随机分为治疗组和对照组,对照组采用常规针刺和电磁波治疗仪治疗;治疗组采用倒悬自重牵引配合针刺、电磁波治疗仪治疗,两组均实施相应的辨证施护,一定疗程后进行疗效评定。结果治疗组总有效率95.1%,对照组总有效率75.6%,两组疗效差异有统计学意义(P<0.05)。结论倒悬自重牵引治疗风寒湿痹型膝骨性关节炎并采取精细的中医护理措施,取得了很好的疗效。

关键词：倒悬自重牵引针刺风寒湿痹型膝骨性关节炎