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基于贝叶斯博弈的自动驾驶车辆换道预测模型

Journal of Measurement Science and Instrumentation 2023年第2期14卷 242-252页

作者：李绍兵胡晓辉洪鹏兰州交通大学电子与信息工程学院甘肃兰州730070

在混合交通环境下,人类驾驶员换道目标车道的驾驶风格,是自动驾驶车辆博弈建模过程中的不完全信息,导致自动驾驶车辆无法预测人类驾驶员的驾驶决策。本文提出了一种解决博弈参与者间不完全信息的贝叶斯博弈换道预测模型。首先,使用车辆... 详细信息

在混合交通环境下,人类驾驶员换道目标车道的驾驶风格,是自动驾驶车辆博弈建模过程中的不完全信息,导致自动驾驶车辆无法预测人类驾驶员的驾驶决策。本文提出了一种解决博弈参与者间不完全信息的贝叶斯博弈换道预测模型。首先,使用车辆加速度主观感受评估模型,得到目标车道人类驾驶员驾驶风格的初始量化值,并用于贝叶斯博弈换道模型中人类驾驶员状态空间的置信度。其次,使用基于分子动力学模型的期望安全距离求解博弈安全收益。最后,将贝叶斯博弈转化为完全信息静态博弈求解纳什均衡,通过对比人类驾驶员预测动作和实际动作的匹配度,结合驾驶风格量化指标修改其状态空间评估置信度。仿真结果表明:与K级博弈模型和具有鲁棒性的K级博弈改进模型相比,在相同的交通环境中,采用更严格的碰撞率统计标准,贝叶斯博弈模型的碰撞率为2%,远低于K级博弈的13%和鲁棒模型的7%,三种博弈模型在3.5秒内完成换道的占比分别为93%,92%和69%。本文所提换道模型在自动驾驶车辆决策风险控制上具有更好的效果,在合理时间范围内的换道效率也可以得到保障。

关键词：自动驾驶换道模型贝叶斯博弈驾驶风格混合交通

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空调水系统中压差旁通装置的安装与调节

安装 2001年第1期 19-19,21页

作者：李绍兵湖南省工业设备安装公司长沙410014

在空调系统中 ,由于建筑物空调负荷的变化会引起冷冻水系统供水量和供回水压差的变化 ,为稳定冷冻水系统的供回水压差 ,保证冷冻水量以保护冷水机组 ,同时调节冷水机组的运行台数 ,必须在冷冻水系统供回水管之间设置压差旁通装置。文章... 详细信息

在空调系统中 ,由于建筑物空调负荷的变化会引起冷冻水系统供水量和供回水压差的变化 ,为稳定冷冻水系统的供回水压差 ,保证冷冻水量以保护冷水机组 ,同时调节冷水机组的运行台数 ,必须在冷冻水系统供回水管之间设置压差旁通装置。文章从压差旁通装置的原理入手介绍其安装与调节。

关键词：压差旁通装置调节试验安装空调系统

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我国价格听证制度存在的问题及对策

管理观察 2017年第8期 107-108页

作者：李绍兵新乡华新电力集团股份公司

价格与百姓的生活息息相关。为了制约垄断行业,调节各方利益,价格听证制度应运而生,其目的在于推动我国价格决策的民主化、公开化、公正化和法制化进程。本文探讨了我国价格听证制度的现状,提出进一步完善听证制度的对策和建议,为加强... 详细信息

价格与百姓的生活息息相关。为了制约垄断行业,调节各方利益,价格听证制度应运而生,其目的在于推动我国价格决策的民主化、公开化、公正化和法制化进程。本文探讨了我国价格听证制度的现状,提出进一步完善听证制度的对策和建议,为加强政府价格决策行为的公正性与科学性,从而实现行政管理公平、公正这一崇高价值目标,具有十分重要的现实意义。

关键词：价格听证价格决策定价问题对策

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在阅读教学中引导学生感受散文美

语文世界 2024年第24期 34-35页

作者：李绍兵云南省曲靖市沾益区第五中学

阅读是学生语文学习的重要途径和方法，学生在阅读课文的过程中可以了解文章的内容，领悟文章的内涵，感受作者的内心世界和想法。散文的写作方式灵活多样，有着不同于其他体裁文章的独特美感，是中学语文课程的重要教学内容。学生在阅...

阅读是学生语文学习的重要途径和方法，学生在阅读课文的过程中可以了解文章的内容，领悟文章的内涵，感受作者的内心世界和想法。散文的写作方式灵活多样，有着不同于其他体裁文章的独特美感，是中学语文课程的重要教学内容。学生在阅读散文时常常被文章的语言表达方式所吸引，对文章内容或心驰神往，或怦然心动，忘我地陶醉在散文独有的优美意境中。那么，教师怎样才能在语文课堂教学过程中引导学生通过阅读的方式感受散文美呢？笔者以统编版七年级下册《紫藤萝瀑布》一文的教学为例进行分析。

关键词：

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浅析热力企业发展的多能互补

区域供热 2017年第1期 91-93页

作者：李绍兵新乡华新电力集团股份公司

集中供热是重要的民生工程。本文从供热企业的发展状况、能源结构、市场格局、市场前景等方面全面分析了供热行业的现状,提出新能源利用、多能互补是热力企业发展的必然趋势。

关键词：集中供热能源结构多能互补

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如何细化采油厂考核激励政策的思考

价值工程 2010年第3期29卷 4-5页

作者：李绍兵中原油田分公司采油一厂濮阳457000

以产量、成本为核心指标的总承包考核激励模式在采油厂的实践已历经了不少的年头,对调动职工积极性,增进油田稳产基础,促进油田持续发展起到了积极的作用。但是,随着油田逐步步入中后期开发阶段,稳产基础薄弱、成本压力大的矛盾日益突出... 详细信息

以产量、成本为核心指标的总承包考核激励模式在采油厂的实践已历经了不少的年头,对调动职工积极性,增进油田稳产基础,促进油田持续发展起到了积极的作用。但是,随着油田逐步步入中后期开发阶段,稳产基础薄弱、成本压力大的矛盾日益突出,这种考核激励模式渐渐显现出一些难以克服的矛盾,如何通过细化完善考核激励政策,以消除或缓解这些矛盾,充分调动人的潜能,促进油田和谐有效发展,作者对此做一些适度的探讨。

关键词：采油厂考核激励政策思考

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浅谈企业招投标工作的模板化管理

价值工程 2010年第18期29卷 169-170页

作者：李绍兵中原油田分公司采油一厂濮阳457071

企业招投标工作是通过公平竞争方式从资质合格的承包商中择优选择能较好的满足企业生产经营需要的承包商,并根据中标结果与之签订合同的过程。因此,细化招投标工作,推行招投标工作标准化、模板化管理,对于有效提高招投标工作效率,更好... 详细信息

企业招投标工作是通过公平竞争方式从资质合格的承包商中择优选择能较好的满足企业生产经营需要的承包商,并根据中标结果与之签订合同的过程。因此,细化招投标工作,推行招投标工作标准化、模板化管理,对于有效提高招投标工作效率,更好的选择满足企业需要的承包商,并尽可能的防范可能给企业带来的法律风险,具有重要的现实意义。

关键词：企业招投标模板化管理