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多机器人协作SLAM的实时地图融合研究

工业控制计算机 2021年第6期34卷 64-65,67页

作者：罗可其夏益民林沛杨何宇威李彦李程子广东工业大学自动化学院广东广州510006

针对单机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法构图效率低的问题,设计了基于ORB-SLAM3的多机器人协作SLAM的实时融合方案。首先,向两个SLAM进程输入相同的关键帧并以此帧所在位姿为世界坐标系完成... 详细信息

针对单机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法构图效率低的问题,设计了基于ORB-SLAM3的多机器人协作SLAM的实时融合方案。首先,向两个SLAM进程输入相同的关键帧并以此帧所在位姿为世界坐标系完成初始化,然后各机器人以此坐标系为基础完成定位于建图,同时将地图汇总融合完成任务。此方案避开了传统地图融合问题中特征匹配与位姿估计的技术难点。在Gazebo仿真环境进行测试实验,验证了方案的有效性、实时性和鲁棒性。

关键词：多机器人协作SLAM 地图融合

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韧性理论视阈下新污染物韧性治理构思

农业环境科学学报 2025年

作者：李程李春雷中国人民公安大学犯罪学学院中国人民公安大学食品药品与环境犯罪研究中心

新污染物独特的持久性、生物累积性以及毒性，给生态治理带来了全新挑战。构建一个针对新污染物的治理体系，可以有效推动生态治理现代化，对维护国家生态安全具有深远的战略意义。本研究从韧性理论的视角出发，结合我国的具体国情，深... 详细信息

新污染物独特的持久性、生物累积性以及毒性，给生态治理带来了全新挑战。构建一个针对新污染物的治理体系，可以有效推动生态治理现代化，对维护国家生态安全具有深远的战略意义。本研究从韧性理论的视角出发，结合我国的具体国情，深入剖析了新污染物的生态安全风险以及当前治理的双重脆弱性。并在此基础之上，结合韧性理论，从新污染物治理制度、科技、经济以及文化韧性四个维度出发，系统地描述了我国新污染物韧性治理的构建思路及路径，以期为我国新污染物的韧性治理工作提供科学的指导和新的发展方向，同时也为维护国家生态安全和新污染物治理决策提供新思路。

关键词：新污染物韧性理论韧性治理脆弱性

为生态环境监测服务监督管理提供有力法治保障

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法治与社会 2025年第1期 22-23页

作者：李程

生态环境监测是保护生态环境的基础,是生态文明建设的重要支撑.2024年12月5日,陕西省人大常委会召开新闻发布会,介绍《陕西省生态环境监测服务监督管理规定》(以下简称《规定》)的出台背景、制定过程、主要内容以及贯彻实施规定的具体...

生态环境监测是保护生态环境的基础,是生态文明建设的重要支撑.2024年12月5日,陕西省人大常委会召开新闻发布会,介绍《陕西省生态环境监测服务监督管理规定》(以下简称《规定》)的出台背景、制定过程、主要内容以及贯彻实施规定的具体措施等相关情况.《规定》经省十四届人大常委会第十三次会议表决通过,自2025年1月1日起施行.

关键词：

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发挥监督实效守牢安全防线

法治与社会 2025年第1期 20-21页

作者：李程

安全生产事关人民群众生命财产安全、事关经济社会发展大局,对于经济社会高质量发展、人民安居乐业意义重大.2024年11月25日,在陕西省十四届人大常委会第十三次会议上,省人大常委会副主任李晓英作省人大常委会执法检查组关于检查《中华...

安全生产事关人民群众生命财产安全、事关经济社会发展大局,对于经济社会高质量发展、人民安居乐业意义重大.2024年11月25日,在陕西省十四届人大常委会第十三次会议上,省人大常委会副主任李晓英作省人大常委会执法检查组关于检查《中华人民共和国安全生产法》《陕西省安全生产条例》(以下简称"一法一条例")实施情况的报告.

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以高质量立法服务保障高质量发展

法治与社会 2025年第1期 13-15页

作者：李程

2024年12月18日,省人大常委会召开"稳中求进推进人大高质量发展"地方立法工作主题新闻发布会.省人大法制委员会主任委员、省人大常委会法制工作委员会主任王占峰介绍省人大常委会在推进高质量立法方面取得的进展和成效,并回答记者提问....

2024年12月18日,省人大常委会召开"稳中求进推进人大高质量发展"地方立法工作主题新闻发布会.省人大法制委员会主任委员、省人大常委会法制工作委员会主任王占峰介绍省人大常委会在推进高质量立法方面取得的进展和成效,并回答记者提问.省人大常委会副秘书长郭小卫主持新闻发布会.

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为节约用水提供法治保障

法治与社会 2025年第1期 18-20页

作者：李程

节水立法是全面、系统规范和促进节水活动的必要保障,是全面建设节水型社会、保障我省水安全、推进生态文明建设、推动高质量发展的客观要求.2024年11月27日,省十四届人大常委会第十三次会议表决通过了《陕西省节约用水条例》(以下简称...

节水立法是全面、系统规范和促进节水活动的必要保障,是全面建设节水型社会、保障我省水安全、推进生态文明建设、推动高质量发展的客观要求.2024年11月27日,省十四届人大常委会第十三次会议表决通过了《陕西省节约用水条例》(以下简称《条例》),自2025年3月1日起施行.

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重塑高等教育系统性公平的全球实践图景

留学 2025年第1期 16-18页

作者：宋佳李程琳上海师范大学国际与比较教育研究院上海师范大学教育学院

在全球化的浪潮中,教育作为推动社会进步和个人发展的基石,其公平性和质量日益成为国际社会关注的焦点。实现全纳与公平的优质高等教育,不仅关乎个人的成长与成就,更是国家繁荣和社会稳定的重要保障。然而,全球范围内,高等教育的资源分... 详细信息

在全球化的浪潮中,教育作为推动社会进步和个人发展的基石,其公平性和质量日益成为国际社会关注的焦点。实现全纳与公平的优质高等教育,不仅关乎个人的成长与成就,更是国家繁荣和社会稳定的重要保障。然而,全球范围内,高等教育的资源分配、机会获取和成果产出在不同地区、国家和群体间存在显著的不平衡。在发展中国家,由于基础设施落后和财政投入不足,数以百万计的年轻人难以接受高质量的高等教育;而在发达国家,尽管教育资源丰富,却仍然存在着因社会阶层、种族和性别而导致的机会不均。这些问题,深刻影响着社会的可持续发展与经济的全球竞争力。面对日益严峻的教育公平挑战,全球亟须建立一个多层次、多领域的合作机制。政府、国际组织、高等教育机构以及社会各界应共同努力,通过政策创新、技术赋能、财政支持等手段,实现高等教育的系统性公平。

关键词：高等教育成果产出教育公平基础设施教育资源全球竞争力资源分配社会的可持续发展

基于一体化课堂实践的“信号与系统”频域分析法教学设计

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实验科学与技术 2025年

作者：程婷武俊杰周云吕幼新程子扬电子科技大学信息与通信工程学院

信号与系统课程作为电子信息类专业的学科基础课，在整个专业课程知识体系中具有举足轻重的作用。针对课程中重要的频域分析方法，计了“频域分析法”的一体化课堂实践教学，提出基于统一的系统平台实现对三个频域分析问题的可视化教学... 详细信息

信号与系统课程作为电子信息类专业的学科基础课，在整个专业课程知识体系中具有举足轻重的作用。针对课程中重要的频域分析方法，计了“频域分析法”的一体化课堂实践教学，提出基于统一的系统平台实现对三个频域分析问题的可视化教学，包括确知信号通过线性时不变系统、奈奎斯特采样定理和采样信号重构原信号。学生们通过自主实践，可视化感知理论知识，在这一过程中，可实现反推理验证，达到自我感悟的目的。课堂实践教学不仅让学生们更深刻地理解了知识点，还有效激发了他们对本课程的学习兴趣。统计数据表明，引入课堂实践教学后，本课程平均分均值从不到80分提升至90分以上，平均分提升18.6%，综合测评结果中优秀人数占比提升257.12%，体现了较好的教学成效。

关键词：信号与系统课堂实践频域分析方法教学设计

江苏某牛场犊牛呼吸道病病原检测与牛支原体的分离鉴定

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中国动物传染病学报 2025年

作者：张洪菊程子龙韦艳娜毛立刘茂军牛家强冯志新李文良西藏农牧学院动物科学学院农业农村部西藏包虫病防治重点实验室西藏高原动物疫病研究自治区高校重点实验室江苏省农业科学院兽医研究所农业农村部兽用生物制品工程技术重点实验室江苏省食品质量安全重点实验室-省部共建国家重点实验室培育基地兽用生物制品(泰州)国泰技术创新中心

为查明江苏某奶牛场一起犊牛呼吸道疾病的病因，采集发病牛鼻拭子30份，采用RT-PCR/PCR方法对主要病原进行检测。对病毒检测阳性样品进行测序和遗传进化分析。对牛支原体（M. bovis）阳性样本进行分离培养，进而进行生化实验、生长曲线... 详细信息

为查明江苏某奶牛场一起犊牛呼吸道疾病的病因，采集发病牛鼻拭子30份，采用RT-PCR/PCR方法对主要病原进行检测。对病毒检测阳性样品进行测序和遗传进化分析。对牛支原体（M. bovis）阳性样本进行分离培养，进而进行生化实验、生长曲线测定、药敏试验和遗传进化分析。结果表明，***（18份）、溶血性曼氏杆菌（1份）、牛病毒性腹泻病毒（BVDV）（2份）、牛冠状病毒（BCoV）（6份）为阳性，其他病原均为阴性。3株M. bovis生长曲线一致，不发酵葡萄糖、甘露醇，不水解明胶、七叶苷，不分解尿素。3株M. bovis均对泰妙菌素、林可霉素和泰万菌素敏感。序列分析表明3株牛支原体oppF基因序列与各参考株的同源性为98.6%-100%，与国内菌株亲缘关系近；该牛场流行BVDV毒株为BVDV-1a亚型，BCoV毒株属于GIIb亚型。因此，该病例主要由M. bovis引起，伴发BCoV和BVDV，可优先选用泰妙菌素、林可霉素、泰万菌素进行防控，同时应加强病毒性病原的监测与防控。

关键词：牛呼吸道病牛支原体分离鉴定药敏试验进化分析