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基于固有频率的运动冗余并联机构位置逆解优选方法

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机械工程学报 2024年第13期60卷 297-307页

作者：吴震李秦川叶伟浙江理工大学机械工程学院杭州310018 浙江交通职业技术学院杭州311112

运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标... 详细信息

运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标法,对运动冗余并联机构进行运动学和弹性动力学建模。其次,选用机构的第一阶固有频率(基频)为弹性动力学性能指标,对于动平台某个确定的输出位姿,运用粒子群优化算法,根据基频最大得到运动冗余并联机构的最优位置逆解。然后,利用多项式拟合技术,建立最优位置逆解与动平台输出位姿参数的响应面映射模型,获得动平台在不同输出位姿下的最优位置逆解。最后,以运动冗余2PUPR-PRPU并联机构(P:移动副,U:虎克铰,R:转动副)为例应用了所提的方法,通过位置逆解优选前后机构的基频对比证明该方法的有效性。

关键词：并联机构运动冗余位置逆解优选固有频率

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通信计算联合优化的图分割工作流部署方法

西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 13-27页

作者：马英红吝李婉焦毅李秦尧西安电子科技大学通信工程学院陕西西安710071 润建股份有限公司陕西西安710075 中国航天空气动力技术研究院创新与应用中心北京100074

为提高计算效率,将复杂的大规模任务分解为简单任务并建模为工作流,交由并行分布式计算集群来完成,已成为云中心处理持续增长的计算和网络任务的重要手段。然而,分布式计算的任务间数据传输所带来的通信带宽占用却容易造成云中心的网络... 详细信息

为提高计算效率,将复杂的大规模任务分解为简单任务并建模为工作流,交由并行分布式计算集群来完成,已成为云中心处理持续增长的计算和网络任务的重要手段。然而,分布式计算的任务间数据传输所带来的通信带宽占用却容易造成云中心的网络拥塞。如何兼顾计算效率和通信开销,科学地部署工作流意义重大。两类典型的工作流部署算法为基于列表的部署算法和基于分簇的部署算法。然而,前者致力于提高计算效率,未关注工作流中任务之间的通信开销,大规模工作流的部署易带来较重的网络负荷;后者关注通信开销的最小化,但牺牲了工作流中任务的并行计算效率,导致工作流完成时间较长。文中从图论的角度出发,充分挖掘工作流中各任务之间的依赖性和并行性,通过对经典图分割算法进行改进,实现了工作流任务分区过程中通信开销最小化和计算并行性最大化之间的平衡。仿真结果表明,在不同的工作流规模下,所提算法的通信开销比列表部署算法平均减少约35%~50%,工作流完成时间比分簇部署算法平均降低约50%~65%,且对于具有不同通信计算比的工作流均具有良好的稳定性。

关键词：云计算数据中心工作流任务部署图论

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丙酮酸盐缓解运动性酸中毒的代谢优势探析

中国运动医学杂志 2024年第9期 741-752页

作者：车开萱李秦陇邱俊强北京体育大学运动人体科学学院运动营养北京市高等学校工程研究中心

运动诱导的代谢性酸中毒（运动性酸中毒）是引起肌肉疲劳的关键诱因之一。在高强度运动中，ATP水解释放的H+未能及时排出细胞是诱导运动性酸中毒出现的主要原因。丙酮酸盐作为一种新型碱性缓冲剂可以通过外源性补充有效地纠正运动性酸... 详细信息

运动诱导的代谢性酸中毒（运动性酸中毒）是引起肌肉疲劳的关键诱因之一。在高强度运动中，ATP水解释放的H+未能及时排出细胞是诱导运动性酸中毒出现的主要原因。丙酮酸盐作为一种新型碱性缓冲剂可以通过外源性补充有效地纠正运动性酸中毒，而其凭借生物学特性消除过量的H+，还可能同时发挥提高运动中能量代谢的优势，从而有利于运动表现的提升。因此，本文综述丙酮酸盐缓解运动性酸中毒的可能生化途径（乳酸脱氢酶反应、三羧酸循环和糖异生）及其伴随的代谢优势，以及其中所涉及的潜在作用机制，旨在为运动性疲劳的缓解提供新的理论基础和解决方案。

关键词：丙酮酸盐运动性酸中毒 H+ 代谢

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2R1T并联机器人滑模自适应迭代学习控制

机器人 2024年第3期46卷 317-329页

作者：周博文张海峰李秦川浙江理工大学机械工程学院浙江杭州310018

针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的... 详细信息

针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的不确定性,降低了滑模控制中切换项引起的振荡问题。进一步,通过Bellman-Gronwall定理与λ范数证明了控制系统的收敛性。通过设计类李雅普诺夫函数证明了控制系统的稳定性。最后,进行控制方案的数值仿真以及真机实验,验证了所提出的控制方案能够有效提升两转一移类并联机构的控制精度以及系统鲁棒性。在该控制算法下,并联机器人关节空间的平均误差、最大误差及标准差相比于PD控制方法降低了59.5%、55.1%和60.1%。

关键词：迭代学习控制 2R1T并联机器人滑模控制自适应控制

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新时代党的思想引领力建设研究

新时代党的思想引领力建设研究

作者：秦凤哲吉林大学

学位级别：硕士

思想引领力是一个新的概念,它在十九大上第一次被总书记明确的提出。这个概念的提出,是有着深刻的时代背景的,是处于新时代的发展背景之下的,必然要在中国新的发展阶段发挥自己的作用。新时代党的思想引领力是有力地推动社会主义发展建... 详细信息

思想引领力是一个新的概念,它在十九大上第一次被总书记明确的提出。这个概念的提出,是有着深刻的时代背景的,是处于新时代的发展背景之下的,必然要在中国新的发展阶段发挥自己的作用。新时代党的思想引领力是有力地推动社会主义发展建设的强大动力,必须牢牢把握与坚持发展创新的运用下去,这样说,思想作为行动的先导,认识作为行动的动力,在中国特色社会主义建设的新时代,探究思想引领力的相关,从而更好的接下来进一步提升思想引领力,大有可为的新时代,党的思想引领力建设必将愈发强劲。对于新时代党的思想引领力的具体研究,目前来看,关于党的思想引领力研究还是需要与之相关的内容进行辅助研究,进行系统的总结研究概述和更深层次的学理性阐释,还是有很大的创新研究空间。基于对国内外研究现状的具体分析,本文以新时代为研究背景,运用文献分析法、历史分析法,从实际情况出发,结合现实发展,通篇逻辑运用合理,以发展举措看成效,更了解党的思想引领力自身的特性与体系,从而对面临困境,有问题阻碍着思想引领力的发展,对思想引领力的影响因素进行了分析,虽然面临困境,但是党实事求是,解放思想,经受住了考验,取得了不俗的成就。最后总结,对在新时代如何进一步提升党的思想引领力做出实质性的建议,也为思想引领力建设的研究提供一定的理论意义和实践意义。要在新时代准确把握研究思想引领力,是一件需要长期坚持的事情,在对历史梳理的前提下,还要实事求是的结合实际发展需要。党的十八大以来,我国思想引领力建设取得了行之有效的成绩,即便遇到发展困境,但是下一步思想引领力如何更好的发展,这需要党和人民共同的努力,需要机制的进一步完善,更需要坚定信念,奋勇前行,做好打“持久战”的准备,把党的思想引领力更好的建设下去。

关键词：党的思想引领力新时代提升路径

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“一带一路”倡议下的行业出口质量升级

南开经济研究 2024年第5期 67-86页

作者：司志宾秦凤鸣程敏山东大学经济学院 250100 南开大学经济学院 :300071

本文基于BACI数据库HS6分位层面的贸易数据,测度了2010—2016年中国对214个国家和地区的行业出口质量,并利用双重差分模型识别了“一带一路”倡议对行业出口质量的影响。统计和实证结果都表明,“一带一路”倡议的实施可以显著提高行业... 详细信息

本文基于BACI数据库HS6分位层面的贸易数据,测度了2010—2016年中国对214个国家和地区的行业出口质量,并利用双重差分模型识别了“一带一路”倡议对行业出口质量的影响。统计和实证结果都表明,“一带一路”倡议的实施可以显著提高行业出口质量,该结果通过了各项稳健性检验。在此基础上,进一步探讨了倡议影响出口质量的潜在作用路径,发现倡议通过促进“出口竞争效应”和“OFDI逆向溢出效应”,最终使得行业出口质量整体上得到提高。另外,异质性分析表明,倡议对“一路”国家、较不发达国家以及低技术、价格竞争行业、优先发展行业具有更明显的“提质”效应。结构分解发现,行业出口质量的提高主要是由产品内效应和低质量产品的退出实现的。在此基础上,本文引入离散时间的生存分析模型,发现“一带一路”倡议提高了产品退出出口市场的风险率,从而减少了其出口持续时间,验证了质量分解的结果;但同时可以通过提高产品质量来减少其退出市场的风险,有助于延长出口持续时间。综合来看,“一带一路”倡议发挥了“优胜劣汰”的作用。本文的研究为理解“一带一路”倡议在促进贸易平衡与可持续发展等方面的作用提供了新的视角与解释。

关键词： “一带一路”倡议行业出口质量结构分解生存分析

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技工院校思想政治教学中高效课堂的构建研究

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2024年第4期 0117-0120页

作者：李秦晋城技师学院山西晋城048000

技工院校作为中等职业教育的重要组成部分,主要承担着为国家和地方培养技术型人才的重要任务。近年来,随着我国社会经济的快速发展,不仅需要高素质专业人才,更需要高技术人才。本文结合自身一线相关工作经验,针对技工院校开展好思想政... 详细信息

技工院校作为中等职业教育的重要组成部分,主要承担着为国家和地方培养技术型人才的重要任务。近年来,随着我国社会经济的快速发展,不仅需要高素质专业人才,更需要高技术人才。本文结合自身一线相关工作经验,针对技工院校开展好思想政治教学的重要意义进行分析,以期提出针对性、有效性的措施,为构建高效课堂提供一定参考与借鉴意义。

关键词：技工院校思想政治教学高效课堂

Q420～Q960钢材焊接箱形截面轴压构件整体稳定性能

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工程力学 2024年

作者：王杰李永庆狄谨秦凤江苏益重庆大学山地城镇建设与新技术教育部重点实验室浙江大学建筑工程学院中交第一公路勘察设计研究院有限公司

为量化高强钢强度对焊接箱形截面轴压构件整体稳定性能的影响，采用试验和数值模拟方法对Q420～Q960钢材构件的整体稳定性能进行了研究。结果表明：随着钢材强度和长细比的增大，整体屈曲过程中的弹性屈曲占比增大，几何初始缺陷的对整... 详细信息

为量化高强钢强度对焊接箱形截面轴压构件整体稳定性能的影响，采用试验和数值模拟方法对Q420～Q960钢材构件的整体稳定性能进行了研究。结果表明：随着钢材强度和长细比的增大，整体屈曲过程中的弹性屈曲占比增大，几何初始缺陷的对整体稳定承载力的影响先增大再减小；在长细比相同时，整体稳定系数与钢材强度之间无单调关系，但在相同正则化长细比下，整体稳定系数随钢材强度增大，中长构件表现最明显；欧洲、中国和美国规范的计算方法低估了高强钢焊接箱形截面轴压构件的整体稳定承载力，并且钢材强度越高，规范越保守；提出了考虑钢材强度影响的整体稳定承载力修正公式。

关键词：结构工程整体稳定轴压试验高强钢焊接箱形截面长细比

基于共形几何代数的并联机器人逆运动学分析方法

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农业机械学报 2024年第3期55卷 421-430页

作者：柴馨雪李翔毅汤陈昕李秦川徐灵敏浙江理工大学机械工程学院杭州310018 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

运动学分析是并联机器人运动学性能评估和结构尺寸优化的基础。现有并联机器人运动学分析方法存在几何建模与几何计算相分离的问题,本文利用共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)集几何表示和计算为一体的优势,提出一种并联... 详细信息

运动学分析是并联机器人运动学性能评估和结构尺寸优化的基础。现有并联机器人运动学分析方法存在几何建模与几何计算相分离的问题,本文利用共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)集几何表示和计算为一体的优势,提出一种并联机器人逆运动学分析方法。根据动平台位姿参数给出动平台刚体运动算子,通过共形几何代数框架下的几何积实现动平台上任意点的刚体变换,得到任意点在运动过程中的共形几何表达式;结合机构中尺寸、几何约束,利用内积运算,建立机构运动学方程;根据运动学方程,进行运动学反解计算和速度分析。以3自由度的3-RPS并联机器人和6自由度6-UPS并联机器人为例,对所提方法进行验证,并将逆运动学推导结果与仿真软件所得结果进行了对比,验证了本文提出方法的正确性。该方法将空间向量和旋转表示等几何对象与矩阵乘法、矢量外积等计算方式相结合,使得并联机器人空间几何问题统一在一个代数系统中进行处理,因此分析过程几何直观性较强,简化了运动学逆解分析计算过程。

关键词：并联机器人共形几何代数运动学分析

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