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作者：李秉宣军事科学院

学位级别：硕士

近年来,灾害事件、恐怖袭击频发,使得搜救机器人逐渐成为机器人产业中受到较大关注的一个分支。搜救机器人凭借其自身结构特点可以在战后、灾后(地震、火灾、恐怖袭击等)未知而复杂的环境中代替人类进行探索、通讯、运输、建图,执行搜... 详细信息

近年来,灾害事件、恐怖袭击频发,使得搜救机器人逐渐成为机器人产业中受到较大关注的一个分支。搜救机器人凭借其自身结构特点可以在战后、灾后(地震、火灾、恐怖袭击等)未知而复杂的环境中代替人类进行探索、通讯、运输、建图,执行搜救任务,其发展前景广阔、发展速度迅猛。本文结合机器人机构学和步态控制等领域国际前沿知识,研究出一种兼具速度和运动稳定性的六足弧腿机器人,全文内容包括机器人弧腿结构参数优化、典型步态的运动学建模、弧腿有限元建模与优化、样机搭建及仿真实验。本文主要进行的工作如下:1.面对搜救任务的特殊复杂环境,提出一种新型六足弧腿机器人,该机器人的每条腿都由三段弧腿组成,由于特殊的结构设计,该机器人结构简单并且兼具越障能力、快速运动能力、稳定运动能力等特点。通过机构分析和理论分析优选出三段腿结构,并进行仿真验证。为获得机器人弧腿的最优结构参数,首先构建目标函数、确定参数空间和边界条件,然后采用模拟退火算法进行弧腿结构的参数优化,从而获得兼具快速运动和稳定性较好等特点的最优弧腿结构参数,最后进行受力分析。2.基于新型弧腿结构,介绍步态概念,并对电机转速曲线进行优化,并在此基础上设计典型的三足步态和四足步态,并进行运动学分析,得到两种步态不同位置触地时电机转速与弧腿瞬时速度、加速度间关系,方便后续进行步态控制。采用静态稳定裕量法研究三足步态和四足步态的静态稳定性、采用倾覆法研究步态的动态稳定性,验证所设计步态具有较好的稳定性。最后分析越障与步态间关系,完成满足越障需求且质心波动较低的步态设计。3.采用ABAQUS软件,对单弧腿进行有限元建模与静应力分析。此后,基于现有材料,通过机器人柔性体动力学仿真探究合适的材料组合;探究采用三足步态时机器人的速度与运动过程中质心波动程度的关系以及速度与单个障碍物高度之间的关系;探究采用四足步态时,机器人第一对弧腿与第一级台阶水平距离、机器人抬升阶段相位角度与机器人攀爬楼梯是否成功之间的关系。4.采用ADAMS、SolidWorks软件和ROS机器人开发平台,搭建机器人的虚拟样机模型,进行关键硬件的选型,并在此基础上进行控制系统设计。最终完成模型构建、仿真环境搭建、PID参数调整和步态协调处理方法设计,达到预想的两种步态、三种模式以及步态实时调整的控制目标。最后进行虚拟样机动力学仿真实验,包括步态协调实验、切换步态实验、转向步态实验。

关键词：搜救机器人结构设计步态控制机器人仿真

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“南京路上好八连”：从“霓虹哨兵”到“特战尖兵” 007

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新华每日电讯

作者：李秉宣

孟夏时节，位于上海市宝山区的“南京路上好八连”事迹展览馆内，参观者络绎不绝。“‘南京路上好八连’是我们上海的一张名片。”上海民航职业技术学院退休干部陈龙华说。1947年8月6日，八连前身——华东军区特务团四大队辎重连，在山... 详细信息

孟夏时节，位于上海市宝山区的“南京路上好八连”事迹展览馆内，参观者络绎不绝。“‘南京路上好八连’是我们上海的一张名片。”上海民航职业技术学院退休干部陈龙华说。1947年8月6日，八连前身——华东军区特务团四大队辎重连，在山东省莱阳县城西小园村组建。解放?

关键词：南京路上好八连

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砺兵东海，战舰犁出新航迹 005

砺兵东海，战舰犁出新航迹

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解放军报

作者：李秉宣

年终临近，翻开采访本，一个个时间节点变成一幅幅采访画面在记者脑海中闪过—— 1月，见证海军某部新年开训;7月，采访陆军某部野外驻训;12月，报道空军某部复训补训…… 如果给这本“采访日历”提炼一个主题词，一定是“练兵”。 2... 详细信息

年终临近，翻开采访本，一个个时间节点变成一幅幅采访画面在记者脑海中闪过—— 1月，见证海军某部新年开训;7月，采访陆军某部野外驻训;12月，报道空军某部复训补训…… 如果给这本“采访日历”提炼一个主题词，一定是“练兵”。 2022年1月4日，习主席签署中央军委2022?

关键词：态势图

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国防部新闻发言人张晓刚就荷兰海军舰载直升机挑衅答记者问

国防部新闻发言人张晓刚就荷兰海军舰载直升机挑衅答记者问

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新华每日电讯

作者：李秉宣

新华社北京6月11日电（记者李秉宣）国防部新闻发言人张晓刚11日就荷兰海军舰载直升机挑衅答记者问。有记者问，荷兰国防部网站近日刊文称，2架中国战斗机和1架中国直升机在东海国际空域接近荷兰海军“特罗姆普”号护卫舰舰载直升机，... 详细信息

新华社北京6月11日电（记者李秉宣）国防部新闻发言人张晓刚11日就荷兰海军舰载直升机挑衅答记者问。有记者问，荷兰国防部网站近日刊文称，2架中国战斗机和1架中国直升机在东海国际空域接近荷兰海军“特罗姆普”号护卫舰舰载直升机，造成不安全局势。该舰当时正在执行联合国......

关键词：舰载直升机国防部张晓刚答记者问

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不忘来时路 003

不忘来时路

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解放军报

作者：李秉宣

一个连队，最重要的是什么？东部战区空军某雷达站指导员史贺锋，给了记者这样一个答案—— 在连队建设发展历程中，停留的每一个身影、踏过的每一个脚印、刻下的每一个名字、发生的每一段故事，都是最重要的。因为，这其中蕴含着一... 详细信息

一个连队，最重要的是什么？东部战区空军某雷达站指导员史贺锋，给了记者这样一个答案—— 在连队建设发展历程中，停留的每一个身影、踏过的每一个脚印、刻下的每一个名字、发生的每一段故事，都是最重要的。因为，这其中蕴含着一个连队独特的气质，是连队断不了的根、丢?

关键词：来时路雷达站

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忠魂不泯山河永念追记吉林省舒兰市人武部政委周昆训烈士

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中国老区建设 2023年第10期 33-34页

作者：梅世雄贾启龙李秉宣不详

8月15日清晨,吉林省舒兰市殡仪馆广场,人们神情悲切,向英雄周昆训作最后的告别。半个多月过去了,舒兰人民依然十分怀念心中的好政委周昆训,许多人自发前往英雄牺牲的地方,缅怀烈士,寄托哀思。舒兰人民不会忘记——“我是军人,我是守护... 详细信息

8月15日清晨,吉林省舒兰市殡仪馆广场,人们神情悲切,向英雄周昆训作最后的告别。半个多月过去了,舒兰人民依然十分怀念心中的好政委周昆训,许多人自发前往英雄牺牲的地方,缅怀烈士,寄托哀思。舒兰人民不会忘记——“我是军人,我是守护者。”周昆训走了,但舒兰人民不会忘记!在群众生命财产安全遭受严重威胁时,舒兰市人民武装部上校政治委员周昆训挺身而出。

关键词：人武部政委人民武装部吉林省舒兰市生命财产安全周昆殡仪馆守护者舒兰

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向着全面建成世界一流海军阔步前行——写在人民海军成立75周年之际

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新华月报 2024年第10期 114-117页

作者：黎云李秉宣孙鲁明新华社

75年前,3辆缴获的美式吉普车就装得下人民海军的全部家当。那时候,海军司令员视察距海岸线仅2.1海里的刘公岛,还要租借老百姓的渔船。75年过去了,人民海军从无到有、从小到大、由弱到强,发展成为五大兵种齐全、核常兼备的战略性军种新... 详细信息

75年前,3辆缴获的美式吉普车就装得下人民海军的全部家当。那时候,海军司令员视察距海岸线仅2.1海里的刘公岛,还要租借老百姓的渔船。75年过去了,人民海军从无到有、从小到大、由弱到强,发展成为五大兵种齐全、核常兼备的战略性军种新时代以来,在习近平强军思想引领下,人民海军听党指挥,在中国特色强军之路上迈出了坚实步伐,正以崭新姿态加速向全面建成世界一流海军迈进。

关键词：全面建成世界一流刘公岛听党指挥海岸线吉普车海军

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