检索结果-南通市图书馆

作者：李浩东中国农业科学院

学位级别：硕士

我国是世界第一大梅花鹿养殖国,是梅花鹿育种的主战场。但长期以来,梅花鹿育种还停留在传统表型选种阶段,新品种培育周期长,不能满足市场对梅花鹿良种的需求,急待于向现代生物育种转型升级,提高育种效率。本研究通过组建梅花鹿参考群,... 详细信息

我国是世界第一大梅花鹿养殖国,是梅花鹿育种的主战场。但长期以来,梅花鹿育种还停留在传统表型选种阶段,新品种培育周期长,不能满足市场对梅花鹿良种的需求,急待于向现代生物育种转型升级,提高育种效率。本研究通过组建梅花鹿参考群,针对生长相关性状构建了体重与体尺之间的回归方程,为性能测定提供了参考依据;基于数量遗传学的基本理论,利用梅花鹿40K育种芯片通过全基因组关联分析对影响梅花鹿生长相关的分子标记与候选基因进行挖掘,丰富了梅花鹿生长相关标记辅助选择的标记数量,并为探究生长机制奠定基础;基于交叉验证的方式,系统比较了六种模型在生长相关育种值估计中的优缺点,挑选最适模型用于梅花鹿基因组育种的构建,初步形成一套梅花鹿基因组育种体系,提高选种的准确性,实现早期选种,可以大大加快梅花鹿新品种培育进程。研究主要内容与结果如下:试验一:选取成年梅花鹿公、母各30头,利用SPSS 25.0软件对梅花鹿体重与体尺进行相关性分析,通径分析和逐步回归分析,最终分别得到公、母鹿体重与体尺最优回归方程。结果表明除公鹿臀高外,梅花鹿公、母鹿的体尺均与体重呈极显著正相关(P<0.01),其中体高、体斜长、胸围直接作用于体重,而管围、臀高则间接作用于体重。梅花鹿公鹿体重与体尺间的最优回归方程为:y=-208.609+2.097 x1+6.761 x3+0.963 x4-0.809 x5(R2=0.796,P<0.01),母鹿最优回归方程为:y=-107.696+1.935 x2(R2=0.613,P<0.01)。试验二:以261只梅花鹿作为研究群体,以体重和体尺(体高、体斜长、管围、胸围和臀高)六个生长性状作为研究对象采用混合线性模型,将群体遗传结构作为固定效应,个体亲缘关系作为随机效应,共筛选到包含公鹿体重、公鹿体高、母鹿体斜长、母鹿臀高四个性状在内的16个SNP位点,并注释到15个候选基因。包括GC、LOC0000005595、SLC4A4、SUCLG1、LRP1B、ALOX5AP、MEDAG、BBS9、AGL、TRPV3、LOC0000005118、IZUMO3、MLU3、REEP1、LOC0000006657。这些结果可以丰富梅花鹿生长性状分子标记辅助选择的标记数量,并为后期探索梅花鹿生长发育复杂调节机制提供了候选基因。试验三:以261只梅花鹿作为研究群体,首次对梅花鹿体重体尺等生长相关性状进行了遗传力估计,并基于5-fold交叉验证方法对GBLUP、Bayes A、Bayes B、Bayes C、Bayes Lasso、RRBLUP六种基因组选择模型预测准确度进行了比较,以筛选出适合梅花鹿生长相关性状的基因组选择模型。结果发现:1)管围与臀高的遗传力分别为0.43、0.50,属于高遗传力;体重、体高与体斜长的遗传力分别为0.22、0.30、0.27,属于中等遗传力;而胸围的遗传力为0.15,属于低遗传力;2)在GBLUP中,基因组选择预测的准确度与性状的遗传力呈正相关关系,而在Bayes类与RRBLUP法中并未表现明显正相关关系;3)在样本量较少的情况下,选取GBLUP作为基因组选择模型具有一定的优势;Bayes A可在低遗传力性状中作为首选;体重、体高、体斜长、管围、胸围、臀高预测准确度最高的分别为GBLUP、Bayes B、Bayes C、Bayes B、Bayes A、RRBLUP。在实际生产中,没有能够完全适应所有性状的基因组选择模型,必须根据预测的准确性以及预测的时效性来特异的选择最佳模型。

关键词：梅花鹿生长性状回归方程全基因组关联分析全基因组选择

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基于计算设计的品牌视觉设计研究

基于计算设计的品牌视觉设计研究

作者：李浩东江南大学

学位级别：硕士

随着弱人工智能技术对设计工作的辅助协同逐步深化,计算技术对设计流程的渗透在为艺术设计带来创意灵感的同时,也使得视觉传达设计问题的约束条件变得越加复杂。同时,媒介整合下视觉传达设计方案迎来了高适应度的跨媒介转化需求,以及高... 详细信息

随着弱人工智能技术对设计工作的辅助协同逐步深化,计算技术对设计流程的渗透在为艺术设计带来创意灵感的同时,也使得视觉传达设计问题的约束条件变得越加复杂。同时,媒介整合下视觉传达设计方案迎来了高适应度的跨媒介转化需求,以及高效的多元化输出需求;在体验主线的品牌视觉升级背景下,品牌视觉也面对着多媒体化、多态化、动态化乃至可交互性的形式需求。面对如今复杂多元的设计问题和设计需求,传统的品牌视觉设计方法已难以应对,亟待新技术、新方法、新策略开拓新的设计模式。自前田·约翰提出“计算设计”的概念伊始,在视觉传达设计领域内,算法与编程技术开始成为新的设计手段。随着国内外设计师的广泛实践,计算性的视觉设计方法在为品牌视觉设计形式带来丰富变化的同时,也逐渐开始被整合为体系化的新设计模式,从而满足当下整个视觉设计体系所要面对的设计方案持续迭代、设计形式多元演化、设计传达动态呈现等需求。本课题将计算设计的概念引入视觉传达设计领域,对相似概念进行整合,应用文献研究、跨学科研究、归纳演绎、个案分析等方法,分析计算性视觉传达设计体系的结构,探究计算设计介入品牌视觉的应用现状。同时,课题聚焦于对计算设计具有高度应用潜力的新零售宠物消费品牌,探究在实际的商业化应用过程中,计算设计在新零售宠物消费品牌视觉设计中的机会点及应用策略。在本课题的研究中,通过文献研究与现状调研,探讨了计算设计概念引入下的品牌视觉设计系统结构及发展趋势,整理归纳了计算设计在品牌视觉中的介入方式及应用现状,包括设计学视角下的应用原理、创新性的应用方法,以及时间尺度下的多种动态化特征。同时,对新零售宠物消费品牌展开市场及消费者调研,分析出在该类品牌视觉设计中计算设计的机会点及设计方向。在此基础之上,围绕新零售宠物品牌视觉从设计端到消费端的整体环节,提出了算法驱动的品牌视觉建构策略、体验主线的品牌形象触达策略,以及社群导向的品牌视觉传播策略。最终于“小佩宠物”的品牌视觉设计实践中践行并验证前期的研究策略与设计方法,完成其品牌视觉系统不同细分环节下的计算性视觉设计表达,为该类品牌的计算性视觉设计提供思路,并为宏观视角下的、普适性的品牌视觉计算性设计提供有益参考。

关键词：计算设计品牌视觉宠物品牌新零售

电压不平衡时交直流混合微电网中功率变换器的控制策略

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电压不平衡时交直流混合微电网中功率变换器的控制策略

作者：李浩东燕山大学

学位级别：硕士

交直流混合微电网兼顾了交流微网和直流微网二者的优点,必将成为未来智能电网的重要组成部分。三相AC/DC变换器作为连接交直流母线的桥梁,可以实现直流母线与交流母线之间能量的双向流动,因此对以三相AC/DC变换器为主的交直流混合微电... 详细信息

交直流混合微电网兼顾了交流微网和直流微网二者的优点,必将成为未来智能电网的重要组成部分。三相AC/DC变换器作为连接交直流母线的桥梁,可以实现直流母线与交流母线之间能量的双向流动,因此对以三相AC/DC变换器为主的交直流混合微电网中的功率变换器展开研究是有重要意义的。具体研究内容如下:首先,简要介绍微电网的发展过程和趋势以及国内外研究现状,对交直流混合微电网的架构和控制结构进行介绍和分析。针对混合微电网的结构特点分别建立了光伏电池、风力发电系统、储能系统、三相AC/DC变换器的数学模型,并对各个微源中功率变换器的控制方法进行了介绍和分析。最后建立了一个交直流混合微电网系统,并分并网和离网两种状态对微电网系统进行了仿真验证。其次,介绍了常用的同步参考坐标系锁相环和传统的正弦幅值积分器(sinusoidal amplitude integrator,SAI)锁相环,通过推导传统的SAI锁相环的数学模型,对此进行了两步优化升级,并提出了一种适用于不平衡和畸变电网的结构更简单的基于多变量滤波器(multiple variable filter,MVF)和SAI的新型锁相结构。三种锁相环进行了对比分析,验证了新型锁相环在结构简单的同时面对多工况都能实现良好的锁相效果。再次,当三相AC/DC变换器运行在不平衡状态时,不平衡电压将导致交流侧电流不对称,直流母线电压二倍频波动,进而影响三相AC/DC变换器正常运行。为解决此问题本文设计了一种混合控制系统,交流侧采用基于新型锁相环的负序电流抑制策略,直流侧采用基于直流有源电力滤波器(active power filters,APF)的直流母线电压纹波抑制方法,并通过仿真验证了有效性,能使交流侧电流的总谐波畸变率(total harmonic distortion,THD)明显减小,直流母线纹波系数也被抑制到了0.1%左右。最后,搭建了基于Si C MOSFET的三相AC/DC实验平台。首先对Si C MOSFET开关性能在LTspice中进行了仿真分析,根据仿真结果进行Si C MOSFET的驱动设计。本文设计了一种驱动电路,并在LTspice中进行了双脉冲试验,对比验证了本文设计的驱动的可行性。最终,进行了锁相环和三相AC/DC变换器控制策略的实验验证。

关键词：混合微电网电压不平衡 SiC MOSFET 锁相环三相AC/DC变换器

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装配式H型钢-混凝土组合梁力学性能研究

装配式H型钢-混凝土组合梁力学性能研究

作者：李浩东安徽建筑大学

学位级别：硕士

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人脸识别技术应用的法律风险与规制研究

人脸识别技术应用的法律风险与规制研究

作者：李浩东贵州大学

学位级别：硕士

随着互联网科技的高速发展与算法技术不断的进步,人脸识别技术以其高效性,独特性,远程识别性,便利性,准确性特征在公共与私人领域得以广泛地应用,但是人脸识别技术为公众提供便利的同时,应用人脸识别技术所带来的隐私风险、知情风险、... 详细信息

随着互联网科技的高速发展与算法技术不断的进步,人脸识别技术以其高效性,独特性,远程识别性,便利性,准确性特征在公共与私人领域得以广泛地应用,但是人脸识别技术为公众提供便利的同时,应用人脸识别技术所带来的隐私风险、知情风险、数据安全风险、司法救济风险,财产权风险也应逐渐引起重视。本文结合人脸识别技术应用衍生的法律风险,深入分析我国现行法律规制的不足,借鉴欧盟以及美国关于人脸识别技术的法律规制思路,并结合我国国情,提出完善人脸识别技术法律规制的建议,即在立法层面,完善数据的去标识化规则,进一步完善知情同意原则,完善告知事项的一般规则,建立概括性同意机制与动态知情同意模式,构建人脸识别技术安全标准制度,完善相应刑事法律规范。在司法救济层面上,明确承担损害赔偿责任的主体,完善公益诉讼保护机制以及证明责任的规定。在监管机制层面上,健全行政监管机制,推动企业自律监管。总之对于人脸识别信息的保护需要个人、政府、与社会共同努力,建立多层次的保护机制,使人脸识别技术能得到合理有效的应用,能更好地服务我们的生活。

关键词：人脸识别应用风险法律规制

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高硫含锡多金属硫化矿分步电位调控浮选研究

高硫含锡多金属硫化矿分步电位调控浮选研究

作者：李浩东中南大学

学位级别：硕士

锡石-硫化物型原生锡矿是一种重要的含锡资源,对其进行高效选别与回收利用有助于缓解我国目前锡资源紧张的现状。为此,本课题以国外某高硫锡石多金属硫化矿为研究对象,开展了系统的矿石可选性研究,并揭示了硫化矿浮选过程中的分步电位... 详细信息

锡石-硫化物型原生锡矿是一种重要的含锡资源,对其进行高效选别与回收利用有助于缓解我国目前锡资源紧张的现状。为此,本课题以国外某高硫锡石多金属硫化矿为研究对象,开展了系统的矿石可选性研究,并揭示了硫化矿浮选过程中的分步电位调控机制。得出了以下结论:(1)基于工艺矿物学研究结果,确定采用锌-硫顺序优先浮选回收矿石中的金属硫化矿。硫化矿浮选闭路试验结果表明:在矿浆电位分步调控的机制下,锌-硫优先浮选闭路流程所得锌精矿的锌品位44.81%,回收率94.49%,铜品位2.05%,回收率81.15%;硫精矿的硫品位44.12%,回收率73.75%;浮硫尾矿的硫品位16.09%,回收率为10.08%,锡品位4.92%,回收率为91.17%。(2)锡石重选试验结果表明:硫化矿浮选尾矿采用分级重选回收锡石。摇床重选能对+74μm和-74+37μm两个粒级物料中的锡石进行有效分选回收,所得锡精矿的锡品位分别为25.60%和55.22%,作业回收率分别为89.50%和96.08%;对于-37μm粒级的物料,重选锡精矿的锡品位为71.86%,但作业回收率仅有46.41%。(3)研究表明:锌-硫顺序优先浮选过程中,需打开并调节浮选机充气阀,进行充气搅拌,以对“高碱抑硫”和“硫酸铜活化”阶段的矿浆电位进行分步调控,才能取得良好的浮选指标。拉曼光谱原位分析结果表明:石灰作用下,矿浆中生成了多硫化钙CaS(n=2-8),其能与加入的硫酸铜迅速反应形成棕色沉淀,进而使得硫酸铜失去活化锌浮选的能力。分步电位调控可以为铜活化锌浮选创造有利条件。图40幅,表34个,参考文献79篇

关键词：锡石多金属硫化矿硫化矿浮选锌-硫浮选分离电位调控浮选多硫化物

基于双MCU控制的变极性晶体管点焊电源研制与应用

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基于双MCU控制的变极性晶体管点焊电源研制与应用

作者：李浩东贵州大学

学位级别：硕士

电阻焊具有高效率、低成本、易于集成自动化等优点,是动力锂电池组焊接常用的焊接方法。随着新能源汽车产业的快速发展,锂电池电阻焊接需求巨大,也对电池组焊接质量与一致性提出了更高要求。传统锂电池电阻焊工艺存在效率低、电源控制... 详细信息

电阻焊具有高效率、低成本、易于集成自动化等优点,是动力锂电池组焊接常用的焊接方法。随着新能源汽车产业的快速发展,锂电池电阻焊接需求巨大,也对电池组焊接质量与一致性提出了更高要求。传统锂电池电阻焊工艺存在效率低、电源控制模式单一和输出稳定性不足等问题。因此,有必要设计一款有较高负载持续率、具备多种控制模式且具有高稳定性的新型晶体管点焊电源。本文以提高焊接效率、改善焊接接头质量为目标,围绕电源主电路设计、控制系统开发及电源负载特性分析等内容开展了深入研究。首先,设计了基于逆变变流和双相斩波技术的电容储能式电源主电路拓扑,开发了基于双MCU控制器的高性能数字化控制系统,完成样机试制和性能测试。样机可实现电容组的快速充电和放电控制,工作频率100 k Hz,额定输出电流4 k A,负载持续率大于5%,具有恒流、恒压、恒功率和混合控制等多种控制模式,可实现双脉冲单极性和变极性输出,电流上升速度高,极性切换时间短。然后,基于研制的电源样机搭建焊接试验平台,采用正交试验研究工艺参数对接头拉伸强度的影响规律,获得恒压、恒流和恒功率控制模式下的最优工艺参数,研究单极性输出模式下电源控制模式对焊接接头性能和熔核生长过程的影响规律。恒流、恒压和恒功率模式下均可获得拉伸强度、表面形貌和熔核尺寸相近的焊接接头,接头形成过程物理特征也相似;然而,恒压控制模式下焊接过程能耗远小于恒流和恒功率模式的过程能耗。最后,以铜镍异种金属薄片单面双点焊接为对象,对比研究单极性输出与变极性输出对焊点成形一致性的影响,进一步研究变极性模式工艺参数对焊接质量的影响规律。单极性模式下,材料的极性效应使得焊点一致性差,正电极焊点熔核尺寸明显大于负电极焊点;变极性模式通过脉冲交替输出,使两焊点热量得到平衡,能较好地克服极性效应问题,获得一致性较好的焊接熔核;变极性模式下冷却时间对焊点质量影响较大,合理的冷却时间对提升焊点质量有着重要作用。

关键词：电阻点焊焊接电源锂电池负载持续率极性效应

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AUV横滚控制的研究

AUV横滚控制的研究

作者：李浩东太原科技大学

学位级别：硕士

生命起源于海洋,人类繁衍于大地。海洋蕴藏着丰富的可再生资源、生物资源和矿产资源。AUV(Autonomous Underwater Vehicle,自主式水下潜航器)由于其机动性好、隐蔽性强等特点,广泛应用于军事和民用领域,是海洋开发与研究的重要探索工具... 详细信息

生命起源于海洋,人类繁衍于大地。海洋蕴藏着丰富的可再生资源、生物资源和矿产资源。AUV(Autonomous Underwater Vehicle,自主式水下潜航器)由于其机动性好、隐蔽性强等特点,广泛应用于军事和民用领域,是海洋开发与研究的重要探索工具。对于自主式水下潜航器,稳定性的要求要高于机动性的要求。本文主要研究自主式水下潜航器的横滚控制,以此增强自主式水下潜航器的稳定性,提高自主式水下潜航器的航行性能。首先,本文对一种新型X型四螺旋桨为推进器的AUV在四螺旋桨不同动作时进行了AUV的受力分析,建立坐标系对单一螺旋桨进行几何位置基本描述。通过螺旋桨拉力及拉力力矩、螺旋桨反扭力矩、螺旋桨陀螺力矩等力、力矩方程推导出螺旋桨动力学方程,进而推出四螺旋桨动力学方程,建立了AUV动力舱段模型,并对模型进行简化以便后续使用。之后,对AUV进行了运动控制策略的研究。分析了PID控制器各个环节不同参数对系统稳定性的影响以及螺旋桨不同转速对AUV造成的横滚影响。建立了单横滚变量数学模型,计算得出AUV载体的横滚角传递函数。搭建了AUV载体横滚角PID控制仿真模型,通过调整Kp、Ki、Kd参数值的大小,使系统达到稳定状态。设定不同的横滚初始值,得出不同初始值下的控制效果,最终得出结论:增加PID横滚控制后,AUV横滚有效地控制在两个周期之内,且达到稳定状态所用的时间大幅缩短为1.5s。最后,由于常规的PID控制器三个参数的值被固化,一旦外部环境或系统的工作状态发生了变化,控制效果将大打折扣。因此,在原有PID基础上添加自适应模糊控制优化系统,自动调整三个参数。为验证其效果,建立自适应模糊PID控制器、仿真模型,通过分析仿真结果验证了其优化效果。将此模型与之前的常规PID仿真模型接入同一示波器,设定不同初始值,通过分析仿真结果,最终得出结论:无论初始偏差角多大,加入自适应模糊控制的PID控制器控制效果要好于原始PID控制器。在相同的条件下,自适应模糊PID控制器达到稳定的时间由原来的1.5s缩减成为了1s,振幅为原来的27%,震荡周期由原来的2.5次减小为1次,其控制效果有了明显的改善。

关键词： AUV 横滚 PID控制模糊自适应PID控制

不同类型煤矸石填埋区淋溶特征与污染物组分研究

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不同类型煤矸石填埋区淋溶特征与污染物组分研究

作者：李浩东山西农业大学

学位级别：硕士

本文以古交市屯兰煤矸石堆场为研究对象,分别采集了新鲜煤矸石、风化煤矸石和自燃煤矸石,首先测定了煤矸石污染组分含量,设置了不同类型的煤矸石淋溶柱,然后根据生产实际在各类型煤矸石淋溶柱中增加黄土夹层,共设置了7个处理,进而进行... 详细信息

本文以古交市屯兰煤矸石堆场为研究对象,分别采集了新鲜煤矸石、风化煤矸石和自燃煤矸石,首先测定了煤矸石污染组分含量,设置了不同类型的煤矸石淋溶柱,然后根据生产实际在各类型煤矸石淋溶柱中增加黄土夹层,共设置了7个处理,进而进行室内淋溶实验,分析其特征污染物组分释放规律,随后建立了特征污染物的迁移释放方程,主要结果有:(1)在三种煤矸石中,各污染组分随淋滤次数的增加,淋溶液的pH值呈缓慢上升的变化趋势。自燃煤矸石淋溶液pH为1.33,呈强酸性,风化煤矸石淋溶液pH为3.16呈酸性,新鲜煤矸石淋溶液开始时呈弱酸性,随着时间的增加,慢慢趋于中性。煤矸石淋溶液经过土壤后,与土壤中矿物相互作用,淋溶液pH会有一定程度上升。(2)新鲜煤矸石和新鲜煤矸石加黄土中,锑释放经历三个阶段,锌,铜,镉,铬,锰中含量与背景值接近且释放平稳。铁释放经历快速释放和平稳释放两个阶段。在风化煤矸石和风化煤矸石加黄土中锑含量极低且释放平稳。锌、铜、镉、铬,锰、铁释放特性相同,都经历快速释放和平稳释放两个阶段。自燃煤矸石中,锑、锰、铁释放特性相同,会经历快速释放,较平稳释放和缓慢释放三个阶段。锌、铜、镉释放特性相似。(3)加入黄土不会对元素的释放特性产生影响。但是各元素达到一定浓度时,在同样的淋溶时间内,黄土会延缓煤矸石中锑、锌、铜、镉、铬、锰、铁的释放速度。(4)煤矸石中污染物组分释放量的拟合方程为:C=CV,通过拟合方程中C和n可知,污染物的迁移大多呈现出前期快速减少,中期略有波动,后期保持稳定的状态。随着V的增加,污染物释放速度会越来越慢,累积量会越来越多。(5)随着淋溶时间的增加,在外界堆积时间越长(风化程度高),受外力影响越大(煤矸石自燃)的煤矸石,其重金属的累积释放量也就越大;风化作用对重金属释放的影响要大于介质黄土的影响。自燃是对煤矸石中重金属累积释放量影响最大的因素。在自燃煤矸石中,铁和硫酸盐是污染最大的组分,其累计释放量分别为19592 mg/kg和229556 mg/kg。上述结果表明新鲜煤矸石中重金属,硫酸盐等不会对环境造成污染,但是随着时间的推移,煤矸石经历风化后,其中的污染组分会随着降雨进入周围环境,造成一定污染。当煤矸石山自燃时,其中的污染组分会大量进入周围环境,对其产生污染。在煤矸石山的堆积过程中,加入介质黄土,可以在一定程度上延缓各污染组分的释放速度。

关键词：煤矸石污染组分淋溶迁移方程

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精密伺服系统摩擦力扰动补偿方法研究

精密伺服系统摩擦力扰动补偿方法研究

作者：李浩东广东工业大学

学位级别：硕士

数控机床伺服系统在现代化精密机械加工制造领域得到了广泛的应用,随着科技的发展进步和机械加工技术的不断改良迭代,对加工器件的质量要求也不断提高,对伺服系统的性能也提出了更高的要求。而伺服系统中存在的摩擦力扰动严重抑制了伺... 详细信息

数控机床伺服系统在现代化精密机械加工制造领域得到了广泛的应用,随着科技的发展进步和机械加工技术的不断改良迭代,对加工器件的质量要求也不断提高,对伺服系统的性能也提出了更高的要求。而伺服系统中存在的摩擦力扰动严重抑制了伺服系统性能,阻碍了伺服系统的发展。因此对系统中摩擦力扰动的补偿具有很强的研究价值和应用前景。本文针对精密永磁同步伺服系统中的摩擦力扰动,通过理论分析建模、仿真分析和实验验证等方法实现对系统摩擦力扰动的补偿。首先对精密伺服运动控制平台各个环节进行分析建模,介绍了永磁同步电机的在同步旋转坐标系下的数学模型以及矢量控制策略,同时建立起伺服系统机械传动环节的数学模型。在此基础上分析了系统摩擦力的来源,针对系统摩擦力,建立起LuGre摩擦力模型实现对摩擦力矩的准确描述,并结合实际采用合适的方法对LuGre摩擦力模型参数进行辨识,利用MATLAB/Simulink对辨识方法进行了仿真,证明参数辨识方法的有效性。其次介绍了永磁同步伺服系统的三环控制结构,在此基础上利用LuGre摩擦力模型设计摩擦力前馈补偿方法实现对系统摩擦力扰动的补偿。在采用固定参数摩擦力模型的前馈补偿方法中,系统运行环境的变化会导致摩擦力模型参数发生变化,导致实际的补偿过程中会出现的摩擦力的欠补偿和过补偿,对于这部分摩擦力扰动利用结构简单、扰动观测能力强的降阶扩张状态观测器进行观测并对其进一步补偿,减小摩擦力扰动对系统位置跟踪精度的影响。最后为了克服采用固定参数摩擦力模型进行补偿时摩擦力模型参数可能会发生变化,进而导致补偿效果不佳的问题,基于李亚普诺夫稳定性理论设计摩擦力自适应控制器实现了对摩擦力扰动的自适应补偿,提高了系统的控制精度。本文对所提出的摩擦扰动补偿方法在永磁同步精密伺服系统平台上进行了实验验证,证明了所提方法的有效性。

关键词：精密伺服系统摩擦力扰动补偿 LuGre模型降阶扩张状态观测器李雅普诺夫理论