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液压重载六足机器人腿部解耦与足端柔顺控制研究

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液压重载六足机器人腿部解耦与足端柔顺控制研究

作者：雷鹏翰吉林大学

学位级别：硕士

随着科技的飞速发展,机器人已经逐渐融入到我们生活的方方面面。针对轮式和履带式机器人在崎岖路面下通过性不佳的问题,科学家们转向仿生学,以动物为原型开发了足式机器人。其中,拥有冗余肢体结构的六足机器人成为应对复杂地形的理想选... 详细信息

随着科技的飞速发展,机器人已经逐渐融入到我们生活的方方面面。针对轮式和履带式机器人在崎岖路面下通过性不佳的问题,科学家们转向仿生学,以动物为原型开发了足式机器人。其中,拥有冗余肢体结构的六足机器人成为应对复杂地形的理想选择。六足机器人仿节肢动物式的腿部通常由三个以上关节构成,一个关节的实际运动状况会受到其他关节的耦合影响。耦合现象导致六足机器人的腿部跟踪性能下降,影响六足机器人的运动稳定性。六足机器人实际运行环境复杂,在崎岖路面下行走足端与地面接触时会产生冲击并影响机体的位姿平衡。实现足端柔顺控制也是六足机器人研究的热点之一。本文以本课题组研制的大型重载仿生六足机器人为平台,重点进行了液压重载六足机器人腿部解耦与足端柔顺控制的研究。首先进行六足机器人数学模型的搭建。根据六足机器人的腿部结构,采用D-H参数法构建了六足机器人的正逆运动学模型,拉格朗日法构建了六足机器人的单腿动力学模型。对六足机器人的电液伺服系统进行分析,构建了对称阀控非对称缸的数学模型,推导出了阀口开度与液压缸伸缩速度的传递函数。上述模型的推导为解耦控制系统和滑模阻抗控制系统的研究提供了依据。其次,针对六足机器人关节间的耦合现象进行了解耦控制系统的研究。根据动力学模型对六足机器人单腿的实际耦合状况进行数学分析,推导出单腿动力学耦合关系。基于多变量解耦理论和基于神经网络的模型参考自适应控制理论,设计了一种基于在线式极限学习机的解耦控制系统,并通过李雅普诺夫稳定性原理进行系统稳定性分析。将训练后的解耦控制系统和未解耦的位置控制系统进行实验对比,通过对比液压缸位移跟踪效果验证解耦控制系统的解耦效果。此外,针对六足机器人行走在崎岖路面时的足端冲击与机体不稳定的问题进行了滑模阻抗控制系统的研究。滑模控制中系统处于滑动模态时不受系统参数和外界干扰影响的特点可以提高阻抗控制的鲁棒性,从而提高六足机器人在崎岖路面下的适应性。根据支撑状态单腿动力学方程推导出滑模阻抗控制器的控制律并通过李雅普诺夫稳定性判据证明了系统全局渐近稳定。通过MATLAB＿ADAMS联合仿真分析,对比六足机器人分别使用位置控制、PD阻抗控制与滑模阻抗控制在凸起路面和凹陷路面下行走时的足端力、俯仰角、侧倾角变化曲线,验证滑模阻抗控制的效果。最后为验证设计的解耦控制系统和滑模阻抗控制系统的实际控制效果,对六足机器人进行大腿与小腿间耦合关系验证实验、解耦神经网络泛化和在线学习能力验证实验以及滑模阻抗控制验证实验,验证设计的控制算法的可行性。

关键词：六足机器人解耦控制滑模控制阻抗控制

Z商业银行B分行基层员工职业倦怠问题及对策研究

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Z商业银行B分行基层员工职业倦怠问题及对策研究

作者：高云翰河北大学

学位级别：硕士

在当代中国的快速发展背景下,各行各业均经历了显著的变革与进步,这其中,银行业作为国家经济体系中的核心支柱,其发展态势尤为引人注目。伴随着银行业务的拓展和网点数量的增加,员工所面临的压力与日俱增,职业倦怠问题逐渐凸显并呈现出... 详细信息

在当代中国的快速发展背景下,各行各业均经历了显著的变革与进步,这其中,银行业作为国家经济体系中的核心支柱,其发展态势尤为引人注目。伴随着银行业务的拓展和网点数量的增加,员工所面临的压力与日俱增,职业倦怠问题逐渐凸显并呈现出扩散趋势。特别是对于银行基层员工这一群体,他们经常面临高强度、重复性的工作,使得职业倦怠成为了一个不可忽视的问题。据调查显示,银行基层员工已成为职业倦怠问题最严重的群体之一。职业倦怠不仅对员工自身造成身心方面的负面影响,还会对商业银行的整体运营和团队稳定性造成不利影响。针对这一问题,剖析职业倦怠问题形成的原因和影响因素并积极寻找解法方法显得尤为重要。因此,针对Z商业银行B分行基层员工职业倦怠原因的研究有着很大的现实意义,这不仅有助于保障员工的身心健康,也有利于推动银行业的可持续发展。本论文致力于深入剖析Z商业银行B分行基层员工的职业倦怠问题。首先,通过系统的文献回顾,结合Z商业银行B分行的实际情况,确立了具体的研究方向。随后,对研究的背景和意义进行了深入分析,为后续的文献综述提供了坚实的理论基础。在文献综述的基础上,进一步聚焦于Z商业银行B分行基层员工的基本情况,设计了一套详尽的调查问卷。通过这些问卷,得以系统地收集员工的工作状态、心理状况等多方面的数据。随后,进行了多轮深入的访谈,力求从员工的角度出发,真实地了解他们所面临的职业倦怠问题。基于这些大量的实证数据,作者深入分析了导致Z商业银行B分行员工职业倦怠的各种因素,这些因素不仅涉及员工个人层面,还涵盖了工作特征和组织环境等多个维度。在明确这些影响因素后,作者通过深入思考与分析,提出了针对性的应对策略,旨在从多个层面解决职业倦怠问题。在总结部分,明确指出了研究的结论,并对未来的研究方向提出了展望。希望能为Z商业银行B分行及类似组织在解决员工职业倦怠问题时提供一定的借鉴和参考。

关键词：职业倦怠商业银行基层员工

基于数字化技术的斜拉桥索塔锚固区部件组装优化研究

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基于数字化技术的斜拉桥索塔锚固区部件组装优化研究

作者：李治翰重庆交通大学

学位级别：硕士

随着山区大跨斜拉桥在我国的快速发展,超高索塔斜拉桥的数量也逐渐增多。对于采用钢锚梁锚固形式的超高索塔建造来说,锚固区是受力及构造复杂的局部区域。该区域钢构件及钢筋布置密集,部件繁多且工作区域狭小,对确保工程建设的质量、效... 详细信息

随着山区大跨斜拉桥在我国的快速发展,超高索塔斜拉桥的数量也逐渐增多。对于采用钢锚梁锚固形式的超高索塔建造来说,锚固区是受力及构造复杂的局部区域。该区域钢构件及钢筋布置密集,部件繁多且工作区域狭小,对确保工程建设的质量、效率和作业人员的安全都带来严峻的考验。近年来,数字化技术已通过各种方式应用和服务于于桥梁工程的设计及施工过程。本文以赤水河特大桥Z4北塔为研究对象,利用BIM软件建立了斜拉桥索塔锚固区异型部件数字化可视模型;考虑到项目锚固区构造的特殊性,制定了碰撞检测方案,对部件进行碰撞检测与优化分析;在此基础上提出锚固区部件组装优化的理论方案;为实现优化后的部件安装,在现有吊装技术的基础上提出一种新式高装配度整体吊装方法;针对碰撞优化后的部件,进行全方位受力分析,为锚固区部件组装优化方案提供技术支持,从而进一步完善该优化方案。主要研究内容与结论如下:(1)分析了超高索塔钢锚梁锚固区域的复杂构造及安装施工过程存在的质量及进度控制难题;总结了对索塔锚固区进行软碰撞检测的意义以及碰撞优化的潜在优势;对误差控制理论和钢筋装配原理进行分析总结得出了索塔锚固区部件组装的最适技术。(2)基于Revit平台与Dynamo平台创建了斜拉桥索塔锚固区异型部件的可视化模型,并且通过对比分析总结得出了钢锚梁、劲性骨架、钢筋等不同异型部件所适用的建模软件平台;基于钢锚梁结构锚固区的特殊性,研究出不同的碰撞检测优先级,在此基础上研究制定出了不同的碰撞检测方案,随后利用数字化技术对各个部件进行了可视化碰撞检测。(3)提出了不同的碰撞检测优先级,对碰撞检测结果中几类典型碰撞冲突进行了优化,对比了不同方案的碰撞优化效果,选出了最佳的碰撞检测优先级和方案,该优化方案下碰撞减少了83.5%;基于优化结果,对锚固区部件的组装流程进行了优化改良;利用数字化技术对优化后的流程进行施工模拟和可视化交底,得出了锚固区部件组装优化方案,可作为后续吊装方法研究的基础。(4)基于现有部件吊装技术,针对锚固区部件组装优化方案,研究提出一种新式高装配度整体吊装方法,提出了基于新式吊装方法的锚固区部件装配式整体吊装方案,该方案下施工效率提高了70%,人力成本降低了60%;基于有限元数值模拟方法,对新式吊具及碰撞优化后的部件进行了整体模拟验算分析,基于验算结果对锚固区部件组装优化方案进行进一步的完善。

关键词：数字化索塔锚固区碰撞检测组装优化装配式整体吊装

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难变形高温合金异形薄壁环件轧制工艺研究

难变形高温合金异形薄壁环件轧制工艺研究

作者：王勃翰燕山大学

学位级别：硕士

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基于多源数据挖掘的常规公交线网优化

基于多源数据挖掘的常规公交线网优化

作者：黄俊翰大连交通大学

学位级别：硕士

基于经络辨证的中医护理对老年高血压患者自护能力及血压水平的改善

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心血管病防治知识（学术版） 2024年第3期14卷 110-112页

作者：陈玉露李洲福建省立医院福建福州350001

目的观察在对老年高血压患者护理时实施基于经络辨证的中医护理干预的价值。方法选择2021年3月至2023年3月本院老年高血压患者96例为对象,按照数字表随机排序分组的方式划分对照组(48例,按照常规方式进行护理)和观察组(48例,开展基于... 详细信息

目的观察在对老年高血压患者护理时实施基于经络辨证的中医护理干预的价值。方法选择2021年3月至2023年3月本院老年高血压患者96例为对象,按照数字表随机排序分组的方式划分对照组(48例,按照常规方式进行护理)和观察组(48例,开展基于经络辨证的中医护理)。分析护理效果。结果对比患者血压水平,干预后观察组舒张压、收缩压均低于对照组,有统计学意义(P<0.05)。对比两组自护能力,干预前无差异,干预后观察组高于对照组,有统计学意义(P<0.05)。对比两组血脂水平,治疗前无差异,干预后观察组低于对照组,有统计学意义(P<0.05)。结论在对老年高血压患者护理时将基于经络辨证的中医护理进行运用,可以降低患者血压水平,提升患者自护能力,降低患者血脂水平。

关键词：基于经络辨证的中医护理老年高血压自护能力血压水平

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精神障碍患者强制治疗的法律规制研究

精神障碍患者强制治疗的法律规制研究

作者：李维翰广西大学

学位级别：硕士

我国对精神障碍患者强制治疗的法律适用实行二元路径,强制治疗作为限制人身自由的强制措施有存在的正当性基础,但这种正当性必须满足一定的限度,不能侵犯精神障碍患者的合法权利。然而,通过对《精神卫生法》的立法现状与适用现状考察,... 详细信息

我国对精神障碍患者强制治疗的法律适用实行二元路径,强制治疗作为限制人身自由的强制措施有存在的正当性基础,但这种正当性必须满足一定的限度,不能侵犯精神障碍患者的合法权利。然而,通过对《精神卫生法》的立法现状与适用现状考察,发现精神障碍患者强制治疗在实体上存在“严重精神障碍”认定标准不一、“危险性”要件内容模糊和决定主体不适格、“治疗需要”要件缺失以及民事行为能力与医疗决定能力等同等问题,在程序上存在第三方审查机构缺乏、精神障碍预先医疗指示机制空缺、鉴定程序运行受阻以及权利救济路径不明朗等问题。强制治疗行为牵扯到精神障碍患者人身自由和身心健康的保护,需要从实体角度与程序角度提出完善强制治疗制度的规范路径。在实体规制上,明确对于“严重精神障碍”的诊断标准采用ICD-11,经评估达到严重程度的,不再区分具体的疾病;明确“危险性”标准内容包含自身、他人以及公共安全;增加“治疗需要”要件,保障缺乏危险性的患者也能得到治疗;建立医疗决定能力制度,以“识别能力”标准判断精神障碍患者的医疗决定能力,保障精神障碍患者的医疗知情同意权。在程序规制上,设立精神卫生委员会审查住院决定和医疗行为,保障精神障碍患者人身自由,确保接受符合诊疗规范的治疗措施;初步就精神障碍预先医疗指示制度的分类、生效、撤销以及限制进行规定避免医疗机构过度干涉与家属垄断代理,保障患者在医疗过程中的自主;遴选鉴定专家成立鉴定人才库保证鉴定程序运转;明确医疗机构承担强制住院治疗的举证责任,对“危险性”的证明标准采用“明显优势证明标准”。

关键词：精神卫生法精神障碍患者强制治疗法律规制

基于广义载波索引差分混沌移位键控调制的中继方案研究

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基于广义载波索引差分混沌移位键控调制的中继方案研究

作者：杨博翰贵州师范大学

学位级别：硕士

随着第五代通信技术(5G)和物联网技术的飞速发展,万物互联的愿景正在逐渐成为现实。在新时代通信中,面对复杂的应用场景和大规模无线传感器节点接入的挑战,追求网络覆盖广、频谱利用高、抗信道衰落强、适合多用户接入的通信方案成为当... 详细信息

随着第五代通信技术(5G)和物联网技术的飞速发展,万物互联的愿景正在逐渐成为现实。在新时代通信中,面对复杂的应用场景和大规模无线传感器节点接入的挑战,追求网络覆盖广、频谱利用高、抗信道衰落强、适合多用户接入的通信方案成为当前研究的热点。近年来,混沌数字调制技术因其抗衰落性能好、通信保密性强、频谱利用率高、适合多址接入和结构简单等优势备受研究者青睐。与使用正弦载波的传统扩频通信系统相比,混沌数字调制技术使用非周期的宽带混沌信号取代传统数字调制中的正弦载波,在完成数字调制的同时直接实现频谱扩展,有效的提高了频谱利用率。随着物联网设备数量的增加和应用场景的多样化,通过引入中继通信技术来优化网络覆盖范围和提高传输质量也是目前的主流方向。然而,目前大部分中继通信技术仍停留在传统领域,对基于混沌数字调制技术的中继方案研究较为有限,多集中于单中继和双中继领域。因此,本文旨在提出一种基于混沌数字调制的多中继通信方案,为该领域的研究和发展做出贡献。本文的主要工作如下:(1)为了扩大网络覆盖范围并提高通信质量,提出了基于GCIDCSK的单中继通信方案,推导了单中继通信方案的误码率表达式和中断概率表达式,并通过仿真进行了验证,最后比较了相同距离和总功率下,单中继和无中继通信方案的误码率性能。(2)在单中继通信方案的基础上,提出了多中继通信方案,并提出了基于最大-最小判决阈值距离(Max-Min decision threshold distance,MMTD)的中继选择策略。分析了不同导频长度的MMTD中继选择策略的正确率。推导了多中继通信方案的系统误码率表达式和系统中断概率表达式并通过实验进行了仿真验证。最后比较了基于不同的混沌数字调制技术和不同的中继选择策略的多中继通信系统的性能。本文提出的基于GCI-DCSK-MMTD多中继通信系统,不但继承了混沌数字调制技术的抗衰落性能强、通信保密性强、电路简单、频谱利用率高的优点而且通过中继技术扩大了通信网络覆盖范围,提高了能量效率。在等功率下相较于无中继,性能有3 d B的提高。提出的MMTD中继选择策略具有正确率高且结构简单的优点,在测试中,基于MMTD中继选择策略的系统相较于其他多中继系统有着最优误码率性能。

关键词：混沌数字调制无线传感器网络多中继通信中继选择

多元工业固废协同制备磷石膏充填材料性能与机理研究

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多元工业固废协同制备磷石膏充填材料性能与机理研究

作者：杨玉翰贵州大学

学位级别：硕士