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基于改进RRT^(*)算法的机械臂避障路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第8期 6-12页

作者：李丁张宇金皓邓竣碧李泰泉昆明理工大学机电工程学院昆明650500

针对渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在机械臂避障路径规划中存在随机性较大、效率低、路径不光滑等缺点,提出了一种基于目标导向策略并结合双向扩展的改进RRT^(*)算法。在传统RRT^(*)算法基础上,添加一个目标偏置函数,增加目标点... 详细信息

针对渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在机械臂避障路径规划中存在随机性较大、效率低、路径不光滑等缺点,提出了一种基于目标导向策略并结合双向扩展的改进RRT^(*)算法。在传统RRT^(*)算法基础上,添加一个目标偏置函数,增加目标点的采样概率,同时引入双向扩展机制,加速扩展过程。在扩展新节点时,进行重复性检测,删除重复节点,首次找到路径后采用椭球子空间采样策略,缩小采样空间,最后采用缩短路径策略和B样条优化路径。在MATLAB中仿真结果表明,相比RRT^(*)算法,搜索时间提升76.9%,规划路径缩短5.6%,采样节点数减少86.87%,平均路径节点数减少45.45%,机械臂顺利平滑避障,且运动过程中关节处参数无突变。在实体机械臂进行避障实验,进一步证实了该算法在实际应用中的可行性。

关键词：机械臂路径规划椭球采样 RRT 目标导向

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柔性棉织物压力传感器的制备及性能研究

棉纺织技术 2024年

作者：李泰泉张宇秦亚飞金皓昆明理工大学

为了探究柔性传感器在使用时的灵敏度和可靠性，选用液态金属镓铟合金作为导电敏感材料，利用丝网印刷工艺在棉织物上印刷液态金属叉指电极，并将其作为底电极；采用超声法制作液态金属锦纶电极，并将其作为压阻层。将压阻层与底电极上... 详细信息

为了探究柔性传感器在使用时的灵敏度和可靠性，选用液态金属镓铟合金作为导电敏感材料，利用丝网印刷工艺在棉织物上印刷液态金属叉指电极，并将其作为底电极；采用超声法制作液态金属锦纶电极，并将其作为压阻层。将压阻层与底电极上下组装成压阻式柔性棉织物压力传感器，并测试其相关性能。结果表明：当施加不同的外力时，柔性压力传感器的电阻随着外力的增加而线性减少；在0 kPa～2 kPa的压力测试范围内，传感器的灵敏度可达到0.397 kPa-1；传感器的加载响应时间为0.135 s，卸载响应时间为0.14 s ，对外力的变化具有较好的响应性能和稳定性；制备的柔性棉织物压力传感器在人体手腕弯曲检测中，电阻变化率的循环曲线保持一致，传感器在相同角度的反复弯曲运动中提供了稳定的输出。

关键词：压力传感器丝网印刷液态金属导电油墨棉织物叉指电极

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饶宗颐的礼俗研究及其思想探析

民俗研究 2024年第2期 49-59,158页

作者：胡孝忠李泰衡山东大学犹太教与跨宗教研究中心、哲学与社会发展学院山东济南250100 复旦大学文物与博物馆学系上海杨浦200433

饶宗颐是少有的一生横跨民俗学两个高峰时段的学者,20世纪三四十年代起持续关注古代少数民族的礼俗学前沿问题;八九十年代以来,在对大量出土文物、甲骨卜辞和简帛文书的系列研究基础上,提出了民俗缘起于礼、礼缘起于神明信仰、神明信仰... 详细信息

饶宗颐是少有的一生横跨民俗学两个高峰时段的学者,20世纪三四十年代起持续关注古代少数民族的礼俗学前沿问题;八九十年代以来,在对大量出土文物、甲骨卜辞和简帛文书的系列研究基础上,提出了民俗缘起于礼、礼缘起于神明信仰、神明信仰缘起于自然崇拜等观点,形成了“自然崇拜-神明信仰-礼俗转换”的三维度民俗起源论。

关键词：饶宗颐礼俗关系民俗起源论三礼顾颉刚

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找准切入点落实“三个代表”重要思想

中共四川省委省级机关党校学报 2002年第Z1期 51-52页

作者：李泰泉四川省广元市人民检察院

　　2000年2月,江泽民同志在广东考察工作时提出"三个代表"的重要思想,是对党的性质、宗旨和历史任务的新概括,是对马克思主义建党学说的新发展,是对各级党组织和广大党员的新要求.2001年,江总书记在"七一"讲话中,又全面阐述了"三个代表... 详细信息

　　2000年2月,江泽民同志在广东考察工作时提出"三个代表"的重要思想,是对党的性质、宗旨和历史任务的新概括,是对马克思主义建党学说的新发展,是对各级党组织和广大党员的新要求.2001年,江总书记在"七一"讲话中,又全面阐述了"三个代表"重要思想的科学内涵."三个代表"重要思想,要求党的理论、路线、纲领、方针、政策和各项工作,必须努力符合生产力发展的规律,必须努力体现发展面向现代化、面向世界、面向未来的,民族的科学的大众的社会主义文化的需要,必须坚持把人民的根本利益作为出发点和归宿."三个代表"重要思想不仅是新的历史条件下全面加强党的建设的伟大纲领,而且是党的一切工作,特别是检察工作的行动指南.……

关键词： “三个代表”重要思想检察工作实践“三个代表” 检察长

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中国式现代化世界观的三重向度

思想理论教育 2024年第6期 11-17页

作者：吴宏政李泰霖吉林大学马克思主义学院吉林长春130012

一般来说,“世界观”致力于回答三个基本问题:世界的本质是什么?世界是怎么样的?世界向何处去?第一个问题是世界观的本体论向度,第二个问题是世界观的认识论向度,第三个问题是世界观的价值论向度。马克思以前的哲学家仅仅回答了前两个问... 详细信息

一般来说,“世界观”致力于回答三个基本问题:世界的本质是什么?世界是怎么样的?世界向何处去?第一个问题是世界观的本体论向度,第二个问题是世界观的认识论向度,第三个问题是世界观的价值论向度。马克思以前的哲学家仅仅回答了前两个问题,而马克思则把“世界向何处去”这一问题纳入其唯物主义新世界观中,开创了世界观的价值论向度。中国式现代化继承和发展了马克思主义的世界观,在世界百年未有之大变局背景下坚持“改变世界”的世界观;坚持全人类共同价值并推动构建人类命运共同体的世界观;坚持人与自然是生命共同体的世界观。中国式现代化的世界观把马克思主义世界观提升到了新境界。

关键词：中国式现代化世界观马克思主义

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秋末冬初钓鲫四结合

中国钓鱼 2014年第11期 26-27页

作者：李泰泉山东乳山

一、钓浅与钓深相结合秋末，空气清爽，碧水涟漪。近岸浅水水温16℃～20℃，溶氧充足，微生物、浮游生物、积淀物仍然丰富，是鲫鱼觅食、游弋、隐蔽、藏身的场所。用短竿、细线小钩饵，垂钓枯草缝隙及边沿，收获必多。

关键词：钓鲫浮游生物微生物觅食短竿钩饵垂钓

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兴高采烈钓春鲫

中国钓鱼 2016年第4期 13-14页

作者：李泰泉山东乳山

春天是垂钓鲫鱼的大好季节。但是，我地有“春冻骨头秋冻肉”的说法，说明春天乍暖还寒，忽冷忽热，气温水温也是忽高忽低，变化多端，因而，不利春钓的因素仍然存在。为夺取三春（初春、仲春、晚春）钓野鲫的全面丰收，还需要在钓具钓... 详细信息

春天是垂钓鲫鱼的大好季节。但是，我地有“春冻骨头秋冻肉”的说法，说明春天乍暖还寒，忽冷忽热，气温水温也是忽高忽低，变化多端，因而，不利春钓的因素仍然存在。为夺取三春（初春、仲春、晚春）钓野鲫的全面丰收，还需要在钓具钓组、诱饵钓饵、出钓时间、钓点选择、钓法技能、安全健康方面，动动头脑，下一番工夫。

关键词：出钓时间钓点选择安全健康钓鲫鱼春钓仲春钓组钓具

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秋钓鲫鱼四结合

中国钓鱼 2013年第10期 26-27页

作者：李泰泉山东乳山

秋天，是钓鲫鱼的黄金季节。不失时机，鱼获丰收，要做到四结合，方达目的。一、钓深钓浅相结合钓谚：“秋钓深。”由来已久，但不全面，只说对了一半。初秋、仲秋，高温炎炎的“秋老虎”出现，气温、水温高，鲫鱼就不愿意轻易离开水草... 详细信息

秋天，是钓鲫鱼的黄金季节。不失时机，鱼获丰收，要做到四结合，方达目的。一、钓深钓浅相结合钓谚：“秋钓深。”由来已久，但不全面，只说对了一半。初秋、仲秋，高温炎炎的“秋老虎”出现，气温、水温高，鲫鱼就不愿意轻易离开水草丰富、氧气充足、微生物繁多的近岸浅水浅滩。为此，初秋至仲秋，

关键词：钓鲫鱼微生物秋钓

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中国鬼笔属真菌的物种多样性与资源

菌物学报 2024年第3期43卷 60-69页

作者：李挺李泰辉邓旺秋广东省科学院微生物研究所、华南应用微生物国家重点实验室、广东省菌种保藏与应用重点实验室广东广州510070 西藏大学生态环境学院西藏拉萨850011

鬼笔属真菌是大型真菌的一个重要类群,具有重要的经济价值和分类学地位。我国是鬼笔类真菌物种多样性的中心区域之一,分布了约占世界已知鬼笔物种数量的1/4,但鬼笔属真菌的分类一直存在诸多问题。我国过去报道的鬼笔属物种32种,有些分... 详细信息

鬼笔属真菌是大型真菌的一个重要类群,具有重要的经济价值和分类学地位。我国是鬼笔类真菌物种多样性的中心区域之一,分布了约占世界已知鬼笔物种数量的1/4,但鬼笔属真菌的分类一直存在诸多问题。我国过去报道的鬼笔属物种32种,有些分类单元是存在争议的。本研究基于前人的研究和凭证标本,确定我国分布的鬼笔属真菌25种,其中17种有ITS分子序列,15种有LSU分子序列。有7种属于无分布种或待定种。本研究为鬼笔属真菌的分类学研究、栽培和鉴定提供参考。

关键词：竹荪属分类学食用菌栽培