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“天枢Ⅱ号”X射线脉冲星导航动态模拟系统及实验验证

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航空学报 2023年第3期44卷 270-280页

作者：盛立志郑伟苏桐张大鹏王奕迪杨向辉徐能李治泽中国科学院西安光学精密机械研究所西安710119 国防科技大学空天科学学院长沙410073

X射线脉冲星导航真实运行场景的模拟验证手段尚不够完善,限制了导航和探测理论的发展及工程化应用的实现。提出了基于脉冲星辐射特性和航天器轨道模型的X射线脉冲星动态信号模拟方法,设计了能实现多种实验场景模拟的X射线脉冲星模拟源,... 详细信息

X射线脉冲星导航真实运行场景的模拟验证手段尚不够完善,限制了导航和探测理论的发展及工程化应用的实现。提出了基于脉冲星辐射特性和航天器轨道模型的X射线脉冲星动态信号模拟方法,设计了能实现多种实验场景模拟的X射线脉冲星模拟源,并根据脉冲星辐射特性构建了“天枢Ⅱ号”X射线脉冲星导航地面实验系统,可以高质量复现脉冲星导航空间运行场景。设计了静态及动态不同类型的实验对实验系统的性能进行了验证测试,针对PSR B0531+21、PSR B1937+21两颗脉冲星,开展了静态模拟实验,获得的脉冲轮廓相似度分别为99.5%、99.1%;开展了200 km轨道高度的动态近地圆轨模拟实验,PSR B0531+21、PSR B1937+21的周期测试值和理论值的偏差分别为38451、350 ps,还原到SSB(Solar System Barycenter)处的轮廓相似度分别为99.86%、99.99%。实现了椭圆轨道的超实时仿真实验,仿真时长可压缩50%,轮廓相似度为99.89%。实现了基于霍曼变轨模型的轨道机动模拟,周期变化的测试值与理论值的偏差标准差为637 ps。该地面实验系统性能稳定,可以满足不同类型的X射线脉冲星导航模拟实验需求。

关键词： X射线脉冲星导航动态实验 X射线脉冲源 X射线探测器半实物验证

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脉冲星导航在载人火星探测中的应用

载人航天 2022年第5期28卷 613-619页

作者：郑伟李治泽李连升王奕迪宋敏章国防科技大学空天科学学院空天工程系长沙410073 北京控制工程研究所北京100190

针对火星探测存在由于地、火距离远而导致的与地面测控系统通信时延,以及飞行过程中由于航天器处于太阳背面导致的与地面测控系统存在30 d左右通信中断(日凌干扰)等问题,相较于其他常用航天器自主导航方法,X射线脉冲星导航不需要额外的... 详细信息

针对火星探测存在由于地、火距离远而导致的与地面测控系统通信时延,以及飞行过程中由于航天器处于太阳背面导致的与地面测控系统存在30 d左右通信中断(日凌干扰)等问题,相较于其他常用航天器自主导航方法,X射线脉冲星导航不需要额外的通信服务网络,导航过程不易受干扰,且具有自主性强,系统简单,导航误差不随时间累积,导航精度也不受飞行距离限制等优势,可为载人火星探测器自主导航提供一种新的解决方案。在分析载人火星探测自主导航需求的基础上,结合实际工程应用,阐述了脉冲星导航的应用优势,设计了涵盖X射线脉冲星导航终端及星载计算平台的载人探火系统初步方案,提出了一种基于单探测器序贯观测的X射线脉冲星自主导航方法。基于现有的空间观测数据分析了导航系统的可观测性,仿真验证了系统的导航性能。研究表明:火星轨道探测器基于单探测器序贯观测脉冲星的仿真导航精度可以达到20 km左右,可以作为一种保底的自主导航手段,为未来中国载人火星探测计划的实施提供有效保障。

关键词： X射线脉冲星自主导航火星探测载人航天序贯观测

基于激光雷达的四旋翼飞行器SPLAM研究与实现

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基于激光雷达的四旋翼飞行器SPLAM研究与实现

作者：李治泽国防科技大学

学位级别：硕士

近些年来小型无人机发展迅速,其中四旋翼无人机作为具有多种用途的可控廉价飞行器,开始广泛运用于军事及民用各领域中。即时定位与地图构建(SLAM)、自主环境探索及路径规划等算法在移动机器人导航领域的成功应用,为四旋翼飞行器的轻小... 详细信息

近些年来小型无人机发展迅速,其中四旋翼无人机作为具有多种用途的可控廉价飞行器,开始广泛运用于军事及民用各领域中。即时定位与地图构建(SLAM)、自主环境探索及路径规划等算法在移动机器人导航领域的成功应用,为四旋翼飞行器的轻小型、低成本导航提供了很好的解决方案。论文旨在将建图、定位及路径规划组合方法与四旋翼飞行器相结合,主要的研究内容及成果如下:1、论文分别对SPLAM组合中地图构建、定位以及路径规划的一般方法进行了研究。阐述了SPLAM方法各部分的基本概念和特点,详细描述了网格占用地图的构建方法,对几种基本的定位方法进行了分析,简要说明了启发式路径规划方法。2、论文根据地图构建、定位及路径规划组合方法的要求,设计了一套完整的基于四旋翼飞行器的SPLAM新型自主导航系统。首先,根据现有的四旋翼飞行器和GNC系统,进行了SPLAM系统的总体设计,给出了系统总体设计图并列举了系统各部分的设计要求。其次,在系统硬件方面,按照设计要求选择了合适的部件,包括用于系统内部数据或命令消息交互的嵌入式微型计算机和能获取环境观测数据的机载传感器。最后,在系统软件方面,从底层操作系统的安装,ROS机器人操作系统的搭建,到通过对比分析各种开源SLAM及导航算法来选择适合SPLAM系统的算法,再到各部分驱动程序及启动文件的编写,完成了系统的完整架构。3、论文对构建完成的SPLAM系统中建图及定位和导航模块的核心算法进行了测试,针对导航模块算法的工作效率问题提出了人机协同的探索方法。4、论文设计自主探索实验验证了四旋翼飞行器SPLAM系统的可行性和实用性。根据提出的人机协同探索方法,设计了结合自主环境探索的对比实验,并对结果进行了分析,验证了人机协同方法对系统探索效率的提高。论文对研究和实现无人飞行器自主探索等关键性技术问题具有一定的理论与实践意义,四旋翼飞行器SPLAM的实现在一定程度上突破了地面移动机器人SPLAM系统的技术限制,能够为小型无人机导航系统的相关研究和发展提供一定的理论参考。

关键词： SPLAM 四旋翼飞行器 ROS 激光雷达探索实验

服务与超越:新质生产力与出版业高质量发展双向互动

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中国出版 2024年第12期 15-20页

作者：李治堂北京印刷学院经济管理学院

如何通过发展新质生产力实现出版业高质量发展是当前重要的理论和实践课题。从新质生产力和出版业高质量发展双向互动关系出发,探讨了出版业服务新质生产力发展的方式以及新质生产力推动传统出版业实现高质量发展的路径,进一步分析了新... 详细信息

如何通过发展新质生产力实现出版业高质量发展是当前重要的理论和实践课题。从新质生产力和出版业高质量发展双向互动关系出发,探讨了出版业服务新质生产力发展的方式以及新质生产力推动传统出版业实现高质量发展的路径,进一步分析了新质生产力和出版业高质量发展的互动机制,提出二者之间存在社会协调、创新反馈和数字赋能三种机制。

关键词：新质生产力高质量发展互动机制

服务与超越：新质生产力与出版业高质量发展的双向互动

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中国出版 2024年

作者：李治堂北京印刷学院经济管理学院

如何通过发展新质生产力实现出版业高质量发展是当前重要的理论和实践课题。从新质生产力和出版业高质量发展双向互动关系出发，探讨了出版业服务新质生产力发展的方式以及新质生产力推动传统出版业实现高质量发展的路径，进一步分析了... 详细信息

如何通过发展新质生产力实现出版业高质量发展是当前重要的理论和实践课题。从新质生产力和出版业高质量发展双向互动关系出发，探讨了出版业服务新质生产力发展的方式以及新质生产力推动传统出版业实现高质量发展的路径，进一步分析了新质生产力和出版业高质量发展的互动机制，提出二者之间存在社会协调、创新反馈和数字赋能三种机制。

关键词：新质生产力高质量发展互动机制

高铁服务供给对碳减排的影响——基于空间溢出效应

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地理科学 2024年第1期44卷 121-129页

作者：李治国王杰中国石油大学(华东)经济管理学院山东青岛266580

交通基础设施建设深刻影响环境质量,却鲜有研究关注高铁发展对于碳排放的影响。本文基于直接环境效应和间接经济效应双重路径,理论剖析高铁服务供给实现碳减排的内在机制,进而将空间计量模型与连续型双重差分相结合,基于高铁服务频次数... 详细信息

交通基础设施建设深刻影响环境质量,却鲜有研究关注高铁发展对于碳排放的影响。本文基于直接环境效应和间接经济效应双重路径,理论剖析高铁服务供给实现碳减排的内在机制,进而将空间计量模型与连续型双重差分相结合,基于高铁服务频次数据实证考察高铁服务供给如何影响城市碳排放,及其在空间维度的溢出效应。研究发现,高铁服务供给有助于减少本地碳排放,同时具有碳减排空间溢出效应;时间维度上,高铁服务供给的本地减排效应立竿见影且渐趋强化,而对于周边地区碳排放的影响则存在明显的时滞特征;机制检验表明高铁服务供给能够基于交通工具替代发挥空间减排效应;高铁服务供给的碳减排效应在资源禀赋维度和地理位置维度表现出异质特征。本文进一步丰富了高铁与碳减排研究内容,既拓展了碳减排的交通基础设施建设路径,亦为高铁发展的环境效应提供了有力佐证。

关键词：高铁服务供给碳减排空间溢出效应连续型双重差分

基于改进能值生态足迹的西安市水资源安全综合评价

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长江科学院院报 2024年

作者：李治军向扬黑龙江大学寒区地下水研究所黑龙江大学水利电力学院

区域水资源安全评价对指导水资源科学管理，促进经济社会与水资源绿色发展具有重要意义。针对传统水资源生态足迹法中缺少水资源生态与经济社会发展之间的联系，引入水资源生态效益比，通过改进的水资源能值生态足迹法，对西安市的水资... 详细信息

区域水资源安全评价对指导水资源科学管理，促进经济社会与水资源绿色发展具有重要意义。针对传统水资源生态足迹法中缺少水资源生态与经济社会发展之间的联系，引入水资源生态效益比，通过改进的水资源能值生态足迹法，对西安市的水资源安全和可持续发展状况进行了分析。结果表明，2011-2019年西安市水资源承载力随降雨量波动较大，水资源生态承载力年均值为0.160hm2/人，水资源生态足迹年均值为1.521hm2/人，整体处于呈减小趋势的水资源生态赤字状态；区域万元GDP水生态足迹从2011年的0.057 hm2/人下降到2019年的0.019 hm2/人，说明水资源利用效率得到提升；2011-2019年，西安市水资源生态压力指数相对较高，但从5.79下降到4.39，达到相对安全状态，且水资源压力指数和生态效益率的协调发展分布较集中，水资源生态效益随区域水资源压力的缓解而增大。总体而言，西安市水资源安全形式仍然紧张，未来可以通过经济发展方式与水资源配置的优化以促进区域高质量可持续性发展。

关键词：水资源安全改进能值生态足迹水资源生态承载力水资源生态效益率西安市

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心里的世界

芙蓉 2024年第1期 62-77页

作者：李治邦中国作家协会天津非遗保护协会

早晨起来,天上就都是厚厚的云层,晨阳费了很大的力气才隐隐透出一束光。一个老人在硕大的房子里一笔笔虔诚地作画,那一缕晨阳透过窗落在他的肩上,好像突然被镶了金边儿。房子里就这么安静,窗上跳过来几只鸟,发出嘟嘟的声音。老人画的是... 详细信息

早晨起来,天上就都是厚厚的云层,晨阳费了很大的力气才隐隐透出一束光。一个老人在硕大的房子里一笔笔虔诚地作画,那一缕晨阳透过窗落在他的肩上,好像突然被镶了金边儿。房子里就这么安静,窗上跳过来几只鸟,发出嘟嘟的声音。老人画的是一幅藏医药师人物画,空间里仿佛只剩下了他和藏医药师相视而坐,心是一片透亮与安宁,被一种光亮照耀着洗礼着。老人就是这样,每当一坐在唐卡的面前,就觉得心里特别安静。

关键词：藏医药师唐卡人物画安宁房子老人安静

基于改进RandLA-Net的道路标线点云提取方法

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激光与光电子学进展 2024年

作者：范佳李治霖王勇天津城建大学地质与测绘学院

针对高精度地图中道路标线提取精度差的问题，本文提出一种基于改进RandLA-Net的道路标线点云提取方法。道路标线具有平缓、起伏程度小、与水平面近似平行、回波强度大等空间特征，因此利用全方差、平整度、垂直度与回波强度可以将道路... 详细信息

针对高精度地图中道路标线提取精度差的问题，本文提出一种基于改进RandLA-Net的道路标线点云提取方法。道路标线具有平缓、起伏程度小、与水平面近似平行、回波强度大等空间特征，因此利用全方差、平整度、垂直度与回波强度可以将道路标线与其他地物区分开来，从而提高RandLA-Net邻域点云的差异性与相似性。本文首先分别计算点云的三种协方差特征，然后利用经特征融合模块改进后的RandLA-Net对其进行特征融合与语义分割，最后将分割结果通过欧式聚类精细化处理，得到最终的道路标线点云。实验采用Toronto-3D与WHU-MLS公开数据集对本文方法进行验证，分别在语义分割阶段和道路标线提取阶段同常用的点云语义分割网络与传统阈值法进行对比，实验结果表明，本文方法能够提取更加完整、精确的道路标线点云。

关键词：激光雷达道路标线深度学习语义分割