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自由漂浮空间机器人的轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

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自由漂浮空间机器人的轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

作者：答雯哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

近年来，随着科学技术的不断发展进步，人类对太空的探索也不断的深入。基于降低工程成本、提高作业效率和保障宇航员安全的目的，人们研制了形态、功能各异的空间机器人在空间中独立地或辅助宇航员开展空间任务。其中，自由漂浮空间机... 详细信息

近年来，随着科学技术的不断发展进步，人类对太空的探索也不断的深入。基于降低工程成本、提高作业效率和保障宇航员安全的目的，人们研制了形态、功能各异的空间机器人在空间中独立地或辅助宇航员开展空间任务。其中，自由漂浮空间机器人以其小型化、低成本、高度智能以及可自由飞行的特点，在执行空间在轨服务中扮演重要角色。由于工作在外空间微重力环境下，自由漂浮空间机器人的动力学性质有别于地面固定机座机器人，因此，为使其胜任空间装配、维修、捕获等复杂的任务，我们有必要深入分析该机器人系统的运动学与动力学，并给出适应其动力学特性的轨迹规划和运动控制算法。在分析自由漂浮空间机器人系统的运动学、动力学的基础之上，本文重点研究了基于参数多项式的非完整平滑轨迹规划方法，并针对所规划出的期望轨迹，设计出一种神经网络自适应轨迹控制器，实现末端效应器的对期望轨迹的跟踪。具体研究内容包括：引入增广体矢量及扩展机械臂的概念，推导出自由漂浮空间机器人系统的运动学方程，以及在关节空间内的动力学方程。并分析了自由漂浮空间机器人所特有的运动特性、动力学奇异现象、及末端效应器的工作空间。由于角动量方程的不可积性，导致自由漂浮空间机器人区别于其他机器人，有动力学奇异现象，增加了轨迹规划算法的难度。本文充分考虑由非完整约束导致的动力学奇异问题，将系统运动学方程转化到新的空间下，结合边界约束条件及系统始末位姿确定多项式系数从而求得目标轨迹，再进行反变换最终得出关节空间内的非完整平滑轨迹规划方案。针对自由漂浮空间机器人系统中部分动力学参数无法精确确定，本文设计了具有自适应能力的控制器。首先推导关节空间内的系统动力学方程并将其参数线性化，然后设计了针对动力学参数不确定性的直接自适应参数估计律和控制器，并在整个系统中引入由径向基函数神经网络构成的前馈环进行监督控制，以保证末端效应器对期望轨迹的良好跟踪性能。

关键词：自由漂浮空间机器人非完整轨迹规划自适应控制径向基函数神经网络

苏州市吴中区食品安全监管工作的问题与改进策略

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苏州市吴中区食品安全监管工作的问题与改进策略

作者：钱雯雯苏州大学

学位级别：硕士

食品安全自“三鹿奶粉事件”以来引起了全社会广泛的关心和重视,催生出2009年的第一部《食品安全法》。此后,《食品安全法》历经修订,食品安全监管工作也随着国家机构改革取得新一轮提升。2015年起,全国各地市场监督管理局相继成立,原... 详细信息

食品安全自“三鹿奶粉事件”以来引起了全社会广泛的关心和重视,催生出2009年的第一部《食品安全法》。此后,《食品安全法》历经修订,食品安全监管工作也随着国家机构改革取得新一轮提升。2015年起,全国各地市场监督管理局相继成立,原工商、质监、食药监工作中食品安全监管职能也进行了整合,同时加入了食盐监管、粮食监管等职能。食品生产、流通、餐饮服务全环节的食品监管框架体系基本形成。这些变革都反映出了国家对食品安全监管的高度重视,但截至目前,食品安全监管工作的整体环境仍不容乐观。舆论媒体对食品安全事件的报道仍接连不断,市场监管部门因机构改革变化、队伍建设、设备设施跟不上信息化发展等原因,也造成了市场监管部门在食品安全监管工作上的力不从心。本文立足于新形势下区县级层面市场监管部门如何做好食品安全监管的工作进行研究,使用了文献研究、调查研究的方法,从食品安全和食品安全监管的定义入手,利用协同治理理论、政府规制理论、委托代理理论,深入分析苏州市吴中区市场监督管理局在食品安全监管工作方面的运行情况。首先从苏州市吴中区食品安全监管工作的现状出发,概述了吴中区市场监督管理局的基本职能情况,介绍了食品安全监管在严格准入门槛、夯实网格化监管、完成监督检查、开展食品抽检、落实投诉举报等方面取得的成效经验,分析了现行食品安全监管工作中存在的问题及成因,最后是探索新的食品安全监管路径,针对目前的监管困境提出可行性的应对策略。本文认为要完善区县级的食品安全监管,需要在监管制度体系、队伍建设、推进信息化监管建设上进行完善和优化,同时政府部门还需加强引导,构建社会力量协同参与的社会共治新格局。

关键词：食品安全食品安全监管社会共治

海南省总工会“工会云”APP的互联网+普惠服务研究

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海南省总工会“工会云”APP的互联网+普惠服务研究

作者：彭丽雯海南大学

学位级别：硕士

随着新业态、新产业的出现和会员职工生活水平的逐步提高,会员职工的需求各不相同,规格各异,层次各异。传统的工会普惠服务模式已难以满足会员职工的需求。利用“互联网+工会普惠”已经成为工会打通与职工群众“最后一公里”的重要手段... 详细信息

随着新业态、新产业的出现和会员职工生活水平的逐步提高,会员职工的需求各不相同,规格各异,层次各异。传统的工会普惠服务模式已难以满足会员职工的需求。利用“互联网+工会普惠”已经成为工会打通与职工群众“最后一公里”的重要手段。2017年初印发的《全国工会网上工作纲要》中指出:“有必要采用人工智能(AI)、移动互联等信息化技术来创建一个快速、务实而有效并不断改善的会员服务体系,并明确于2020年底建成工会网上平台。”各地总工会纷纷打造自己的工会服务平台。海南总工会也趁势而为,建设海南工会云服务平台打造“保障会员职工权益的新场所、服务会员职工的新窗口、培训会员职工的新平台。”本文按按研究内容分六个部分:首先,引言部分涵盖了研究背景意义、国内外研究热点、重点等;其次阐释工会和“互联网”方面相关的概念,并将信息不对称、公共服务、协同治理、公共产品等理论作为本文进行“互联网+”工会普惠研究的基础;然后论述了基于海南工会云APP开展普惠服务的必要性;接着通过数据查找、工作实践等方式研究调查了海南工会云APP的“互联网+工会”普惠服务现状;此外还探究了海南工会云APP的“互联网+工会”普惠服务存在问题及成因;最后为推动海南工会云APP的“互联网+”普惠服务的策略。国内以手机APP为载体的工会普惠服务研究不多,研究成果对理论体系进行了一定的补充,丰富了手机APP工会普惠实践成果并为其他研究提供有益参考。

关键词：互联网+ 工会普惠工会APP

大肠杆菌Cpx系统介导的抗生素耐受机制探究

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大肠杆菌Cpx系统介导的抗生素耐受机制探究

作者：吴丽雯厦门大学

学位级别：硕士

抗生素的过度使用乃至滥用导致耐药微生物不断出现,使之成为一个严重的公共卫生问题。抗生素耐受性被发现是导致治疗失败和耐药性发展的原因。这也促进了人们对抗生素耐受性的研究,深入了解细菌产生耐受的机制可能有助于我们解决当前迅... 详细信息

抗生素的过度使用乃至滥用导致耐药微生物不断出现,使之成为一个严重的公共卫生问题。抗生素耐受性被发现是导致治疗失败和耐药性发展的原因。这也促进了人们对抗生素耐受性的研究,深入了解细菌产生耐受的机制可能有助于我们解决当前迅速发展的抗生素耐药问题。为探究细菌对抗生素耐受的具体机制,我们使用三大类杀菌抗生素对大肠杆菌crp*突变体进行交替富集,crp*突变菌株不会受到一条已知的cAMP介导的耐受通路的影响,这有助于我们筛选到不依赖于cAMP的新抗生素耐受通路。最终我们得到了 6株耐受突变体,通过全基因组测序确定了其突变位点发生在cpxA基因上,并且突变位点都不相同。我们选取其中两株耐受突变体M3(crp*-cpxA R241P)和M19(crp*-cpxA G46E)进行了深入探究。M3和M19对环丙沙星(Cip)和美罗培南(Mer)表现出耐受,对卡那霉素(Kan)则表现出耐药。并通过回补实验验证了这些抗生素抗性表型是由cpxA突变所引起。组氨酸激酶(histidine kinase,HK)CpxA 和其反应调节子(response regulator,RR)CpxR 都属于 Cpx(conjugative pilus expression)双组分系统,能够响应细胞膜压力。我们通过验证一系列cpxA失活及激活点突变,以及cpxR失活点突变的表型,确定了 M3和M19中的两种cpxA点突变属于新的功能获得型突变,并且通过荧光定量PCR实验发现cpxA的失活及激活都依赖于cpxR来激活Cpx系统,赋予细菌对两类以上杀菌抗生素的抗性,特别是对喹诺酮类抗生素的耐受性,这是已有的报道中涉及较少的。通过测定胞内活性氧(reactive oxygen species,ROS)的水平,我们发现cpxA突变激活Cpx系统后在Cip作用下ROS水平降低。并且根据荧光定量PCR结果我们推测,cpxA激活突变可能通过抑制三羧酸循环(tricarboxylic acid cycle,TCA)、呼吸链相关基因表达及激活ROS解毒基因表达来降低胞内ROS水平,使细菌得以存活。对Cpx系统介导的抗生素耐受机制研究,加深了我们对Cpx应激反应过程的认识,也为抗生素耐受的解决方法提供了线索。

关键词：杀菌抗生素耐受性 Cpx双组分系统功能获得型突变活性氧簇

“定语从句”抑或“关系从句”？ ——高中英语语法教学个案研究

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“定语从句”抑或“关系从句”？ ——高中英语语法教学个案研究

作者：魏瑜雯重庆师范大学

学位级别：硕士

作为英语语法体系中的重要内容,关系/定语从句一直以来是语言学界的研究热点,也是中国英语学习者的重点与难点。现有研究大多局限于习得研究,学习者对此语言现象的习得与教师对此的认知和教学行为有着直接关联,同时也受到教学文本的影... 详细信息

作为英语语法体系中的重要内容,关系/定语从句一直以来是语言学界的研究热点,也是中国英语学习者的重点与难点。现有研究大多局限于习得研究,学习者对此语言现象的习得与教师对此的认知和教学行为有着直接关联,同时也受到教学文本的影响。因此,本研究试图探究以下问题:1.英语教学文本关于关系/定语从句的描述和引介情况如何?2.英语教师关于关系/定语从句的认知和教学行为状况如何?3.基于语言学的研究,英语教学文本应该如何描述和引介这一语法项目?英语教师应该怎样认识和教授这一语法现象?本论文以语法与语法教学观、教师教学信念与行为理论为理论基础,以高中英语教学文本、重庆市巴南区Z中学和铜梁区B中学英语教师为研究对象,采用文本分析、问卷调查、访谈和课堂观摩方法采集数据,并使用SPSS 19.0对主要数据进行了统计分析。研究结果表明:1.关于高中英语教学文本——高中英语教学文本在关系/定语从句的中英文术语的使用上存在混乱;在定义上,关系/定语从句是在复合句中修饰名词或代词的从句;在分类上,关系/定语从句分为限定性和非限定性关系/定语从句,逗号是其区分标准;在语法功能上,定语从句是在主句中充当定语的从句;在语义功能上,关系/定语从句使被修饰的先行词的含义更具体或提供附加信息。2.关于高中英语教师——在教学信念上,高中英语教师在关系/定语从句的术语与界定、分类和功能的认知上与高中英语教学文本关于此语法现象的描述与引介一致;不同的教龄影响教师对关系/定语从句语义功能和教学目标的信念。在教学行为上,教师关于关系/定语从句的教学信念与教学行为并不总是保持一致。3.关于教学启示——根据语言学研究,“关系从句”这一术语更好地解释了这一语法现象:关系/定语从句可以在主句中不做定语,有时还含有并列从句和状语从句的意义。关系/定语从句不止限制性和非限制性这一分类方法,逗号并不是区分其的唯一标准。因此,英语教学文本应更新对关系/定语从句这一语法现象的引介与描述。同时,英语教师应更新对此语法现象的认识,并在语法教学中实现形式、意义与使用的统一。根据研究发现,笔者分别从教学文本层面和教师层面提出了若干建议,以促进对这一语法项目的认识与教学。

关键词：关系/定语从句高中英语教学教学文本描述与引介英语教师信念与行为

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基于精益理论的装配式建筑成本管理研究

基于精益理论的装配式建筑成本管理研究

作者：周烨雯华中科技大学

学位级别：硕士

改革开放以来,我国的城镇化率不断提高,给建筑业的发展创造了机会。建筑业在快速发展的同时,也存在环境污染、资源浪费等问题,建造方式面临改革。装配式建筑具有节能、环保、可持续发展的特点,是建筑业由粗放型转为可持续型的道路。但是... 详细信息

改革开放以来,我国的城镇化率不断提高,给建筑业的发展创造了机会。建筑业在快速发展的同时,也存在环境污染、资源浪费等问题,建造方式面临改革。装配式建筑具有节能、环保、可持续发展的特点,是建筑业由粗放型转为可持续型的道路。但是,装配式建筑在发展的过程中面临着很多阻碍,其中成本高是阻碍装配式建筑发展最直接的因素。现阶段的装配式建筑成本研究主要集中于与传统建筑成本的对比,忽略了装配式建筑本身的特点。因此,本文引入精益理论,从价值流的角度对装配式建筑成本进行分析具有重要意义。本文首先论述了装配式建筑发展过程中的阻碍,总结了装配式建筑成本管理的研究。接着概括了装配式建筑的发展历程,阐释了装配式建筑的概念,分析了装配式建筑未来的发展方向并论述了装配式建筑成本的构成及其影响因素。然后运用精益管理的思想,采用精益价值管理中价值流图的研究方法,对装配式建筑设计、生产、运输和安装全流程进行了价值流分析,优化了装配式建筑的价值流。最后采用依赖结构矩阵对装配式建筑活动中的信息流进行描述,经过聚类计算,将装配建筑活动合并成“块”,提出加强信息集成来解决装配式建筑成本问题。通过上述研究,识别了装配式建筑建造过程的浪费,对过程的优化提出了建议。分析了建造过程中各环节的信息流动,提出通过信息集成加强装配式建筑成本管理,为将来装配式建筑成本研究提供了借鉴意义。

关键词：装配式建筑成本管理精益价值管理价值流图依赖结构矩阵