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基于Arduino开发AGV小车的设计与实现

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机电信息 2025年第1期 37-41,45页

作者：李永吉新加坡南洋理工大学新加坡639798

随着人工智能和自动化技术的发展,AGV小车作为能够实现自动驾驶、环境感知、路径规划、自动控制等多学科技术的综合系统,在特种作业、自动搬运系统、智能运输系统等领域得到了广泛应用。鉴于此,以Arduino系列开发板作为核心控制器,通过... 详细信息

随着人工智能和自动化技术的发展,AGV小车作为能够实现自动驾驶、环境感知、路径规划、自动控制等多学科技术的综合系统,在特种作业、自动搬运系统、智能运输系统等领域得到了广泛应用。鉴于此,以Arduino系列开发板作为核心控制器,通过对AGV底盘、机械手机械结构、导航方式和硬件进行设计,并对电机等的重要参数进行选型计算,根据仓储背景搭建实验环境,对AGV导航和机械手抓取实验进行实验测试,设计一辆能自动导航、自动避障、自动识别目标、自动定位目标并抓取物料的智能复合型AGV小车。

关键词： Arduino AGV 智能小车功能模块

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双激发驱动的全组分响应镧系金属-有机骨架用于多元疾病标志物的双模式检测（英文）

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Science China Materials 2025年

作者：陈国礼代斌郝继娜李永生 Lab of Low-Dimensional Materials Chemistry Key Laboratory for Ultrafine Materials of Ministry of Education Frontier Science Center of the Materials Biology and Dynamic Chemistry Shanghai Engineering Research Center of Hierarchical Nanomaterials School of Materials Science and Engineering East China University of Science and Technology School of Chemistry and Chemical Engineering State Key Laboratory Incubation Base for Green Processing of Chemical Engineering Shihezi University

检测多种小分子代谢标志物比生物大分子更能灵敏、实时地反馈生理或病理状态,但因其缺乏特定识别基团,使其精准检测更具挑战性.现有荧光探针大多仅在单一激发波长下对不同分析物产生类似的输出且含非功能组分,难以同时准确检测多个小分...

检测多种小分子代谢标志物比生物大分子更能灵敏、实时地反馈生理或病理状态,但因其缺乏特定识别基团,使其精准检测更具挑战性.现有荧光探针大多仅在单一激发波长下对不同分析物产生类似的输出且含非功能组分,难以同时准确检测多个小分子标志物.针对此,我们充分利用MOFs有机和无机构建单元,导向设计了一种双激发驱动、全组分响应的MOF荧光探针（CeTMA-TMA-Eu）,分别在262和296 nm激发下实现了对疾病标志物假尿苷（Ψ,与TMA配体作用过滤262 nm激发光）和N-乙酰天冬氨酸(NAA,诱导Ce4+节点价态变化)的特异荧光猝灭和增强响应,其检出限低至0.16和0.15μM,检测范围分别为0–180和0–100μM.该探针减少了与非目标分子的相互作用,显著提高了探针区分各目标物的选择性和分辨率.

关键词：

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暴雨情景下明渠调水系统一维水动力模拟方法

南水北调与水利科技(中英文) 2025年

作者：龙岩刘玉欣张召屠绎炜谢新文刘巧银河北工程大学水利水电学院河北工程大学河北省智慧水利重点实验室中国水利水电科学研究院水资源所清华大学水圈科学与水利工程全国重点实验室

我国明渠调水工程主要集中在东亚季风气候区，工程沿线气候条件复杂，暴雨事件易发、频发。历时短且强度大的暴雨过程常导致渠道水位急剧上升，威胁工程的运行安全。为精准模拟极端降雨情景下渠道水位的变化过程，本文以典型调水工程渠... 详细信息

我国明渠调水工程主要集中在东亚季风气候区，工程沿线气候条件复杂，暴雨事件易发、频发。历时短且强度大的暴雨过程常导致渠道水位急剧上升，威胁工程的运行安全。为精准模拟极端降雨情景下渠道水位的变化过程，本文以典型调水工程渠段为研究对象，基于一维水动力模型耦合暴雨入渠过程，并考虑马道、边坡等汇水区域的入渠雨量，建立了入渠流量与暴雨强度的函数关系。同时，根据实测水情、雨量和工情数据，对大暴雨过程下的汇水范围校正系数β进行计算。结果表明：当β取值为0.6～0.7时，可用于研究区域渠段计算，模拟精度较高，结果合理。此外，采用降雨强度不同的实测暴雨过程对该方法进行验证，证明其能够有效提高降雨时段水动力仿真模拟精度。研究成果可为调水工程在极端降雨工况下的仿真预演提供参考。

关键词：暴雨情景暴雨过程明渠调水系统校正系数水动力模拟

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公安院校学生核心力量训练研究

辽宁警察学院学报 2025年第1期 107-113页

作者：李永春辽宁警察学院指挥战术系

核心力量训练是一种综合且科学的力量训练方法，是公安力量训练的基础，有利于巩固和提高公安民警的战斗力。公安院校学生作为公安队伍的后备力量，其核心力量训练的效果直接关系到公安队伍的整体素质和工作能力。强化核心力量训练的必... 详细信息

核心力量训练是一种综合且科学的力量训练方法，是公安力量训练的基础，有利于巩固和提高公安民警的战斗力。公安院校学生作为公安队伍的后备力量，其核心力量训练的效果直接关系到公安队伍的整体素质和工作能力。强化核心力量训练的必要性包括个人成长的需要、体能考核的要求、警务工作的需求、社会期待的要求和损伤预防的需要。当前核心力量训练存在训练内容与训练目标不一致、训练方法和模式缺乏科学性、训练理论与实践存在偏差、训练主体与内容差异化不足等问题。其相应改进对策包括：内容与目标统一，强化核心力量训练重点；科学与多样结合，提升核心力量训练效果；创新与实战融合，前瞻核心力量训练思维；评估与个性兼顾，提高核心力量训练动机等。

关键词：公安院校警察体能核心力量训练

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基于符号知识的选项发现方法

计算机科学 2025年第1期52卷 277-288页

作者：王麒迪沈立炜吴天一复旦大学计算机科学技术学院上海200438

基于选项(Option)的层次化策略学习是分层强化学习领域的一种主要实现方式。其中,选项表示特定动作的时序抽象,一组选项以多层次组合的方式可解决复杂的强化学习任务。针对选项发现这一目标,已有的研究工作使用监督或无监督方式从非结... 详细信息

基于选项(Option)的层次化策略学习是分层强化学习领域的一种主要实现方式。其中,选项表示特定动作的时序抽象,一组选项以多层次组合的方式可解决复杂的强化学习任务。针对选项发现这一目标,已有的研究工作使用监督或无监督方式从非结构化演示轨迹中自动发现有意义的选项。然而,基于监督的选项发现过程需要人为分解任务问题并定义选项策略,带来了大量的额外负担;无监督方式发现的选项则难以包含丰富语义,限制了后续选项的重用。为此,提出一种基于符号知识的选项发现方法,只需对环境符号建模,所得知识可指导环境中多种任务的选项发现,并为发现的选项赋予符号语义,从而在新任务执行时被重复使用。将选项发现过程分解为轨迹切割和行为克隆两阶段步骤:轨迹切割旨在从演示轨迹提取具备语义的轨迹片段,为此训练一个面向演示轨迹的切割模型,引入符号知识定义强化学习奖励评价切割的准确性;行为克隆根据切割得到的数据监督训练选项,旨在使选项模仿轨迹行为。使用所提方法在多个包括离散和连续空间的领域环境中分别进行了选项发现和选项重用实验。选项发现中轨迹切割部分的实验结果显示,所提方法在离散和连续空间环境中的切割准确率均高出基线方法数个百分点,并在复杂环境任务的切割中提高到20%。另外,选项重用实验的结果证明,相较于基线方法,赋予符号语义增强的选项在新任务重用上拥有更快的训练速度,并在基线方法无法完成的复杂任务中仍然得到良好收敛。

关键词：分层强化学习演示学习选项发现马尔可夫决策过程

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面向远程内存图数据库的应用感知分离式存储设计

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计算机科学 2025年第1期52卷 151-159页

作者：李纯羽邓龙李永坤许胤龙中国科学技术大学计算机科学与技术学院合肥230026 高性能计算安徽省重点实验室合肥230026

图数据在各种应用中日益普及,其因涵盖多种实体类型和存在丰富的关联关系而备受关注.对于图数据库用户而言,高效的图查询服务是保障系统性能的关键因素.随着数据量增加,单机图数据库很难满足将所有数据存储在内存中的需求,而分布式图数... 详细信息

图数据在各种应用中日益普及,其因涵盖多种实体类型和存在丰富的关联关系而备受关注.对于图数据库用户而言,高效的图查询服务是保障系统性能的关键因素.随着数据量增加,单机图数据库很难满足将所有数据存储在内存中的需求,而分布式图数据库在拓展性和资源利用率方面受到挑战.基于RDMA的远程内存系统的引入为克服这些挑战提供了一种新的选择,通过分离计算和存储资源,实现了更为灵活的内存使用方式.然而,在使用远程内存的情况下如何最大程度地优化图查询性能成为了当前研究的重点问题.文中首先分析了利用操作系统分页机制透明使用远程内存构建图数据库存在的问题,并在应用层次上设计了远程内存图数据库的存储模型.根据不同数据的特点和访问模式,设计了属性图在远程内存中的存储结构,优化了数据布局和访问路径.实验结果表明,在本地内存受限的情况下,与透明使用远程内存相比,应用感知的设计方式的端到端性能最高提升了12倍.

关键词：图查询图数据库图存储远程内存属性图模型

饲粮中添加乳果糖对肉兔生长性能、血清生化指标和肉品质的影响

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畜牧兽医学报 2025年

作者：吴秀菊夏培罗懿豪罗劲炜薛梦迪柯炎杭李娟吕景智西南大学动物科学技术学院

旨在研究乳果糖（LAC）对肉兔生长性能、养分表观消化率、肉品质、血清生化及抗氧化指标的影响。将192只35日龄雄性伊拉肉兔随机分为4个处理，分别饲喂添加0%（对照组）、0.5%、1%和2% LAC的饲粮，预饲期7 d，正式期28 d。结果显示：1... 详细信息

旨在研究乳果糖（LAC）对肉兔生长性能、养分表观消化率、肉品质、血清生化及抗氧化指标的影响。将192只35日龄雄性伊拉肉兔随机分为4个处理，分别饲喂添加0%（对照组）、0.5%、1%和2% LAC的饲粮，预饲期7 d，正式期28 d。结果显示：1）与对照组相比，2%LAC处理可显著提高肉兔1-28 d的平均日增重（ADG）(P<0.05)，1%、2%LAC组的料重比（F/G）均显著降低(P<0.05)；2）相较于对照组，2%LAC处理显著提高了饲粮中干物质（DM）、粗脂肪（EE）、粗纤维（CF）、中性洗涤纤维（NDF）、酸性洗涤纤维（ADF）和钙（Ca）的表观消化率(P＜0.05)；3）与对照组相比，2%LAC处理可极显著升高血清葡萄糖（GLU）水平(P<0.01)，显著降低血清丙二醛（MDA）含量(P<0.05);与2%LAC组相比，1%LAC处理显著提高了血清总蛋白（TP）和球蛋白（GLB）水平(P<0.05)；4）与对照组相比，2%LAC处理显著升高了背最长肌pH(P<0.05)，不同水平LAC处理均可极显著降低背最长肌饱和脂肪酸（SFA）含量(P<0.01)，显著升高背最长肌不饱和脂肪酸（UFA）、单不饱和脂肪酸（MUFA）和多不饱和脂肪酸（PUFA）的含量及PUFA/SFA比值（P/S）(P<0.05)，2%LAC处理可显著升高肉兔腿肌PUFA含量和P/S(P<0.05)。综上，饲粮中添加1%、2%LAC均可改善肉兔生长性能，提高抗氧化能力和肉品质。

关键词：乳果糖生长性能血清生化指标肉品质肉兔

铜基集流体的改性及其提升金属锂负极电化学性能的研究进展

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铜业工程 2025年

作者：李曦炜古兴兴国网重庆市电力公司超高压分公司重庆工商大学环境与资源学院

锂电池以金属锂作为负极，具有非常高的比能量密度，但由于容量衰减快和安全性低等问题，使得其难以进一步发展。造成锂电池失效的原因可被归于两点：一是在充放电过程中，“无宿主”的金属锂会在沉积/剥离过程中生长枝晶，不仅使电极... 详细信息

锂电池以金属锂作为负极，具有非常高的比能量密度，但由于容量衰减快和安全性低等问题，使得其难以进一步发展。造成锂电池失效的原因可被归于两点：一是在充放电过程中，“无宿主”的金属锂会在沉积/剥离过程中生长枝晶，不仅使电极表面电流分布不均匀，还容易刺穿隔膜导致电池短路；二是锂金属的无限体积膨胀会导致电极材料产生裂纹，最终影响电池性能和寿命。因此，如何对金属锂沉积/脱出的常用基底（即铜基集流体）进行界面修饰以及结构优化，从而有效调控锂沉积行为并抑制枝晶生长和缓解体积膨胀，对提升金属锂电池的电化学性能至关重要。本文对应用于锂金属电池的功能化铜基集流体进行了介绍，并从铜基集流体的表面成分调控和微结构设计两个方面进行探讨，最后总结出多种稳定金属锂负极的修饰策略，为金属锂负极在高能量密度电池体系中的实际应用提供了一定的参考。

关键词：铜基集流体金属锂负极表面修饰结构设计

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手机APP适老化语言服务状况调查研究

赣南师范大学学报 2025年

作者：刘楚群黄格炜江西师范大学文学院

2020年工业和信息化部发布的《互联网应用适老化及无障碍改造专项行动方案》公布了首批适老化及无障碍改造APP名单,这些手机APP的适老化服务功能主要体现在五方面:文字放大功能、语音服务功能、强化客服功能、图文结合功能、简化操作过... 详细信息

2020年工业和信息化部发布的《互联网应用适老化及无障碍改造专项行动方案》公布了首批适老化及无障碍改造APP名单,这些手机APP的适老化服务功能主要体现在五方面:文字放大功能、语音服务功能、强化客服功能、图文结合功能、简化操作过程。另外,在内容设置上也考虑到了老年人的特点和需求。但从语言服务视角来看,还是存在一定问题:适老化改造不够彻底和适老化改造过于简单。未来可以从三方面进一步优化:优化操作界面、优化语音服务、实施积极言说。

关键词：手机APP 适老化服务语言服务