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指导服务研训一体深化课改提高质效

化学教学 2003年第7期 47-48页

作者：李根龙奉贤区教师进修学院教研室

1 加强师资队伍建设和教研组建设正如江泽民同志所说的那样:“要迎接科学技术突飞猛进和知识经济兴起的挑战,最重要的是坚持创新,创新的关键是人才,人才的成长靠教育,教育水平提高了,科技进步和知识经济发展才有后劲”。建立一支高素... 详细信息

1 加强师资队伍建设和教研组建设正如江泽民同志所说的那样:“要迎接科学技术突飞猛进和知识经济兴起的挑战,最重要的是坚持创新,创新的关键是人才,人才的成长靠教育,教育水平提高了,科技进步和知识经济发展才有后劲”。建立一支高素质的师资队伍,才能确保素质教育在课堂教学中的全面实施,推进课堂教学改革的不断深入,确保“二期”课程改革的全面推进。我们重点抓了以下几方面的工作,确实收到了良好的效果。

关键词：师资队伍建设课程改革教学质量中学教育教学改革化学教学

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爱情的N个定义

作者：李根龙

来源：南通市图书馆图书评论

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UV固化防雾涂层材料的制备及性能研究

UV固化防雾涂层材料的制备及性能研究

作者：李根龙江南大学

学位级别：硕士

针对目前传统的防雾涂料存在诸多的不足，如不耐水、硬度和附着力不高又污染环境等，而其它物理防雾的方法又有较为明显的缺陷，如适用范围不广、防雾效果差和防雾不持久等，本课题以有机-无机复合技术和紫外光固化技术为理论依据，探... 详细信息

针对目前传统的防雾涂料存在诸多的不足，如不耐水、硬度和附着力不高又污染环境等，而其它物理防雾的方法又有较为明显的缺陷，如适用范围不广、防雾效果差和防雾不持久等，本课题以有机-无机复合技术和紫外光固化技术为理论依据，探究并制备出一种能与基材牢固连接、亲水防雾、透光率高又可UV固化的防雾涂层材料。其组分包括：一种具有防雾功能和可UV固化的预聚物;一种高硬度、高透光、可UV固化且能与基材牢固连接的改性SiO2溶胶和一种能有效分散、可UV固化且仍具有光致超亲水性的经改性的锐钛矿型纳米TiO2。其与传统防雾涂料相比，不仅具有快速固化、环保、低耗能和成膜性能优异等优点，而且涂层硬度、附着力、耐擦性和耐水性得到明显改善，防雾较持久，是一种新型的绿色环保功能材料，可应用于汽车挡风玻璃、眼镜片和浴室镜等的防雾。具体研究内容分为以下四个部分：第一部分以自制的纯度达89%的间苯二甲酸二缩三乙二醇酯-5-磺酸钠、异佛尔酮二异氰酸酯（IPDI）、季戊四醇三丙烯酸酯（PETA）和二羟甲基丙酸（DMPA）为主要原料，成功制备了一种防雾功能预聚物并对其进行了系统表征与分析。结果表明：羧基含量（X）为0.1mmol/g，双键官能度为6的防雾功能预聚物，其透光率、热稳定性、表面张力和晶型转变温度等性能适合于制备UV固化防雾涂料;其涂层接触角为2.8°，具有超亲水性;其涂层硬度为3H，附着力为2级，耐擦性良好且耐水性较佳。本部分内容为制备UV固化防雾功能涂层材料奠定了基础。第二部分采用溶胶凝胶（Sol–Gel）法，以正硅酸乙酯（TEOS）和γ-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷（KH570）为主要原料，通过水解聚合反应制备改性SiO2溶胶，研究了乙醇用量、加水量、pH值和TEOS与KH570的摩尔比对溶胶性能的影响，得出了制备改性SiO2溶胶的优化配方。对优化配方制备的改性SiO2溶胶的性能进行表征与分析，结果表明：优化配方制得的改性SiO2溶胶，可UV固化，以Si-O-Si网状结构为主，平均粒径达228nm;溶胶涂层致密、均匀、平整且具有增透作用;涂层的硬度为6H，结合度达94%。本部分内容确保了UV固化防雾功能涂层与基材的牢固连接和本身的高硬度高透光的性能。第三部分以KH570为改性剂，采用新的改性工艺，对具有光致超亲水性的锐钛矿型纳米TiO2进行了表面改性。通过表征并分析其改性前后性能的变化，结果表明：KH570的接枝率（G）为8.6%，改性后的锐钛矿型纳米TiO2平均粒度约为19nm，流体力学直径分布变宽，锐钛矿晶型衍射峰变宽，但仍以锐钛矿型为主，且既具有UV光固化能力又不失光致超亲水性。本部分内容为UV固化防雾涂层具有光致超亲水性提供了可能。第四部研究了配方各组分对UV固化防雾涂层材料的影响，并设计正交试验，优化得较佳配方为：改性SiO2溶胶0.45%，改性纳米TiO2为1.05%，复配光引发剂复配比例为4:6，用量为5%，预聚物固含量为20%。控制膜厚和固含不变，采用浇注成膜的方式进行UV固化成膜并对其进行相关性能测试。结果表明：由优化配方制备的UV固化防雾涂层透光率达95%，避光时其接触角为12.8°，见光时其接触角为10.8°，防雾性佳;其硬度为5H，附着力为1级，耐擦性能和耐性水性良好;涂层表面均匀致密无裂纹且形貌理想。该防雾涂层综合性能良好。

关键词： UV防雾涂层 UV固化防雾功能预聚物改性SiO2溶胶改性纳米TiO2

面向机器人装配的目标识别与位姿获取技术研究

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面向机器人装配的目标识别与位姿获取技术研究

作者：李根龙西安理工大学

学位级别：硕士

随着工业机器人的广泛应用,我国制造业水平快速提高。然而,传统的示教型工业机器人已经不能适应多品种、小批量的生产装配模式。现阶段,具有视觉的智能化工业机器人逐渐成为制造企业未来发展的主方向。在实际生产过程中,要使机器人能够... 详细信息

随着工业机器人的广泛应用,我国制造业水平快速提高。然而,传统的示教型工业机器人已经不能适应多品种、小批量的生产装配模式。现阶段,具有视觉的智能化工业机器人逐渐成为制造企业未来发展的主方向。在实际生产过程中,要使机器人能够自主高效地完成产品的装配任务,零件的识别和位姿获取是机器人抓取和装配的前提。现有的目标识别和位姿估计方法受零件纹理单一、形状相似以及环境噪声等因素的影响,算法的精度和效率还有待提高。为此,本文以工业生产领域的装配零件为研究对象,将零件CAD模型点云与视觉点云数据相结合,研究基于深度相机的目标识别和位姿获取方法。本文主要工作如下:(1)KinectV2视觉系统的标定与点云数据预处理。基于KinectV2视觉系统标定原理,采用Zhang氏平面模板标定法完成了相机的标定;针对视觉点云数据量大、分布不均以及噪声较多的问题,采用点云滤波算法对其进行滤波,实现了视觉点云的降采样、杂乱背景去除以及噪声离群点的剔除;同时,采用RANSAC算法和基于欧式距离的聚类分割算法,实现了场景中零件视觉点云的分割。通过对视觉点云数据进行预处理,为后续的目标识别和位姿获取提供良好的数据基础。(2)基于点云全局特征的零件识别方法研究。基于零件三维CAD模型,通过设置虚拟相机,完成了点云模型库的构建;针对现有的VFH点云全局特征描述子对于相似位姿下的不同零件容易产生误识别的问题,提出一种改进的VFH特征描述子;采用基于kd-tree的最近邻搜索算法,完成视觉点云在CAD模型点云库中的检索识别。实验结果表明,本文识别算法对于不同类型零件的整体识别准确率为84.5%,在大拍摄角度[58.28°,90°]区间内,识别准确率可达到100%;对于同类型不同尺寸的零件整体识别准确率为54.6%,在大拍摄角度[58.28°,90°]区间内,识别准确率提升至77.5%。最后在仿真数据结果的基础上,建立了光轴零件视觉点云的长度尺寸失真与拍摄角度的关系模型,为仿真实验结论提供了理论依据。(3)基于点云配准的目标零件位姿估计方法研究。针对ICP算法在初始点云位姿相差较大的情况下迭代容易陷入局部最优的问题,本文将SAC-IA与NDT粗配准算法分别与ICP算法相结合进行点云配准。仿真实验结果表明,SAC-IA+ICP算法组合在配准误差和耗时方面均优于NDT+ICP算法组合;实际零件配准结果显示,SAC-IA+ICP算法的平均均方根误差为0.951mm,平均耗时为809ms,在配准精度和实时性方面均能满足实际装配要求。(4)面向装配的KinectV2目标识别与位姿获取实验。使用KinectV2相机分别采集不同类型零件以及同类型不同尺寸零件的视觉点云,完成了识别算法的精度验证实验,并对实验结果中出现的误识别原因进行了分析;基于手眼相机标定原理,完成了KinectV2相机的标定实验,建立了相机坐标系与机器人基坐标之间的转换关系;基于相对测量法,通过对机器人手爪进行任意旋转平移变换,计算变换前后的位姿相对值,并与真实位姿相对值进行比较来验证位姿获取算法的精度,实验结果表明,位姿获取算法的最大平移误差为3.178mm,最大旋转角度为1.433°。

关键词：智能装配三维点云 CAD模型目标识别点云配准位姿估计 KinectV2深度相机

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智力测试 C

丛书名： 1001夜系列

1996年

作者：李波等编李根龙等画

1001夜（智力测试》系列具有训练脑力，增进智力，强化学习能力的特点，它不仅能综合性地全面测试小学生动手动脑的能力，而且插图精美，装帧考究，是一套小学生知识百科读物。

ISBN: (纸本)7806132627

关键词：学前课学前教育

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UV固化防雾功能预聚物的制备与性能研究

化工新型材料 2013年第9期41卷 44-46,58页

作者：李根龙姚伯龙韩兵江南大学化学与材料工程学院无锡214122

以间苯二甲酸-5-磺酸钠、二缩三乙二醇和甲基丙烯酸为原料,以对甲苯磺酸为催化剂,四甲氧基酚为阻聚剂,二甲苯为带水剂,经缩聚、酯化合成了UV固化防雾功能预聚物;采用红外光谱仪(IR)、紫外-可见分光光度计、凝胶渗透色谱(GPC)、光学接触... 详细信息

以间苯二甲酸-5-磺酸钠、二缩三乙二醇和甲基丙烯酸为原料,以对甲苯磺酸为催化剂,四甲氧基酚为阻聚剂,二甲苯为带水剂,经缩聚、酯化合成了UV固化防雾功能预聚物;采用红外光谱仪(IR)、紫外-可见分光光度计、凝胶渗透色谱(GPC)、光学接触角测量仪(OCA)和热重分析仪(TG-DSC)对其性能进行了表征与分析;通过设计正交试验探究其UV固化成膜的较为理想的工艺配方。结果表明:实验制备的预聚物适合于制备UV固化防雾涂料,制备所得防雾涂膜耐水、防雾,具有较好的硬度、附着力及热稳定性。

关键词：预聚物性能 UV固化防雾涂料

UV固化聚吡咯/聚氨酯导电涂膜的制备与性能研究

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化工新型材料 2013年第9期41卷 56-58页

作者：韩兵姚伯龙李根龙江南大学化学与材料工程学院无锡214122

以聚四氢呋喃醚二醇(PTMG1000)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、1,4-丁二醇(BDO)以及甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)等为原料合成得到热塑性聚氨酯,以吡咯(Py)、十二烷基苯磺酸(DBSA)、过硫酸铵(APS)制备了PPy-DBSA复合物。将聚氨酯与PPy-DBSA在... 详细信息

以聚四氢呋喃醚二醇(PTMG1000)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、1,4-丁二醇(BDO)以及甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)等为原料合成得到热塑性聚氨酯,以吡咯(Py)、十二烷基苯磺酸(DBSA)、过硫酸铵(APS)制备了PPy-DBSA复合物。将聚氨酯与PPy-DBSA在四氢呋喃(THF)中反应,并加入活性稀释剂、光引发剂等制备得到PPy-DBSA/TPU导电复合涂层材料。研究了PPy-DBSA粒子含量等因素对导电膜力学性能和导电性能的影响,实验结果表明,PPy-DBSA占体系总质量的20%时,膜的整体性能达到相对最佳水平。

关键词： UV固化热塑性聚氨酯聚吡咯导电性

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100个问不倒探索与发现第1册

丛书名：探索与发现丛书

2000年

作者：王文心编文费嘉李根龙绘画

:本书的主要内容包括:机器人的表情是怎么来的、你见过“软体”机器人吗、鱼形机器人能干什么、多脚机器人有什么用等。

ISBN: (纸本)7539519363

:本书的主要内容包括:机器人的表情是怎么来的、你见过“软体”机器人吗、鱼形机器人能干什么、多脚机器人有什么用等。

关键词：科学知识

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100个问不倒探索与发现第2册